2024年5月17日发(作者：郑雅懿)
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号
CN 110332884 A
(43)申请公布日
2019.10.15
(21)申请号 2.8
(22)申请日 2019.04.14
(71)申请人 苏州诺博格软件技术有限公司
地址 215300 江苏省苏州市昆山开发区伟
业路8号162、163室
(72)发明人 赵俊 唐晓明
(74)专利代理机构 苏州佳博知识产权代理事务
所(普通合伙) 32342
代理人 唐毅
(51).
G01B
11/00
(2006.01)
G01B
11/26
(2006.01)
G06T
7/00
(2017.01)
G06T
7/70
(2017.01)
G06T
7/80
(2017.01)
权利要求书1页 说明书4页 附图3页
(54)发明名称
上、下CCD相机对位引导方法
(57)摘要
本发明为一种上、下CCD相机对位引导方法，
其包括如下步骤：通过上CCD相机对产品、下CCD
相机对基板分别两次拍照，确定产品、基板的实
际位置与产品、基板的预设位置的偏差；根据产
品实际的位置与角度的偏差与基板实际的位置
与角度的偏差确认产品贴附基板所需的偏转的
的位置与角度；通过映射方式确定产品相对基板
旋转的补偿角度；产品绕着旋转中心旋转角度。
与现有技术相比，本发明的有益效果：通过映射
的方式，确认两个坐标的偏差，再通过旋转角度
的补偿，从而提高了产品贴附的精确性。
C
N
1
1
0
3
3
2
8
8
4
A
CN 110332884 A
权 利 要 求 书
1/1页
1.一种上、下CCD相机对位引导方法，其特征在于，其包括如下步骤：
步骤1：通过上CCD相机对产品、下CCD相机对基板分别两次拍照，确定产品、基板的实际
位置与产品、基板的预设位置的偏差；
步骤2：根据产品实际的位置与角度的偏差与基板实际的位置与角度的偏差确认产品
贴附基板所需的偏转的的位置与角度；
步骤3，通过映射方式通过映射方式确认产品旋转中心，确认产品相对基板旋转的补偿
角度，其步骤包括：
步骤31：建立图像坐标和相机坐标，将两个坐标系通过映射方式得出映射坐标，在映射
坐标系中，获得图像偏差量相对基板的偏差量；
步骤32：确认的产品旋转中心；
步骤33：通过上CCD相机拍基板，计算得基板相对于上CCD相机模板的X坐标位置、Y坐标
位置、角度坐标位置分别为Dx上、Dy上、Dθ上；下CCD相机拍产品，计算两次：第一次：计算相
对于下CCD相机模板的X坐标位置、Y坐标置、角度坐标置为Dx下、Dy下、Dθ下，第二次：将上
CCD相机的X坐标位置Dθ上和下CCD相机的坐标位置的Dθ下相加，得到最终的贴附角度补偿
量Dθ总；
步骤4，产品绕着旋转中心旋转Dθ总角度。
2.如权利要求1所述的上、下CCD相机对位引导方法，其特征在于，上述步骤1中，上CCD
相机通过拍照产品的第一特定特征确认产品的位置与角度与预设值的第一次偏差值，下
CCD相机通过拍照基板的第一特定特征确认基板的位置与角度预设值的第一次偏差值；
上CCD相机与下CCD相机分别对产品与基板的第二特定特征进行拍照确定产品、基板的
第二个特定特征的位置与角度的第二偏差值，获取产品、基板预设值进行确认第二特定特
征的第二偏差值；
根据获取的产品的第一次偏差值与第二次偏差值进行加权平均，获取产品实际的位置
与角度的偏差值；根据获取的基板的第一次偏差值与第二次偏差值进行加权平均，获取基
板实际的位置与角度的偏差值。
3.如权利要求1所述的上、下CCD相机对位引导方法，其特征在于，上述步骤31中，通过
多点拍照方式确认图像坐标和相机坐标。
4.如权利要求3所述的上、下CCD相机对位引导方法，其特征在于，产品移动至上CCD相
机处，上CCD相机拍产品的一个特定点，上CCD相机移动多个点拍摄产品特定点，获得多个点
产品所述特定点的图像坐标与对应的相机的坐标。
5.如权利要求1所述的上、下CCD相机对位引导方法，其特征在于，上述步骤32中，产品
移动至下CCD相机拍照位，旋转360°，每次步长10°,进行10次拍照，每旋转一步，下CCD相机
拍照一次，抓取产品特征点，最终获得若干个产品特征点的图像坐标，通过这若干个点来拟
合圆，找到圆心坐标，即为标定所得旋转中心，产品绕该旋转中心旋转。
2
2024年5月17日发(作者：郑雅懿)
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号
CN 110332884 A
(43)申请公布日
2019.10.15
(21)申请号 2.8
(22)申请日 2019.04.14
(71)申请人 苏州诺博格软件技术有限公司
地址 215300 江苏省苏州市昆山开发区伟
业路8号162、163室
(72)发明人 赵俊 唐晓明
(74)专利代理机构 苏州佳博知识产权代理事务
所(普通合伙) 32342
代理人 唐毅
(51).
G01B
11/00
(2006.01)
G01B
11/26
(2006.01)
G06T
7/00
(2017.01)
G06T
7/70
(2017.01)
G06T
7/80
(2017.01)
权利要求书1页 说明书4页 附图3页
(54)发明名称
上、下CCD相机对位引导方法
(57)摘要
本发明为一种上、下CCD相机对位引导方法，
其包括如下步骤：通过上CCD相机对产品、下CCD
相机对基板分别两次拍照，确定产品、基板的实
际位置与产品、基板的预设位置的偏差；根据产
品实际的位置与角度的偏差与基板实际的位置
与角度的偏差确认产品贴附基板所需的偏转的
的位置与角度；通过映射方式确定产品相对基板
旋转的补偿角度；产品绕着旋转中心旋转角度。
与现有技术相比，本发明的有益效果：通过映射
的方式，确认两个坐标的偏差，再通过旋转角度
的补偿，从而提高了产品贴附的精确性。
C
N
1
1
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4
A
CN 110332884 A
权 利 要 求 书
1/1页
1.一种上、下CCD相机对位引导方法，其特征在于，其包括如下步骤：
步骤1：通过上CCD相机对产品、下CCD相机对基板分别两次拍照，确定产品、基板的实际
位置与产品、基板的预设位置的偏差；
步骤2：根据产品实际的位置与角度的偏差与基板实际的位置与角度的偏差确认产品
贴附基板所需的偏转的的位置与角度；
步骤3，通过映射方式通过映射方式确认产品旋转中心，确认产品相对基板旋转的补偿
角度，其步骤包括：
步骤31：建立图像坐标和相机坐标，将两个坐标系通过映射方式得出映射坐标，在映射
坐标系中，获得图像偏差量相对基板的偏差量；
步骤32：确认的产品旋转中心；
步骤33：通过上CCD相机拍基板，计算得基板相对于上CCD相机模板的X坐标位置、Y坐标
位置、角度坐标位置分别为Dx上、Dy上、Dθ上；下CCD相机拍产品，计算两次：第一次：计算相
对于下CCD相机模板的X坐标位置、Y坐标置、角度坐标置为Dx下、Dy下、Dθ下，第二次：将上
CCD相机的X坐标位置Dθ上和下CCD相机的坐标位置的Dθ下相加，得到最终的贴附角度补偿
量Dθ总；
步骤4，产品绕着旋转中心旋转Dθ总角度。
2.如权利要求1所述的上、下CCD相机对位引导方法，其特征在于，上述步骤1中，上CCD
相机通过拍照产品的第一特定特征确认产品的位置与角度与预设值的第一次偏差值，下
CCD相机通过拍照基板的第一特定特征确认基板的位置与角度预设值的第一次偏差值；
上CCD相机与下CCD相机分别对产品与基板的第二特定特征进行拍照确定产品、基板的
第二个特定特征的位置与角度的第二偏差值，获取产品、基板预设值进行确认第二特定特
征的第二偏差值；
根据获取的产品的第一次偏差值与第二次偏差值进行加权平均，获取产品实际的位置
与角度的偏差值；根据获取的基板的第一次偏差值与第二次偏差值进行加权平均，获取基
板实际的位置与角度的偏差值。
3.如权利要求1所述的上、下CCD相机对位引导方法，其特征在于，上述步骤31中，通过
多点拍照方式确认图像坐标和相机坐标。
4.如权利要求3所述的上、下CCD相机对位引导方法，其特征在于，产品移动至上CCD相
机处，上CCD相机拍产品的一个特定点，上CCD相机移动多个点拍摄产品特定点，获得多个点
产品所述特定点的图像坐标与对应的相机的坐标。
5.如权利要求1所述的上、下CCD相机对位引导方法，其特征在于，上述步骤32中，产品
移动至下CCD相机拍照位，旋转360°，每次步长10°,进行10次拍照，每旋转一步，下CCD相机
拍照一次，抓取产品特征点，最终获得若干个产品特征点的图像坐标，通过这若干个点来拟
合圆，找到圆心坐标，即为标定所得旋转中心，产品绕该旋转中心旋转。
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