1. JOB 2. RUN

3. HOST 4. PARA

5. ORIGIN 6. I/O

7. SYSTEM 8. GPNT

9. INT/FLT A. ALARM

SELECT #

MAIN MENU 画面 OPEN

I/OA

A. ALARM 选择

1-3

(株) 罗普伺达

Step 3.

Step 4.

报警情况及措施方法

ALARM-HISTORY

*01:1153

02:2111

03: 0

04: 0

05: 0

CLEAR

报警确认

ALARM-HISTORY

确认以前报警记录

*01:1153

02:2111

03:2125

04: 0

05: 0

CLEAR EXIT

Step 5.

*01:1153

02:2111

03:2125

04: 0

05: 0

CLEAR EXIT

◀▶

ALARM-HISTORY

确认详细报警记录

ENTER

T/P Emergency

CH: 1

55 D

14H 41M 11S

EXIT

1-4

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

第2章

报警情况及措施方法(报警代码说明)

2.1 File System Alarm (E1001~E1100)

E1001. FILE SYSTEM ERR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 文件存储器损坏

■ Main Module 存储器元件

烧坏

初始化文件系统.

(操作及运用说明书 – BRAM 参数 参考)

持续出现报警时，联系代理店及制造商

RESET

FILE SYSTEM

MAIN MOUDLE

1001

File System Error

措 施

文件系统损坏

POWER ON/OFF

注意

发生此报警时，以存储的程序及参数数据有可能损失.

E1002. DIRECTORY FULL ERR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 存储器容量不足

■ 文件存储器损坏

■ Main Module 存储器元件

烧坏

删除不使用的程序

初始化文件系统.

(操作及运用说明书 – BRAM 参数 参考)

持续出现报警时，联系代理店及制造商

文件目录已满

RESET

FILE SYSTEM

ALL

1002

Directory Full

措 施

POWER ON/OFF

2-1

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1003. MEMORY ERR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 执行程序的存储器空间不足

■ 文件存储器损坏

■ Main Module 存储器元件

烧坏

修改同时呼叫的 JOB 数量

初始化文件系统.

(操作及运用说明书 – BRAM 参数 参考)

持续出现报警时，联系代理店及制造商

RESET

FILE SYSTEM

ALL

1003

Out of Memory

措 施

执行 JOB的存储器不足

POWER ON/OFF

E1004. FILE NAME ERR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 存在同名称 JOB

■ 文件存储器损坏

■ Main Module 存储器元件

烧坏

变更 JOB名称在保存.

初始化文件系统.

(操作及运用说明书 – BRAM 参数 参考)

持续出现报警时，联系代理店及制造商

RESET

FILE SYSTEM

ALL

1004

Same File Name Ext

措 施

存在同名称 JOB

POWER ON/OFF

2-2

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1005. BAD FILE ERR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 文件存储器损坏

■ Main Module 存储器元件

烧坏

初始化文件系统.

(操作及运用说明书 – BRAM 参数 参考)

持续出现报警时，联系代理店及制造商

RESET

FILE SYSTEM

ALL

1005

Bad File

措 施

文件系统损坏

POWER ON/OFF

E1006. DISK FULL ERR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 存储器容量不足

■ 文件存储器损坏

■ Main Module 存储器元件

烧坏

删除不使用的程序.

初始化文件系统.

(操作及运用说明书 – BRAM 参数 参考)

持续出现报警时，联系代理店及制造商

RESET

FILE SYSTEM

ALL

1006

Disk Full

措 施

保存 JOB的空间不足

POWER ON/OFF

2-3

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1007. PROG DEL ERR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 不存在 JOB 文件

■ 文件存储器损坏

■ Main Module 存储器元件

烧坏

确认要删除的 JOB名称.

初始化文件系统.

(操作及运用说明书 – BRAM 参数 参考)

持续出现报警时，联系代理店及制造商

RESET

FILE SYSTEM

ALL

1007

PROG Delete Error

措 施

不存在 JOB 文件

POWER ON/OFF

E1008. PNT DEL ERR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 不存在 PNT 文件

■ 文件存储器损坏

■ Main Module 存储器元件

烧坏

确认要删除的 PNT名称.

初始化文件系统.

(操作及运用说明书 – BRAM 参数 参考)

持续出现报警时，联系代理店及制造商

RESET

FILE SYSTEM

ALL

1008

POINT Delete Error

措 施

不存在 PNT 文件

POWER ON/OFF

2-4

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1009. PROG COPY ERR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 原版 JOB 文件不存在

■ 新生成的 JOB文件已存在

■ 文件存储器损坏

■ Main Module 存储器元件

烧坏

确认原版 JOB文件名称.

确认新生成的 JOB名称及在保存

初始化文件系统.

(操作及运用说明书 – BRAM 参数 参考)

持续出现报警时，联系代理店及制造商

RESET

FILE SYSTEM

ALL

1009

PROG Copy Error

措 施

不能复制 JOB 文件

POWER ON/OFF

E1010. PNT COPY ERR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 原版 PNT 文件不存在

■ 新生成的 PNT 文件已存在

■ 文件存储器损坏

■ Main Module 存储器元件

烧坏

确认原版 PNT 文件名称.

确认新生成的 PNT名称及在保存.

初始化文件系统.

(操作及运用说明书 – BRAM 参数 参考)

持续出现报警时，联系代理店及制造商

RESET

FILE SYSTEM

ALL

1010

POINT Copy Error

措 施

不能复制 PNT 文件

POWER ON/OFF

2-5

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1013. NO JOB ERR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ JOB 文件不存在

■ 文件存储器损坏

■ Main Module 存储器元件

烧坏

确认 JOB名称.

初始化文件系统.

(操作及运用说明书 – BRAM 参数 参考)

持续出现报警时，联系代理店及制造商

RESET

FILE SYSTEM

ALL

1013

There Is No Job

措 施

JOB 文件不存在或损坏

POWER ON/OFF

E1018. PARA LOAD FAIL

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 参数存储领域损坏

■ Main Module 存储器元件

烧坏

重新设置参数.

RESET

FILE SYSTEM

ALL

1018

Para Load Fail

措 施

参数结构损坏

POWER ON/OFF

持续出现报警时，联系代理店及制造商

注意

发生此报警时，初始化对应频道的参数.

2-6

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1019. BAD PARAMETER ERR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

RESET

FILE SYSTEM

参数值损坏

POWER ON/OFF

ALL

1019

Bad Parameter Data

措 施

■ 以保存的系统参数是损坏

■ Main Module 存储器元件

烧坏

重新设置发生报警的频道参数.

持续出现报警时，联系代理店及制造商

注意

发生此报警时，初始化对应频道的参数.

E1020. STRING VAR. BUFF OVERFLOW

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

使用了300个以上（每频道）的数，文字变数及文字常熟.

RESET

FILE SYSTEM

POWER ON/OFF

ALL

1020

STR buff overflow

措 施

■使用了300个以上（每频道）的数，文字变数及文字常熟

文字变数及常熟，降低到300个以内

2-7

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1021. STRING VAR. LINE OVERFLOW

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

文字变数及文字常熟的文字列长度大于100字

RESET

FILE SYSTEM

POWER ON/OFF

ALL

1019

Line buff overflow

措 施

■ 文字变数及文字常熟的文字列长度大于100字

文字列改为 100字以内

2-8

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

2.2 Protection Alarm (E1101 ~ E1200)

E1101. S/W LIMIT

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 系统参数(Range)的动作范围设置异常

■ 运行中的 LIMIT命令语，

动作范围脱离

脱离 Robot 参数(Range)的动作范围

RESET

PROTECTION

ALL

1101

S/W Limit

措 施

1. 系统参数动作范围(Range)值更改为Robot标签上的值.

2. 执行原点中或运行时发生报警时，调整Teaching Point .

1. 在 JOB 程序里调整 LIMIT命令语动作范围.

2. 确认 Teaching Point 是否在设定范围内.

POWER ON/OFF

E1102. INPOS ERROR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ Gain 调整不良发生发振等异常动作

■ 系统参数(IPE, IPA)

设置异常

调整 Gain值

(Gain 说明书 – Gain 设置方法 参照)

根据机械部状态 IPA(INPOS 量), IPE(INPOS 时间) 调整到恰好.

RESET

PROTECTION

ALL

1102

Inpos. Error

措 施

在规定时间内电机没有停止

POWER ON/OFF

2-9

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1103. H/W LIMIT

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ Robot动作中感应到 Limit 传感器

■ Limit 传感器 感应异常

■ Limit 传感器输入Port 异常

1. 确认 Teaching Point.

2. 确认实际 Robot规格和参数(Arm长度(LENG), OFFSET, 减速比)等一致.

传感器及 Harness 系统检测或更换

Servo Module 更换.

RESET

PROTECTION

ALL

1103

H/W Limit

措 施

感应到 H/W Limit 传感器

POWER ON/OFF

E1104. SERVO NOT READY

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ Servo Module的 供应电源异常

Servo Module 没在初始化的状态下实施 Servo ON

RESET

PROTECTION

ALL

1104

Servo Not Ready

措 施

检测供应电源系统Line及Module.

POWER ON/OFF

2-10

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1105. TORQUE LIMIT ERR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 正常运行中 TRQ命令语设定值偏低 .

■ 运行中发生外部机械的干扰

■ Gain调整不良产生振动或噪音

使用 TRQ命令语时，实际 Torque值大于设定值

RESET

PROTECTION

ALL

1105

Torque Limit

措 施

确认设定轴的最大 Torque值后，设定值向上调整.

POWER ON/OFF

确认有无外部机械的干扰.

重新调整 Gain值

(Gain 说明书 – Gain 设置方法 参照)

E1107. OVER LOAD 2 ERR

警报说明

警报终止

警报分类

警报代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原因

■ 当有效转矩超过额定转矩的情况下启动一段时间的电机时发生。

■ 由增益调节不良而发生的震动或噪音。

■ 作业运行中发生机械外力干扰而发生的情况。

■ 电机的电子制动发生故障。

■ 系统参数值设定低的情况

电机的平均负载率超过系统参数设定值的情况。

RESET

PROTECTION

ALL

1107

Over Load 2

措施

1. Servo Module 及增加电机容量。

2. 增长加减速运行时间。

3. 减少负载。

重新调整增益。（增益调节请参照手册）

确认无机械外力干扰。

确认制动端子接线及运行状态。

如果发生系统参数（OVL2）值设定低的情况，应适当更改。

POWER ON/OFF

2-11

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1151. SYSTEM EMERGENCY

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 因使用者按系统急停

RESET

PROTECTION

ALL

1151

System Emergency

措 施

解除急停后，Reset 控制器报警.

1. 确认系统 I/O SYS_EMG+, SYS_EMG- 端口的 24V 电源是否正■ 系统急停 Line异常

常.

2. 检测系统 I/O 电缆线有无断线.

系统 I/O的急停

POWER ON/OFF

2-12

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1152. FRONT EMERGENCY

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 前置面板的急停按钮被按下去

■ 前置面板的急停 Line异常

RESET

PROTECTION

ALL

1152

Front Emergency

措 施

解除前置面板急停后，Reset 控制器报警

更换急停按钮.

前置面板的急停

POWER ON/OFF

E1153. T/P EMERGENCY

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

RESET

PROTECTION

ALL

1153

T/P Emergency

措 施

操作手柄的急停

POWER ON/OFF

■ 操作手柄的急停按钮被按下去 解除操作手柄的急停后，Reset 控制器报警

■ 操作手柄的急停 Line异常

维修或更换操作手柄.

2-13

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1154. Host Emergency

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原因

■ Host 模式下急停协议的急停

RESET

PROTECTION

ALL

1154

Host Emergency

措 施

解除急停后，Reset控制器

Host 模式下急停协议的急停

POWER ON/OFF

E1163. ENCODER CNT ALARM

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 系统参数(ENC) 设置异常

■ Servo Module 异常

■ Gain 调整不良产生振动或噪音

RESET

PROTECTION

ALL

1163

Enc count Alarm

措 施

确认系统参数值和实际编码器每旋转量后，调整

检测 Servo Module.

调整 Gain值

(Gain 说明书 – Gain折纸方法 参照)

电机编码器值超出许可值

POWER ON/OFF

注意

ABS Motor 位置初始化做 Muti Turn Clear时，会发生此报警.

2-14

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1165. REF COUNT ALARM

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 控制器运算错误的位置误差大于许可值

Reset 控制器，在启动.

RESET

PROTECTION

ALL

1165

Ref count Alarm

措 施

控制器运算错误发生异常

POWER ON/OFF

E1168. SERVO ON POSITION ERR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ Servo On 时，Robot移动量（下沉）

■ Gain 调整不良产生振动或噪音

Servo ON时，电机旋转量大于规定值

RESET

PROTECTION

ALL

1167

Servo ON POS Error

措 施

1. Servo ON时，Robot不移动.

2. 确认外部装置(电缆线)等，Robot不移动

调整 Gain值

(Gain设置说明书 参照)

POWER ON/OFF

E1169. TASK EXIT FAIL

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 控制器内部제 System Task 非正常生成及终止

重新启动控制器.

RESET

FILE SYSTEM

控制器内部 System Task 急停

POWER ON/OFF

ALL

1169

TASK EXIT FAIL

措 施

2-15

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

2.3 Run Time Alarm (E1201 ~ E1300)

E1201. FILE NOT FOUND

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 要 JCALL的 JOB不存在

RESET

RUN TIME

ALL

1201

File Not Found

措 施

确认要 JCALL的 JOB文件名称后修正.

JCALL时 JOB不存在

POWER ON/OFF

E1202. RANGE OVER

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 命令语，变数的使用值超出范围

■ 在程序中系统变数

(CNT, TMR, SYS, …)使用不正确

■ Pallet 数据中设置的参数

(输出 Port, Type 或 Time) 值不正确

RESET

RUN TIME

ALL

1202

Range Over

措 施

1. 确认命令语(VEL, ACC, DEC, PLUP, FORM…) 使用值后修正

2. 确认变数(I_, GP_, F_, … )的使用值后修正

CNT 编号修正(0 ~ 15以内可使用) 或 TMR 编号修正

(0 ~ 1 以内可使用) .

修正设定值.

(操作及运用说明书 – PALLET 参数 参照)

命令语，变数的使用值超出范围

POWER ON/OFF

2-16

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1203. INVERS ERROR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ CP 移动时 Teaching point 或轨迹异常

■ CP 移动时使用的 XPOS变数值异常

■ PMOV 移动时 Pallet 位置

数据不能运算实际 Robot 移动位置

■ HOST 模式下 XYZ 坐标值

Inching 移动时 Point 数据异常

■ HOST 模式下 XYZ 坐标值

Point 数据异常

■ HOST 模式下 PNT 文件

下载数据异常

位置数据检测及修正.

位置数据检测及修正.

确认 Pallet 位置数据.

水平多关节 Robot XY模式(X,Y,Z,W)变换 Joint(A,B,Z,W)时的报警

RESET

RUN TIME

ALL

1203

Invers Error

措 施

确认 Teaching Point 或动作条件的轨迹

POWER ON/OFF

确认XPOS 变数值(XYZ 坐标值, FORM 指定值)

控制器 Point和 下载的 Point相比较，确认有无异常

2-17

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1204. NOT TEACHING POINT

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 使用 Robot移动命令时，没有Teaching Point

■ 使用 OFFSET 命令时，使用没有 Teaching Point

■ HOST 模式下 Point移动时，没有 Teaching Point

RESET

RUN TIME

ALL

1204

Not Teaching Point

措 施

检测 Point 或 重新 Teaching.

(操作及运用说明书 – JEDIT 模式 参照)

检测 Point 或 重新 Teaching.

(操作及运用说明书 – JEDIT 模式 参照)

检测 Point 或 重新 Teaching.

(操作及运用说明书 – JEDIT 模式 参照)

没有 Teaching Point

POWER ON/OFF

E1205. JOB DEPTH OVER

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ JCALL 连续使用 3次以上

JCALL 连续使用时超出规定的次数(3次)

RESET

RUN TIME

ALL

1205

Job Depth Over

措 施

Robot 程序中确认多重 JCALL 次数.

(程序说明书 – JCALL 命令语 参照)

POWER ON/OFF

2-18

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1206. CALL DEPTH OVER

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ CALL 连续使用 8次以上

CALL 连续使用时超出规定次数（3次）

RESET

RUN TIME

ALL

1206

CALL Depth Over

措 施

Robot 程序中确认多重 CALL 次数.

(程序说明书 – CALL 命令语 参照)

POWER ON/OFF

E1207. FOS ERROR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 在 FOS命令下 Robot 连续运行中，使用 TOOL 命令语

RESET

RUN TIME

ALL

1207

Invalid FOS Error

措 施

在程序中 FOS 0 命令停止 FOS动作后，使用 TOOL命令语

使用 FOS命令语不正确

POWER ON/OFF

2-19

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1208. FORMAT ERROR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 命令语不是规定值

■ 存储器异常 JOB命令语领域中有异常数据

RESET

RUN TIME

ALL

1208

Format Error

措 施

确认命令语规定值的最大，最小值

命令语不是规定值

POWER ON/OFF

重新命名发生问题的 JOB 程序，再次启动

E1209. PALLET DATA ERROR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 工作对象数小于工作 对象起始点

■ Pallet 数据没经过初始化或数据领域损坏

修正参数 DATA 或 CNT.

初始化 Pallet数据.

(操作及运用说明书 – 初始化 Pallet数据 参照)

RESET

RUN TIME

ALL

1209

Pallet Data Error

措 施

Pallet 数据不正确

POWER ON/OFF

2-20

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1210. UNREACHABLE POINT

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

Robot 不能移动的 Teaching Point

RESET

RUN TIME

POWER ON/OFF

ALL

1210

Unreachable Point

措 施

■ 设定的 速度或加速度，不能移动的 Teaching Point

■ CMOV 或 AMOV移动点不是园或半圆，或移动路线小

修正 Teaching Point或 移动条件命令语

构成园或半圆的三点内角小于0.1度，大于179.9度，移动路线小于 1mm 时，修正 Teaching Point

E1211. EXIT INSTRUCTION

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 程序因使用者编程的 EXIT命令语停止运行

解除报警后，开始 JOB.

RESET

RUN TIME

ALL

1211

EXIT Instruction

措 施

使用 EXIT命令语

POWER ON/OFF

2-21

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1212. POS VARIABLE ERROR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 使用了没有指定的 POS变数值

■ 使用了使用者设置范围的

POS 变数排列

■ XPOS 变数用在 OFFS 或 LIMT 命令语中

RESET

RUN TIME

ALL

1212

POS Variable Error

措 施

在程序中修正 POS 变数指定的值

(操作及运用说明书 – 变数部分 参照)

在程序中修正设定范围内使用.

(操作及运用说明书 – 变数部分 参照)

在 OFFS 或 LIMT 命令语中 Teaching Point或 POS 变数使用

POS 变数使用异常

POWER ON/OFF

E1213. JCALL ERROR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ JCALL 时工作存储器不足

RESET

RUN TIME

ALL

1213

JCALL Error

措 施

程序步骤及Teaching Point 数量或使用变数多的存储器领域时，程序步骤或使用的变数多的 JOB做 JCALL时存储器不足无法正常运行.

Robot JOB 启动时存储器不足

POWER ON/OFF

2-22

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1214. NOT SUPPORT FUNCTION

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 在没有设定 Robot状态时，执行动作关联命令

执行动作关联命令语时，没有设定 Robot 使用

RESET

RUN TIME

ALL

1214

Not Support function

措 施

1. 确认系统参数 (RENB)的设置.

2. 在 JOB中删除动作关联命令语.

POWER ON/OFF

E1216. SOURCE LINE ERR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 实施的 JOB中没有任何命令语

确认要实施的 JOB内容.

RESET

RUN TIME

ALL

1216

Source Line Error

措 施

实施的 JOB中没有任何命令语

POWER ON/OFF

E1217. PASS PALLET OVER ERROR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 每 1 Pallet 使用的 PASS

命令语大于21个

■ PASS 命令语中使用的

Pallet 数量大于5个

2-23

(株) 罗普伺达

RESET

RUN TIME

ALL

1217

Passing PLT Over

措 施

每 1 Pallet 使用少于21个命令语.

PASS 命令语数量超出

POWER ON/OFF

在 PASS命令语中使用的 Pallet数量少于 5个

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1219~E1224 RANGE OVER AXIS

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ Teaching Point值超出系统参数 (RANG)设置范围

■ 参数 (RANG)设置不正确

■ 轴设置范围脱离状态

AXIS 1

1219

AXIS 2

1220

RESET

RUN TIME

AXIS 3 AXIS 4 AXIS 5 AXIS 6

脱离轴范围

POWER ON/OFF

1221 1222 1223 1224

Range Over Axis1 ~6 AXIS

措 施

确认Teaching Point值是否在系统(RANG) 设置范围内

确认 Robot 规格修正参数(RANG).

移动对应轴确认是否在系统参数 (RANG)设置范围内

E1225. JOB NOT READY

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 要启动的 JOB의 Loading

未完成的情况下收到START

指令

■ 命令语及系统变数或控制中使用的变数名称指定

2-24

(株) 罗普伺达

变更变数名称指定.

熟知 Robot 命令语正确使用及报警部分的程序重新编辑

RESET

RUN TIME

ALL

1225

Not ready start

措 施

JOB LOADING 没有完成

POWER ON/OFF

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1226. PLEASE ORIGIN

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 不执行原点直接运行 Robot

执行原点.

RESET

RUN TIME

ALL

1226

Please Origin

措 施

原点执行要求

POWER ON/OFF

E1227. INVALID PARAMETER

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 输入 String Command 值有误

String Command的变数数量不足

RESET

RUN TIME

ALL

1227

Invalid Parameter

措 施

确认 String Command JOB 命令语

POWER ON/OFF

E1228. INVAILD STRING LENG

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 文字列输出的命令语中输出的文字数量少于文字列

2-25

(株) 罗普伺达

String Command的文字列和输出的文字数不一致

RESET

RUN TIME

ALL

1228

Invalid string leng

措 施

确认 SRIGHT, SMID, SLEFT的文字列和输出的文字列数量后，设置把输出文字列数量少于文字列.

POWER ON/OFF

报警情况及措施方法(报警代码说明)

2-26

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1230. COMM BUFFER OVERFLOW

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 接收的文字列数量大于指定的文字列

接收的文字列数量大于指定的文字列

RESET

RUN TIME

ALL

1230

Comm buf overflow

措 施

确认是否输入的文字列数量少于80个

POWER ON/OFF

E1231. LPOS READ TIMEOUT

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 读取 Latch位置数据时间比指定的时间长

读取 Latch位置数据时间比指定的时间长

RESET

RUN TIME

ALL

1231

LPOS Read Timeout

措 施

确认 Latch位置数据数量后，延长设定时间

POWER ON/OFF

E1232. LATCH SEQUENCE ERR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ Latch 命令语没按指定顺序执行

RESET

RUN TIME

ALL

1232

Latch Sequence Err

措 施

初始化 Latch命令语, 确认时候按顺序执行 JOB 程序

Latch 命令语没按指定顺序执行

POWER ON/OFF

2-27

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1233~E1235 MISSMATCH SLAVE(1~3)

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 设定启动轴的 Master和 Slave的 Point数据不一致

1233

SLAVE 1

设定启动轴的 Master和 Slave的 Point数据不一致

RESET

RUN TIME

1234

SLAVE 2

Data Miss match SLV1~3

措 施

设定启动轴的 Master 轴和 Slave 轴的 Teaching 位置相同

1235

SLAVE 3

POWER ON/OFF

E1237. NOT FIND FIELDBUS

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

FieldBUS 卡和系统参数(FDBUS-CARD)的设定不一致

RESET

RUN TIME

ALL

1237

Not find Fieldbus

措 施

POWER ON/OFF

■ FieldBUS 卡和系统参数(FDBUS-CARD)的设定不一致

■ FieldBUS 卡异常

确认 FieldBUS卡和系统参数(FDBUS-CARD)设定值是否一致

1. 确认控制器和FieldBUS 解除状态

2. 持续发生报警时，联系代理店或制造商检测

2-28

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

2.4 Job Compile Alarm (E1301 ~ E1400)

E1301. SYNTAX ERROR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 不符合 Robot命令语形式或使用了没有指定的命令语

■ 命令语及系统变数或指定控制器使用的变数名称

RESET

JOB COMPILE

ALL

1301

Syntax Error

措 施

熟知 Robot 命令语正确使用及报警部分的程序重新编辑.

(程序说明书 – 命令语解释 参照)

变更变数名称使用.

JOB 程序语法报警

POWER ON/OFF

E1302. NOT INIT SYSTEM VARIABLE

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 没有对系统变数(TMR, CNT,

SYS) 等初始化使用

没有对系统变数(TMR, CNT, SYS) 等初始化使用

RESET

JOB COMPILE

ALL

1302

Not Init Sys Var

措 施

使用必要的系统变数初始化的命令语后在使用

POWER ON/OFF

2-29

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1303. UNDEFINED SYMBOL

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 使用了没有指定的命令语及指定的变数名称

使用了没有指定的命令语及指定的变数名称

RESET

JOB COMPILE

ALL

1303

Undefined Symbol

措 施

使用指定的命令语和指定的变数

POWER ON/OFF

E1304. DUPLICATED SYMBOL

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 重复使用同样的变数名称

RESET

JOB COMPILE

ALL

1304

Duplicated Symbol

措 施

重复的变数名称更改为其他变数名称使用

重复使用同样的变数名称

POWER ON/OFF

■ 重复使用 LABL名

删除重复的 LABL名或变更其他名称后使用

2-30

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1305. IMPOS. BRANCH

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ IF ~ ENDIF, WHILE ~ ENDWL, FOR ~ NEXT 命令语内执行分支文GOTO

■ MAIN ~ EOP 命令语和SUBR ~之间执行 GOTO 分支文

RESET

JOB COMPILE

ALL

1305

Impossible Branch

措 施

不能再 IF ~ ENDIF, WHILE ~ ENDWL, FOR ~ NEXT 命令语内执行 分支文GOTO，重新编辑程序

不能再 MAIN ~ EOP 命令语和 SUBR ~ RET 命令语之间执行GOTO ，重新编辑程序.

分支执行文发生报警

POWER ON/OFF

E1306. EXTRA PARAMETER

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 使用数学函数时，超出指定数量

RESET

JOB COMPILE

ALL

1306

Too Many Param

措 施

发生报警时确认数学函数指定数量

(程序说明书 –运算命令语 参照)

使用变数超出

POWER ON/OFF

2-31

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1307. NOT ENOUGH PARAMETER

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 使用数学函数时，少于指定数量

RESET

JOB COMPILE

ALL

1307

Not Enough Param

措 施

发生报警时确认数学函数指定数量

(程序说明书 –运算命令语 参照)

使用变数少

POWER ON/OFF

E1308. ILLEGAL EXPRESSION

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 不是规定形式的运算

确认是否可以运算及修正

(程序说明书 –运算命令语 参照)

RESET

JOB COMPILE

ALL

1308

Illegal Exp

措 施

运算形式报警

POWER ON/OFF

2-32

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1309. ILLEGAL VARIABLE TYPE

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ FOR 命令语的INDEX值不是整数

■ 排列变数(I变数, Teaching Point变数, POS

变数,)的INDEX值不是整数

整数型变数或整数值设定.

修正到整数型变数.

RESET

JOB COMPILE

ALL

1309

Illegal Var. Type

措 施

命令语和变数形式不一致

POWER ON/OFF

E1310. IMPOSSIBLE ASSIGN

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 运算结果和数据TYPE 运算结果跟对应的变数TYPE 有误

RESET

JOB COMPILE

ALL

1310

Impossible Assign

措 施

修正程序运算结果和对应结果变数TYPE一致

变数分配形式报警

POWER ON/OFF

2-33

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1311. EOF IN COMMENT

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 注释文使用异常

■ 一行符号(//) 后的字数超出

RESET

JOB COMPILE

ALL

1311

EOF In Comment

措 施

修正程序左边的符号(/*)和 右边的符号(*/)相同

一行符号(//)后面的字数在80以内

注释文报警

POWER ON/OFF

E1312. NO EXIST LABEL

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ CALL或 GOTO分支的 LABL

没有名称

RESET

JOB COMPILE

ALL

1312

No Exist Label

措 施

程序内没有对应的 LABL 命令语时重新编辑或存在 LABL 命令语명时更改为存在的 LABL命令语

LABL 分支报警.

POWER ON/OFF

2-34

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1313. DECLARATION ERROR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ INT 或 REAL 命令语排列变指定.

■ POS 命令语中排列小于1

RESET

JOB COMPILE

ALL

1313

Declaration Error

措 施

排列变数只能在 POS 命令语中指定，不能变更为单纯变数

排列指定报警

POWER ON/OFF

POS 排列变数大于 2,排列变数应大于2或变更为单纯变数.

E1314. COMPILE ERROR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 使用者编辑的 Robot 命令语程序控制器不能理解或编辑错误

RESET

JOB COMPILE

ALL

1314

Compile Error

措 施

确认 Line Number和详细信息后在编译.

(E1301 ~ E1313 内容 参照)

Robot JOB 编译报警

POWER ON/OFF

2-35

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1315. NOT SAME SPEC ROBOT

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ Robot JOB的配置和系统参数

(CONF) 不一致

Robot JOB的情报和当前系统参数不一致

RESET

ALL

1315

Not Same Spec RBT

措 施

重新编辑Robot JOB ，保存为当前的 Robot配置

POWER ON/OFF

E1316. NOT FIND JOB

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 不存在 JOB 文件

RESET

JOB COMPILE

ALL

1316

Not Find JOB

措 施

JOB 文件编号或 JOB文件名重新制定

不存在 JOB 文件

POWER ON/OFF

E1317. ROBOT DISABLED

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 系统参数(REND)设成不使用

RESET

JOB COMPILE

ALL

1317

Robot Disabled

措 施

要使用频道的 RENB参数设成 ENB.

系统参数(RDIS)设成不使用

POWER ON/OFF

2-36

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1318. ROBOT IDLE

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ System Mode中 IDLE

状态中确认 JOB

Robot IDLE 状态中确认 Robot 情报

RESET

JOB COMPILE

ALL

1318

Robot Idle

措 施

选择 Robot JOB后 LOADING.

POWER ON/OFF

E1319. LOADING ERROR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ JOB 文件编号超出最大值

RESET

JOB COMPILE

ALL

1319

Loading Error

措 施

JOB 文件编号小于(200)以内.

JOB 文件编号超出最大值

POWER ON/OFF

2-37

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

2.5 Trajectory Alarm (E1401 ~ E1500)

E1400. TRAJECTORY ERR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ FOS, 圆弧插入,Motion Time

流程不正确

RESET

PROTECTION

ALL

1400

Trajectory Error

措 施

确认追加Motion报警后变更Motion关联变数

不能正确生成 MOTION 路径

POWER ON/OFF

E1401. CP TIME SCHEDULER ERR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 利用 FOS 命令语连接的 Motion中下一个Motion位置太近或进入速度太快不能生成 Motion Profile

RESET

TRAJECTORY

ALL

1401

CP Sched. Error

措 施

1. 确认 Motion 速度及修改.

2. 确认 Teaching Point 及修改.

3. 确认 FOS 命令语设定值.

补间 Motion Profile 生成失败

POWER ON/OFF

2-38

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法(报警代码说明)

E1402. RESTART TIME SCHEDULER ERR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ Motion中发生报警及Robot动作异常 RestartMotion Profile

生成失败

重新开始 JOB.

Motion Stop后 Restart时 Motion Profile 生成失败

RESET

TRAJECTORY

ALL

1402

Restart Sched. Error

措 施

POWER ON/OFF

E1404. TIME SYNC ERR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 轴间启动 Motion Profile 生成失败

轴间启动 Motion Profile 生成失败

RESET

TRAJECTORY

ALL

1404

Time Sync. Err

措 施

1. 确认 Teaching Point及修改.

2. 确认 Motion速度及修改.

POWER ON/OFF

E1405. ARC PLAN ERR

报警说明

报警解除

报警分类

报警代码

(7-Seg 显示)

T/P 显示

原 因

■ 园, 圆弧移动轨迹生成失败

■ 利用 FOS 命令语连接Motion中的圆，圆弧移动轨迹生成失败

2-39

(株) 罗普伺达

修改 Teaching Point.

1. 确认 Motion速度及修改.

2. 确认 Teaching Point及修改.

RESET

TRAJECTORY

ALL

1405

Arc Plan Error

措 施

园, 圆弧移动轨迹生成失败

POWER ON/OFF

2024年2月15日发(作者：频临)

Robostar Robot Controller Manual

ROBOSTAR ROBOT

N1 Series

操作说明书

操作及运用说明书

程序说明书

Uni-host 说明书

GAIN 设置

报警代码说明书

√

报警代码说明书

(株) 罗普伺达

Robostar Robot Controller Manual

ROBOSTAR ROBOT

N1 Series

ALARM CODE MANUAL

INSTRUCTION MANUAL

OPERATION MANUAL

PROGRAMMING MANUAL

UNI-HOST MANUAL

GAIN SETUP MANUAL

√

ALARM CODE MANUAL

(株) 罗普伺达

Copyright ⓒ ROBOSTAR Co,. Ltd 2012

本使用说明书的版权由 ROBOSTAR 公司所有

未经许可，不得以任何方式传播或利用本说明书的部分或全部内容

配置升级，不另作通知。

关于质量保证

关于质量保证

本公司产品质量严格，全部产品保修期均为一年。保修期内出现的因机器本身故障或者在正

常使用情况下因机器设计和制造上的问题发生的故障均免费维修。

以下几种情况，不在免费维修范围内：

(1) 超过保修期。

(2) 因用户或是第三方的不正当修理、改造、移动等造成的故障。

(3) 因使用本公司以外的零配件及润滑脂引发的故障。

(4) 因火灾、地震、台风、水灾等灾害导致的机器故障。

(5) 因粪尿及进水等外部环境引起的非机器配置故障。

(6) 耗材消耗引起的故障。

(7) 未按照产品使用说明书的要求进行定期检查造成的故障。

(8) 机器维修以外的费用和本公司无关。

 第二工厂

 总公司及第一厂

ROBOSTAR 地址及联系方法

售后服务及产品资讯

-业务咨询

TEL. 031-400-3600

FAX. 031-419-4249

- 客户中心

TEL. 1588-4428

京畿道水原市劝善区古素洞 945，

960,Gosaek-dong, Gwonseon-gu,

Suwon-City, Gyeonggi-do, Republic of

South Korea (441-813)

京畿道安山市常绿区沙四洞 119-38

119-38, Sasa-dong, Sangnok-gu,

Ansan-City, Gyeonggi-do, Republic of

South Korea (426-220)

i

(株) 罗普伺达

本说明书的构成

使用说明书的构成

本产品使用说明书如下。初次使用本产品请认真阅读产品使用说明书。

 操作说明书

对控制器全面说明。对控制器概要，安装及控制器与外部机器的连接方法的说明

 操作及运用说明

对控制器使用方法全面说明。同时，说明如何设定参数，编辑程序，如何启动.

 程序说明书

关于ROBOSTAR ROBOT 程序 RRL (Robostar Robot Language)。

对RRL (Robostar Robot Language)程序语言及依据RRL进行的编程方法的说明

 Unihost说明

对本公司的在线电脑程序—Uni-host说明.

 GAIN 设置说明书

试运行时必要的 GIAN 设置方法和 GIAN值的变更所应答的说明

 报警代码说明书

控制器运行中发生的报警情况，分析原因及措施的说明

ii

(株) 罗普伺达

本说明书的构成

目录

第1章

1.1

1.2

1.3

第2章

报警信息确认方法 .......................................................................................................................................... 1-1

报警信息显示 .......................................................................................................................................... 1-1

多重报警确认 .......................................................................................................................................... 1-2

报警记录 .................................................................................................................................................. 1-3

报警情况及措施方法(报警代码说明) ............................................................................................................ 2-1

2.1

2.2

2.3

2.4

2.5

2.6

2.7

2.8

2.9

第3章

FILE

SYSTEM

ALARM

(E1001~E1100) ....................................................................................................... 2-1

PROTECTION

ALARM

(E1101

~

E1200) ...................................................................................................... 2-9

RUN

TIME

ALARM

(E1201

~

E1300)........................................................................................................ 2-16

JOB

COMPILE

ALARM

(E1301

~

E1400)................................................................................................... 2-29

TRAJECTORY

ALARM

(E1401

~

E1500) ................................................................................................... 2-38

COMMUNICATON(E2101

~

E2145) .................................................................................................... 2-45

SERVO

AMP(E2160

~

E2219) ............................................................................................................... 2-52

ENCODER

(E2220~E2291,

E2316~E2321

) .......................................................................................... 2-58

SV_MEMORY

(E2292

~

E2303) ............................................................................................................ 2-65

警告情况及措施方法(报警代码说明) ............................................................................................................ 3-1

iii

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法

第1章

报警信息确认方法

Robot 异常状态时控制器显示窗上出现报警代码，操作板上显示报警内容

1.1 报警信息显示

报警信息 : 显示当前发生的报警内容

报警频道 : 共同报警时显示 ―ALL‖ ,

第一个 Robot 对应的报警时显示 ―CH1,‖

第二个 Robot 对应的报警时显示 ―CH2,‖

报警代码 : 显示当前发生的报警代码编号

报警详细内容: 显示当前发生的追加情报

<报警信息显示 例>

T/P Emergency

CH: ALL

ECODE: 1153

H/W Limit

CH: 1

ECODE: 1103

1 axis H/W limit

<报警信息 >

<报警频道>

<报警代码>

<报警详细内容>

1-1

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法

1.2 多重报警确认

因 Robot 异常状态控制器上同时发生几个报警，最多同时保存10项报警

根据以下步骤确认.

H/W Limit

CH: 1

ECODE: 1103

1 axis H/W limit

确认第一个报警

ESC

T/P Emergency

CH: ALL

ECODE: 1153

确认第二个报警

1-2

(株) 罗普伺达

报警情况及措施方法

1.3 报警记录

确认以前发生的报警情况时通过报警记录菜单可以确认，

报警记录最多保存10项

Step 1.

Step 2.

ALARM 选择