2024年2月16日发(作者：支斯文)

HT-LG-H激光捷联惯性导航系统使用说明书

1 概述

HT-LG-H激光捷联惯性导航系统（以下简称惯导系统）是陕西航天长城测控有限公司研制的高精度自主寻北、惯性组合导航系统。

该惯导系统由高精度激光陀螺、石英挠性加计、加计采集板、导航计算机、二次电源等部件组成，能够满足航空、陆用等设备的高精度定向/定位等功能的需求。系统采用集成化，数字化、先进的对准导航算法等设计技术，具有高可靠性和环境适应性，可在阵风、发动机工作等严酷环境条件下完成高精度寻北；具备纯惯性导航功能，同时系统自带GPS/GLONASS卫星接收机，具有INS/GNSS组合导航功能；对外通信方式为RS-422总线。

2 主要功能与性能

2.1 主要功能

2.1.1 自检功能

具备上电自检功能，可输出自检结果，可将故障分离到部件级。

2.1.2 初始标定功能

接受外部输入的初始标定信息并完成初始标定。

2.1.3 寻北功能

接受寻北指令，完成寻北并输出寻北结果。

2.1.4 导航功能

完成寻北后自动转入导航状态；具有INS纯惯性导航功能和INS/GNSS组合导航功能。

2.2 主要性能

惯导系统的主要性能指标如表1所示。

表1 惯导系统主要性能指标

基本功能性能

寻北时间

寻北精度

姿态精度

定位

导航

精度

纯惯性导航

5min

0.05 deg/cos(L) (1σ)

0.03 deg (1σ

)

1.0 Nmile/h（CEP）

L为当地纬度

INS/GNSS组合2 m (1σ

)

导航

-400°/s~+400°/s

-35 g~ +35 g

角速度测量范围

加速度测量范围

物理特性

外形尺寸

重量

电源

功耗

对外接口

环境适应性

工作温度

振动

冲击

3 接口

3.1 机械接口

317±0.5mm×206±0.5 mm×190±0.5 mm

小于等于12 kg

28 V±4 V DC

小于等于65 W

RS-422 *2

-45 ℃~ +55 ℃

5g，20~2000HZ，三个方向各10分钟

30g、11ms，半正弦

惯导系统采用4个M8-7H螺钉连接到专用过渡板上，过渡板采用4个M8-7H螺钉安装到用户载体上，载体安装平面其平面度要求优于0.02mm；其详细要求

2

陕西航天长城测控有限公司见图1惯导系统机械接口图与图2过渡板接口图。

图1 惯导系统机械接口图

图2 专用过渡板机械接口图

TAL:029- FAX:029-

3

图3 惯导系统等轴侧视图 图4 惯导系统正视图

3.2 电气接口

3.2.1 电源接口

电源接口用连接器选用的是中航光电（158厂）生产的JY27468T17B08PN圆形插座。其接口定义如表2所示。

表2 惯导系统电源接口定义（JY27468T17B08PN）

序号 管脚号 定义 名称

1 C +24V 24V电源

2 E +24V 24V电源

3 D 24V_GND 电源地

4 F 24V_GND 电源地

3.2.2 通讯接口

通讯接口连接器选用的是中航光电（158厂）生产的JY27468T17B12PN圆形插座。其接口定义如表3所示。

表3 惯导系统通信接口接口定义（JY27468T17B12PN）

序号 管脚号 定义 注释 说明 备注

RS422总线发送1 5 TX1-

负

RS422总线发送2 1 TX1+

正

RS422总线 —

RS422总线接收3 3 RX1-

负

RS422总线接收4 4 RX1+

正

RS422总线发送5 11 TX1-

负

备用

—

RS422总线

RS422总线发送6 10 TX1+

正

备注

4

陕西航天长城测控有限公司7

8

7

12

RX1-

RX1+

RS422总线接收负

RS422总线接收正

其余管脚为测试、调试专用

卫星接收板satellite

receiver module为novatel oemv-1g。

卫星天线同轴电缆射频连接器选用型号为SMA-KFD7。

3.3 通讯协议

惯性系统详细通讯协议见附录A。

4 安装

4.1 系统安装

首先将惯导系统右侧的定位面靠紧专用过渡板的定位面，将惯导系统通过4个M8-7H螺钉紧固到专用过渡板上，将专用过渡板通过4个M8-7H螺钉固定到载体上。安装时，保证惯导系统Y轴指向载体前方，Z轴指向载体正上方。

用万用表检测系统附带电缆是否连接正常，包括电源电缆与通讯电缆、卫星天线电缆。

用万用表检测车载电源是否在28 V±4 V的使用范围内。

若以上两项检测均正常后，连接电源电缆、通讯电缆、卫星天线电缆。

安装确认无误后，即可通电进行测试。

4.2 系统安装偏角的标定

惯导系统（附带过渡板）每次安装到载体上后（包括拆卸过渡板后再安装），需要进行系统与载体安装偏角的测量与标定。

4.2.1 俯仰安装偏差角Tbl.x与横滚安装偏差角Tbl.y标定

所需工具:水平仪，测角仪。

惯导系统安装到载体基座上后，用水平仪检验载体基座两个轴向（俯仰轴与横滚轴）安装基准的水平，若没有水平，调整载体基座。若最终无法调平，则须用测角仪测量出载体基座的俯仰角与横滚角，具体记为Att.x0、Att.y0。

TAL:029- FAX:029-

5

调平后进行五次寻北。记录下每次寻北结束后的俯仰角与横滚角Att.x1,Att.x2,…Att.x5；Att.y1,Att.y2,…Att.y5。计算平均值并记为:(单位:度)

Att.x=(Att.x1+Att.x2+……+Att.x5)/5 (1)

Att.y=(Att.y1+Att.y2+……+Att.y5)/5 (2)

则系统俯仰安装偏差角:(单位:度)

Tbl.x=Att.x0-Att.x (3)

则系统横滚安装偏差角:(单位:度)

Tbl.y=Att.y0-Att.y (4)

4.2.2 航向安装偏差角Tbl.z标定

所需工具:经纬仪两个,瞄准镜一个。

航向角标定说明如图3所示。

图3 航向角标定说明图

 OA：载体航向基准线（瞄准镜的瞄准线）

 DE：直角镜轴线

 OC：系统y轴指向

 AB：两个经纬仪连线

载体停于一地形较为平坦的地段，沿载体航向基准线方向上安置一瞄准镜，使得瞄准线水平。在瞄准线上A点安装第一个经纬仪T1，要保证瞄准镜确定的

6

陕西航天长城测控有限公司参考线OA与经纬仪的视向对准。当确认位置后，建立零位参考OA。

在惯导系统的专用过渡板上的基准面预先安装有直角棱镜镜，在B点安装另一经纬仪T2。使T2通过直角棱镜形成自准直,即光从B点经直角棱镜返回后再次经过B点，且使得OD水平。当确认位置后，建立零位参考OD。

当两个经纬仪零位参考确定后，互相精确瞄准对方，并记录两个经纬仪显示的角度数。T1的数据为角BAO的度数，T2的数据为角ABO的度数。

角EOC为系统y轴与直角棱镜轴之间的夹角，此角度在标定前由实验室测出。

航向安装偏差角Tbl.z=角AOC

=角ABO+角BAO-角EOC …………………(5)

5 操作与使用

5.1 上电自检

惯导系统上电后自动进行系统初始化与设备自检，当系统完成自检且无故障码报出后，即可进行寻北操作。

5.2 安装偏角的装订

安装系统到载体上时（包括拆卸后再安装），需要进行安装偏角的装订。

安装偏角的装订只能在上电后至发送“寻北命令”之间。

安装偏角装订后会自动存入系统中，除了拆卸再安装外在正常的使用中无需再次输入。

5.3 寻北

寻北命令可以在系统上电完成自检后或处于导航状态时发送。

发送寻北命令时，需精确得知当地的WGS-84坐标，进行初始坐标装订。发送“寻北”命令后，系统转入粗寻北状态，约60 s后，会提示转入“精寻北状态”。寻北完成后，系统提示并自行转入“导航状态”。

在寻北过程中需保持载体静止（载体不移动）。允许在载体晃动（人员行走）、发动机工作、阵风等情况下进行寻北操作。

5.4 导航

系统完成寻北后会自动进入导航模式。导航模式分为“纯惯性导航模式” TAL:029- FAX:029-

7

与“INS+GNSS组合导航模式”两种。

系统会自行检测GNSS信号的状态，并切换相应工作状态。

当GNSS信号异常时，系统会进入“纯惯性导航模式”；当GNSS信号正常时，系统会自行切换为“INS+GNSS组合导航模式”以保证系统的导航精度。

5.5 关机

在任何情况下都可进行系统关机操作，关机时只需关闭系统供电电源即可。

6 故障与排除

本惯导系统如有以下故障现象时，应立即关闭供电电源。记录故障现象，联系本公司进行维修。

1） 自检异常，有故障字报出；

2） 状态转换异常、主要功能丧失（如：不能进入导航状态、）；

3） 导航信息异常（如：寻北结果偏差较大或定位信息偏差较大）。

4） 其它故障。

8

陕西航天长城测控有限公司

附录A HT-LG-H激光惯性导航系统通讯协议

A.1惯导系统向用户终端发送的导航信息

惯导系统上电启动后通过RS-422适时发送导航数据信息帧，发送频率可通过命令设置，可设置为1Hz、5Hz、10Hz、50Hz、100Hz五个档。

惯导系统到用户终端导航数据信息的见表A.1；惯导系统的工作状态信息见表A.2。数据由高字节高位到低字节低位依次排列，数据中字节传输顺序由低字节到高字节依次传输。

表A.1 惯导系统到用户终端导航数据信息

数据类型 备注

unsigned char 帧头：0xAA

标识：0x01

unsigned char

（标识导航数据信息帧）

Float 俯仰（°）

Float 横滚（°）

Float 偏航（°）

Float 经度（m）

Float

纬度（m）

Float 高度（m）

Float 东向速度（m/s）

Float 北向速度（m/s）

Float 天向速度（m/s）

int 工作状态信息（详见表A.2）

unsigned short int 帧尾：0x0D0A

表A.2 惯导系统工作状态位信息

释义

等待状态

对准状态

导航状态

备用

X轴陀螺功能正常（1/正常，0/异常）

Y轴陀螺功能正常（1/正常，0/异常）

Z轴陀螺功能正常（1/正常，0/异常）

X轴加速度计功能正常（1/正常，0/异常）

TAL:029- FAX:029-

9

字节序号

1

2

3-6

7-10

11-14

15-18

19-22

23-26

27-30

31-34

35-38

39-42

43-44

序号

1

2

3

4-10

11

12

13

14

15

16

23

24

25-31

32

备注

Y轴加速度计功能正常（1/正常，0/异常）

Z轴加速度计功能正常（1/正常，0/异常）

纯惯性导航模式

Ins+Gps组合导航模式

备用

GPS有效标识

所有位信息中，1表示有效，0表示无效

A.2 用户终端到惯导系统的数据通信协议。

A.2.1 命令格式定义

用户终端通过RS-422发送惯导系统控制命令。共42字节，数据由高字节高位到低字节低位依次排列，数据中字节传输顺序由低字节到高字节依次传输。详细见表A.3。

表A.3用户终端到惯导系统的数据通信协议

数据类型 备注

unsigned short int 帧头0xAA55

命令号

寻北：4

unsigned char

安装偏差标定：53

导航信息输出频率设置：8

寻北为：初始纬度（单位:度）

float 安装偏差标定为：俯仰安装偏角（单位:度）

导航信息输出频率设置为：1

寻北为：初始经度（单位:度）

安装偏差标定为：横滚安装偏角（单位:度）

float

导航信息输出频率设置为：1、5、10、50、100中的一个（表示需要输出的频率）

寻北为：初始高度（单位:米）

float 安装偏差标定为：航向安装偏角（单位:度）

导航信息输出频率设置为：0

寻北为：1

float 安装偏差标定为：0

导航信息输出频率设置为：0

float 固定为：0

float 固定为：0

float 固定为：0

float 固定为：0

float 固定为：0

字节序号

1-2

3

4-7

8-11

12-15

16-19

20-23

24-27

28-31

32-35

36-39

10

陕西航天长城测控有限公司40 unsigned char

和校验：为帧头到命令参数9每个字节之间累加和的低8位

41-42 unsigned short int 帧尾0x0D0A

A.2.2 寻北命令

“4, 初始纬度（度），初始经度（度），初始高度（米）,1，0,0,0，0,0，”。

A.2.3 安装偏差

系统相对于载体系的安装偏角： “53,俯仰安装偏角（度），横滚安装偏角（度），航向安装偏角（度）,0，0,0,0，0,0，”。

A.2.4 导航信息输出频率

“8, 1，输出频率，0,0，0,0,0，0,0，”。

A.3 通信接口设置

数据的传输遵循RS-422标准接口协议：

a) 波特率: bps；

b) 数据位： 8b；

c) 奇偶校验位：无校验；

d) 停止位： 1b；

e) 输出频率可设置：1Hz、5Hz、10Hz、50Hz、100Hz。

TAL:029- FAX:029-

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2024年2月16日发(作者：支斯文)

HT-LG-H激光捷联惯性导航系统使用说明书

1 概述

HT-LG-H激光捷联惯性导航系统（以下简称惯导系统）是陕西航天长城测控有限公司研制的高精度自主寻北、惯性组合导航系统。

该惯导系统由高精度激光陀螺、石英挠性加计、加计采集板、导航计算机、二次电源等部件组成，能够满足航空、陆用等设备的高精度定向/定位等功能的需求。系统采用集成化，数字化、先进的对准导航算法等设计技术，具有高可靠性和环境适应性，可在阵风、发动机工作等严酷环境条件下完成高精度寻北；具备纯惯性导航功能，同时系统自带GPS/GLONASS卫星接收机，具有INS/GNSS组合导航功能；对外通信方式为RS-422总线。

2 主要功能与性能

2.1 主要功能

2.1.1 自检功能

具备上电自检功能，可输出自检结果，可将故障分离到部件级。

2.1.2 初始标定功能

接受外部输入的初始标定信息并完成初始标定。

2.1.3 寻北功能

接受寻北指令，完成寻北并输出寻北结果。

2.1.4 导航功能

完成寻北后自动转入导航状态；具有INS纯惯性导航功能和INS/GNSS组合导航功能。

2.2 主要性能

惯导系统的主要性能指标如表1所示。

表1 惯导系统主要性能指标

基本功能性能

寻北时间

寻北精度

姿态精度

定位

导航

精度

纯惯性导航

5min

0.05 deg/cos(L) (1σ)

0.03 deg (1σ

)

1.0 Nmile/h（CEP）

L为当地纬度

INS/GNSS组合2 m (1σ

)

导航

-400°/s~+400°/s

-35 g~ +35 g

角速度测量范围

加速度测量范围

物理特性

外形尺寸

重量

电源

功耗

对外接口

环境适应性

工作温度

振动

冲击

3 接口

3.1 机械接口

317±0.5mm×206±0.5 mm×190±0.5 mm

小于等于12 kg

28 V±4 V DC

小于等于65 W

RS-422 *2

-45 ℃~ +55 ℃

5g，20~2000HZ，三个方向各10分钟

30g、11ms，半正弦

惯导系统采用4个M8-7H螺钉连接到专用过渡板上，过渡板采用4个M8-7H螺钉安装到用户载体上，载体安装平面其平面度要求优于0.02mm；其详细要求

2

陕西航天长城测控有限公司见图1惯导系统机械接口图与图2过渡板接口图。

图1 惯导系统机械接口图

图2 专用过渡板机械接口图

TAL:029- FAX:029-

3

图3 惯导系统等轴侧视图 图4 惯导系统正视图

3.2 电气接口

3.2.1 电源接口

电源接口用连接器选用的是中航光电（158厂）生产的JY27468T17B08PN圆形插座。其接口定义如表2所示。

表2 惯导系统电源接口定义（JY27468T17B08PN）

序号 管脚号 定义 名称

1 C +24V 24V电源

2 E +24V 24V电源

3 D 24V_GND 电源地

4 F 24V_GND 电源地

3.2.2 通讯接口

通讯接口连接器选用的是中航光电（158厂）生产的JY27468T17B12PN圆形插座。其接口定义如表3所示。

表3 惯导系统通信接口接口定义（JY27468T17B12PN）

序号 管脚号 定义 注释 说明 备注

RS422总线发送1 5 TX1-

负

RS422总线发送2 1 TX1+

正

RS422总线 —

RS422总线接收3 3 RX1-

负

RS422总线接收4 4 RX1+

正

RS422总线发送5 11 TX1-

负

备用

—

RS422总线

RS422总线发送6 10 TX1+

正

备注

4

陕西航天长城测控有限公司7

8

7

12

RX1-

RX1+

RS422总线接收负

RS422总线接收正

其余管脚为测试、调试专用

卫星接收板satellite

receiver module为novatel oemv-1g。

卫星天线同轴电缆射频连接器选用型号为SMA-KFD7。

3.3 通讯协议

惯性系统详细通讯协议见附录A。

4 安装

4.1 系统安装

首先将惯导系统右侧的定位面靠紧专用过渡板的定位面，将惯导系统通过4个M8-7H螺钉紧固到专用过渡板上，将专用过渡板通过4个M8-7H螺钉固定到载体上。安装时，保证惯导系统Y轴指向载体前方，Z轴指向载体正上方。

用万用表检测系统附带电缆是否连接正常，包括电源电缆与通讯电缆、卫星天线电缆。

用万用表检测车载电源是否在28 V±4 V的使用范围内。

若以上两项检测均正常后，连接电源电缆、通讯电缆、卫星天线电缆。

安装确认无误后，即可通电进行测试。

4.2 系统安装偏角的标定

惯导系统（附带过渡板）每次安装到载体上后（包括拆卸过渡板后再安装），需要进行系统与载体安装偏角的测量与标定。

4.2.1 俯仰安装偏差角Tbl.x与横滚安装偏差角Tbl.y标定

所需工具:水平仪，测角仪。

惯导系统安装到载体基座上后，用水平仪检验载体基座两个轴向（俯仰轴与横滚轴）安装基准的水平，若没有水平，调整载体基座。若最终无法调平，则须用测角仪测量出载体基座的俯仰角与横滚角，具体记为Att.x0、Att.y0。

TAL:029- FAX:029-

5

调平后进行五次寻北。记录下每次寻北结束后的俯仰角与横滚角Att.x1,Att.x2,…Att.x5；Att.y1,Att.y2,…Att.y5。计算平均值并记为:(单位:度)

Att.x=(Att.x1+Att.x2+……+Att.x5)/5 (1)

Att.y=(Att.y1+Att.y2+……+Att.y5)/5 (2)

则系统俯仰安装偏差角:(单位:度)

Tbl.x=Att.x0-Att.x (3)

则系统横滚安装偏差角:(单位:度)

Tbl.y=Att.y0-Att.y (4)

4.2.2 航向安装偏差角Tbl.z标定

所需工具:经纬仪两个,瞄准镜一个。

航向角标定说明如图3所示。

图3 航向角标定说明图

 OA：载体航向基准线（瞄准镜的瞄准线）

 DE：直角镜轴线

 OC：系统y轴指向

 AB：两个经纬仪连线

载体停于一地形较为平坦的地段，沿载体航向基准线方向上安置一瞄准镜，使得瞄准线水平。在瞄准线上A点安装第一个经纬仪T1，要保证瞄准镜确定的

6

陕西航天长城测控有限公司参考线OA与经纬仪的视向对准。当确认位置后，建立零位参考OA。

在惯导系统的专用过渡板上的基准面预先安装有直角棱镜镜，在B点安装另一经纬仪T2。使T2通过直角棱镜形成自准直,即光从B点经直角棱镜返回后再次经过B点，且使得OD水平。当确认位置后，建立零位参考OD。

当两个经纬仪零位参考确定后，互相精确瞄准对方，并记录两个经纬仪显示的角度数。T1的数据为角BAO的度数，T2的数据为角ABO的度数。

角EOC为系统y轴与直角棱镜轴之间的夹角，此角度在标定前由实验室测出。

航向安装偏差角Tbl.z=角AOC

=角ABO+角BAO-角EOC …………………(5)

5 操作与使用

5.1 上电自检

惯导系统上电后自动进行系统初始化与设备自检，当系统完成自检且无故障码报出后，即可进行寻北操作。

5.2 安装偏角的装订

安装系统到载体上时（包括拆卸后再安装），需要进行安装偏角的装订。

安装偏角的装订只能在上电后至发送“寻北命令”之间。

安装偏角装订后会自动存入系统中，除了拆卸再安装外在正常的使用中无需再次输入。

5.3 寻北

寻北命令可以在系统上电完成自检后或处于导航状态时发送。

发送寻北命令时，需精确得知当地的WGS-84坐标，进行初始坐标装订。发送“寻北”命令后，系统转入粗寻北状态，约60 s后，会提示转入“精寻北状态”。寻北完成后，系统提示并自行转入“导航状态”。

在寻北过程中需保持载体静止（载体不移动）。允许在载体晃动（人员行走）、发动机工作、阵风等情况下进行寻北操作。

5.4 导航

系统完成寻北后会自动进入导航模式。导航模式分为“纯惯性导航模式” TAL:029- FAX:029-

7

与“INS+GNSS组合导航模式”两种。

系统会自行检测GNSS信号的状态，并切换相应工作状态。

当GNSS信号异常时，系统会进入“纯惯性导航模式”；当GNSS信号正常时，系统会自行切换为“INS+GNSS组合导航模式”以保证系统的导航精度。

5.5 关机

在任何情况下都可进行系统关机操作，关机时只需关闭系统供电电源即可。

6 故障与排除

本惯导系统如有以下故障现象时，应立即关闭供电电源。记录故障现象，联系本公司进行维修。

1） 自检异常，有故障字报出；

2） 状态转换异常、主要功能丧失（如：不能进入导航状态、）；

3） 导航信息异常（如：寻北结果偏差较大或定位信息偏差较大）。

4） 其它故障。

8

陕西航天长城测控有限公司

附录A HT-LG-H激光惯性导航系统通讯协议

A.1惯导系统向用户终端发送的导航信息

惯导系统上电启动后通过RS-422适时发送导航数据信息帧，发送频率可通过命令设置，可设置为1Hz、5Hz、10Hz、50Hz、100Hz五个档。

惯导系统到用户终端导航数据信息的见表A.1；惯导系统的工作状态信息见表A.2。数据由高字节高位到低字节低位依次排列，数据中字节传输顺序由低字节到高字节依次传输。

表A.1 惯导系统到用户终端导航数据信息

数据类型 备注

unsigned char 帧头：0xAA

标识：0x01

unsigned char

（标识导航数据信息帧）

Float 俯仰（°）

Float 横滚（°）

Float 偏航（°）

Float 经度（m）

Float

纬度（m）

Float 高度（m）

Float 东向速度（m/s）

Float 北向速度（m/s）

Float 天向速度（m/s）

int 工作状态信息（详见表A.2）

unsigned short int 帧尾：0x0D0A

表A.2 惯导系统工作状态位信息

释义

等待状态

对准状态

导航状态

备用

X轴陀螺功能正常（1/正常，0/异常）

Y轴陀螺功能正常（1/正常，0/异常）

Z轴陀螺功能正常（1/正常，0/异常）

X轴加速度计功能正常（1/正常，0/异常）

TAL:029- FAX:029-

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字节序号

1

2

3-6

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15-18

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39-42

43-44

序号

1

2

3

4-10

11

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14

15

16

23

24

25-31

32

备注

Y轴加速度计功能正常（1/正常，0/异常）

Z轴加速度计功能正常（1/正常，0/异常）

纯惯性导航模式

Ins+Gps组合导航模式

备用

GPS有效标识

所有位信息中，1表示有效，0表示无效

A.2 用户终端到惯导系统的数据通信协议。

A.2.1 命令格式定义

用户终端通过RS-422发送惯导系统控制命令。共42字节，数据由高字节高位到低字节低位依次排列，数据中字节传输顺序由低字节到高字节依次传输。详细见表A.3。

表A.3用户终端到惯导系统的数据通信协议

数据类型 备注

unsigned short int 帧头0xAA55

命令号

寻北：4

unsigned char

安装偏差标定：53

导航信息输出频率设置：8

寻北为：初始纬度（单位:度）

float 安装偏差标定为：俯仰安装偏角（单位:度）

导航信息输出频率设置为：1

寻北为：初始经度（单位:度）

安装偏差标定为：横滚安装偏角（单位:度）

float

导航信息输出频率设置为：1、5、10、50、100中的一个（表示需要输出的频率）

寻北为：初始高度（单位:米）

float 安装偏差标定为：航向安装偏角（单位:度）

导航信息输出频率设置为：0

寻北为：1

float 安装偏差标定为：0

导航信息输出频率设置为：0

float 固定为：0

float 固定为：0

float 固定为：0

float 固定为：0

float 固定为：0

字节序号

1-2

3

4-7

8-11

12-15

16-19

20-23

24-27

28-31

32-35

36-39

10

陕西航天长城测控有限公司40 unsigned char

和校验：为帧头到命令参数9每个字节之间累加和的低8位

41-42 unsigned short int 帧尾0x0D0A

A.2.2 寻北命令

“4, 初始纬度（度），初始经度（度），初始高度（米）,1，0,0,0，0,0，”。

A.2.3 安装偏差

系统相对于载体系的安装偏角： “53,俯仰安装偏角（度），横滚安装偏角（度），航向安装偏角（度）,0，0,0,0，0,0，”。

A.2.4 导航信息输出频率

“8, 1，输出频率，0,0，0,0,0，0,0，”。

A.3 通信接口设置

数据的传输遵循RS-422标准接口协议：

a) 波特率: bps；

b) 数据位： 8b；

c) 奇偶校验位：无校验；

d) 停止位： 1b；

e) 输出频率可设置：1Hz、5Hz、10Hz、50Hz、100Hz。

TAL:029- FAX:029-

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