2024年2月18日发(作者：淡萦怀)
6RA70 常用参数及通讯
6RA70 SIMOREG DC MASTER 系列整流器为全数字紧凑型整流器，输入为三相电源，可向直 流驱动用的电枢和励磁供电，额定电枢电流从15A 至2200A。紧凑型整流器可以并联使用，提 供高至12000A 的电流，励磁电路可以提供最大85A 的电流(此电流取决于电枢额定电流)。
(1) 恢复缺省值设置 以及优化调试/Resuming defaults and optimization
P051=0； 恢复缺省值，操作后 P051=6 – 参数可改；
显示所有参数（恢复缺省值后默认就是 3）；P052=3；
电枢回路额定直流电流百分比； =10； ；=50 设置 设置励磁回路额定直流电流百分比； =380；设置电枢回路供电电压； =380；设置 励磁回路供电电压；
P100=； 设置 电枢额定电流（A）； P101=420； 设置 电枢额定电压（V）； P102=； 设置
励磁额定电流（A）；
P104、P105、P106、P107、P108、P109、P114；默认值
（P100~P102 由电机铭牌读出）
P083=2
选择 速度实际值 由脉冲编码器提供；
是相位差901 度的二脉冲通道编码器； P140=1
选择 编码器类型
P141=1024
是1024； 选择编码器脉冲数
P142=1
15V编码器输出 信号电压； 选择
转；3000编码器最大运行速度设置
P143=3000
电枢和励磁的预控制以及电流调节器的优化运行开始P051=25
速度调节器的优化运行开始P051=26
Note：修改 P051 参数前，首先“分闸”，修改完 P051 参数后整流器转换到运行状态 几 秒，然后进入状态 ，此时“合闸”并“运行使能”，开始优化。值得注意的是：端子 38
脉冲使能（本实验装置中的第二个开关，DIN2），必须为 1 电机才能启动。端子 37 起停信号
（本实验装置中的第一个开关，DIN1），必须有上升沿电机才能启动。即按照如下顺序：
OFF→P051=25→ON→OFF。以后在电机运行时也是如此，需要端子 38 的高电平和端子 37 的上升沿才能起动电机。
(2) 6RA70 电动电位计的功能 参考功能图：G126,G111 P433=240 433P 连接主给定通道240 K 电动电位计的输出 将
P673=10 将 端子 36（B10） 连接到电动电位计增加的控制端 P673 P674=16 将
端子 39（B16） 连接到电动电位计减小的控制端 P674 P460=1 设置 电动电 总是有效位计斜坡函数发
生器
存储电动电位计的输出 K240设置
P473=1
电动电位计的最大值设置
80%P468=80
电动电位计的最小值设置-80%P469=-80
调试时，将 = 240，在 中可以看到电动电位计的输出值。
P473 =1Note:
，使能存储功能后，下电，上电后就以上次的值运行。
如果不使能斜坡功能，这给定会一次性加上去。
(3) 点动、爬行及正反向控制
点动 参考功能图：G111,G129,G120 =10 点动 1 的控制端是端子 36； =16 点动
2 的控制端是端子 39；
=402 点动值 1 是 5%；
设定固定值 P402=5
5%；
点动值 2 是 10%； =403
P403=10
0%；设定另一个固定值 1
爬行 参考功能图：G111,G130,G120 =10 爬行 1 的控制端是端子 36； =16 爬行 2 的控制端是端子 39；
=402 爬行值 1 是 5%；
爬行值 2 是 =403
10%；
Notes：点动不能叠加，有启动命令时，点动无效；爬行可以叠加，有启动命令时，爬行仍然 有效。
P671 = 0 只能正转；
只能反转；P672 = 1
参考功能图：G135,G180
(4) 参数组 复制与切换
P55 =112 复制 FDS1 到 FDS2
端子 39 为 1 时，FDS2 在端子 3P676 = 16
9 为 0 时，FDS1；
端子 39 为 1，即 FDS2 时，
P143 = 1500 最大转速为 1500
P051 = 26 速度环优化
此时用端子 39 即可进行两组参数的切换，两个速度给定。
NOTE: 要在切换参数后，在进行一次速度环的优化。
协议SS U 通讯的RA70 6 与(5) S7-200
和速度给定； 1 向 6RA70 传送控制字任务一：用 S7-200
第二步：设置通讯接口 SS protocol；U MicroWin software 创建项目之前，首先安装 第一步：在使用 ；PC/PPI
cable）（7-S第四步：用串口电缆将 S7-200 PORT1 端口，为编程使用； 第三步：利用 PC/PPI 电缆连接 PC
与 接口相连；S232/RS485 6RA70 面板上的 R200 PORT0 端口与
动时只 PORT0 端口，由于每次启 USS_INIT 初始化 S7-200 的第五步：使用 USS 协议的初始化模块设
P786 P783 和。这里注意此处的波特率和地址要与 6RA70 中参数 需初始化一次，故使能位选
1 n 位为 3 的变频器，即从低 位开始，第 USS 置的一致。二进制值 2#1000 表示要初始化地址为 3。1 表示地址为 n-1，此处第 4 位为 表示地址为
RA70 中设置以下参数：为了运行变频器还需要在 6
CUD2:X162USS2(CUD1:X172)USS3USS1(PMU:X300)（
参数）
P800=2P780=2P790=2
P807=0P787=0P797=0
P806=3P796=3P786=3
P803=6P783=6P793=6
P801=2P791=2P781=2
P802=127P782=127P792=127
P927=82P927=6P927=42
=1=1=1
=0=0=0
P644=9002P644=2002P644=6002
P661=9100P661=2100P661=6100
本实验采用 PMU 上的 USS 接口，因此采用第一组参数设定。
P927 = 6
指定哪种接口修改参数（6=2+4）：PMU + G-SST1；
协议；SS 为 U设置G-SST1 接口
P780 = 2
G-SST1 过程数据（2；PZD）的数量设置 为 P781 = 2
G-SST1 参数任务（设置PKW）的数目 由电报长度决定；
P782 = 127
；600为 设置 9G-SST1 接口波特率P783 = 6（此时，连接线上的终端电阻要为 ON）； 总线终端负载设置 OFF = 0
控制”的功能
P1第一个接收字的位设置 0
LC 不具有“由 = 0连接到控制字 1 的 将 Bit 3； 接收到第一个字的第一位 B2100
P661 = 2100
2002
K 接收到第二个字将；644P 连接到主给定P644 = 2002．
第六步：使用 USS_CTRL 模块来控制 USS 地址 3 的 6RA70 装置，为了调试方便，将模块的 所有输入、输出端都分配地址。
程序框图：
。 OFF2=0,OFF3=0设置转速为 50%，变频器运行的前提是
第七步：在编译程序之前，选择 Program Block，右键选择 Library Memory，再点击 Suggest Address，选择
V 存储区的地址 VB1000~VB1396。 注：避免与已经使用的存储区冲突，若冲突，可重新点击 Suggest Address。
第八步：编译程序并下载到 S7-200，运行程序，在状态表中将 RUN 位置 1，并输入速度给 定，这时变频器就会按照指定的频率运行起来了。
Notes：由于这是针对 MM4 开发出来的协议库，因此在与 6RA70 通讯的时候，并不能实现司 所有的功能。在本试验中，仅仅是将 RUN 信号，连接到了控制字的 Bit3 脉冲使能位，因此如 果要实现更复杂的功能需要连接更多的变量。
如果变频器未运行，可在 6RA70 面板上查看如下变量：
（1）、，这是接收到的第一和第二字节，看是否与 PLC 中发出的数字一致。
（2）r650，这是控制字 1，看它的 Bit3 与程序中 RUN 位是否一致。
（3）r029，这是主给定值，看它与程序中所设定的值是否一致。
（4）查看 P644 是否与 K2002 连接，以及程序中速度给定值是否合理。
（5）查看 P648 是否为 9 以及 P661 与 B2100 是否相连。 任务二：用 S7-200 读写 6RA70 的参数。 第一步至第六步与任务 一相同；
第七步：通过 USS_WPM_W 以及 USS_RPM_W 模块对参数 P78 进行读写，先完成写再读，以 此验证是否读写成功。
第八步：通过 USS_RPM_D 读参数 P143， 无符号的 32 位整数。
第九步：通过 USS_RPM_W 读参数 P401，是 16 位的有符号整数，而 USS_RPM_W 是用来 读 16 无符号的整数，因此用这个功能块读 6RA70 的 I2 型参数时会产生一定的问题，如参数值 是正数则 能够正确读写，当参数值是负数时，读写操作就无法实现了。．
NOTE: 三种不同的功能块的应用范围：
功能子程序名称中的数据类型6RA70 对应
USS_RPM_W I2O2无符号的整数 16 、读写
USS_WPM_W
USS_RPM_D 无符号的整数2 读写 3
USS_WPM_D
读写浮点数
USS_RPM_R
USS_WPM_R
错误代码及常见问题 实验中通讯经常会出现问题，这时候就需要查看错误代码。常见的错误代码及解决方法如下： “1”：驱动器不应答。 重新进行一遍操作，若无错误代码则代表通讯不稳定，通常为硬件接口问题，无太大影响；若 错误代码仍然为“1”，则检查驱动器地址是否正确。 “3”：检查到来自驱动器的应答中校验错误。
通常为通过 S7-200 写参数时遇到，检查要修改的参数类型，如 USS_RPM_W 模块为读 16 位无 符号整数，若要读取的参数值为二进制数就会出错误代码“3”。 “8”：通讯端口正在忙于处理指令。
通常为使能端一直为“1”，使模块一直处于使能状态。 “12”：驱动器应答中的字符长度不受
USS 指令支持。 通常为参数设置了不可以设置的值，例如 P644 不可以设置 16#205，若对参数
P644 传送 16#205 则会出现错误代码“12”。另外，若 P51=0 或在运行状态，参数不允许修改时，也会
出现错误代码“12”。 “17”：USS
激活，不允许改动。
通常为初始化模块 USS_INIT 的使能端置为常 1。 “19”：无通讯，驱动器未设为激活。 通常为初始化模块 USS_INIT
的使能端置为 0。
“20”：驱动器应答中的参数或数值不正确或包含错误代码。 通常为读写参数模块的“index”的输入不正确，注意有功能数据组的要按要修改的功能数据组
号输入；而没有功能数据组的要输入“0”。 另外，还要注意：
（a） 连接器号及位连接器号都是以 16 进制表示的，使用 USS_RPM_W 模块传送参数时需注 意。例如：要将参数 P644 与 K2002 连接，需要将 16#2002 或者 8194（十进制的 16#2002）传送给
P644。
（b） 开始做试验时要注意查看参数 P676、P677，以确定功能数据组是否已经被切换，最好 恢复 一下工厂设置。．
(5) S7-300 通过 DP 与 6RA70 通讯
第一步：设置 6RA70 上与 DP 通讯的相关参数。
P927 = 3 指定哪种接口修改参数（7=1+2）： CB + PMU ；
设置P918 = 3
CB 地址 为 3；
U722 = 10 设置 报文监控时间 为 10ms；
NOTE:电子板断开电源后再合上或 或 置为 0 后，参数 U712，U722 和
P918 的值才能传送到附加板上。
P648 ）1P648 = 3001 将连接到控制字PZD1（K3001
644P连接到主给定将 PZD2（K3002）P644 = 3002
将 0032状态字 = 32 K连接到 PZD1 反馈值 上 连接到
0167K = 167
速度实际值 将上反馈值 PZD2
第二步：在 Step7 种新建 300 项目，在 DP 网中插入“DC MASTER CBP2”。
第三步：在 “DC MASTER CBP2”组态报文格式。
组态完毕后，可以分别看到 PZD 报文和 PKW 报文的地址。
第四步：编写通讯程序。．
在 OB1 中编写程序 SFC14,15，用来控制变频器运行以及读写参数。
参数 LADDR 对应 PZD 的起 始
地址。
参数 LADDR 对应 PKW 的起始地址。 建立的 DB1 如下：
第五步：下载及验证。 赋值给1000 将C7F 赋值给 ， 将 9C7E 赋值给 ，再将 9 ，电机转。
读写参数： 的值是~6 ~18，读到 读 P648：将1288 0000 0000 0000 赋值给
；1288 0000 0000 3001 6 的值是18，读到 ~644：将 6284 0100 0000 0000 赋值给 ~读 P 4284 0100 0000
3002； 的值是 ~6 187284 0100 0000 3003 赋值给 ~，读到644写 P：将
；4284 0100 0000 3003
注意事项：
1．6RA70 有四块基本模板：CUD1/CUD2, A7002, 励磁板，EEPROM。
2. 重点要掌握 6RA70 整流器的连接框图，以及怎样读连接框图。
3．OFF1、OFF3 命令对主给定、附加给定 1、附加给定 2 有什么影响
OFF1 可以控制主给定 P644、附加给定 1P645；
OFF3 可以控制主给定 P644、附加给定 1P645、附加给定 ； 4．附加给定值 2 与其他给定值有什么区别
附加给定值 2 是直接加在速度调节器上的，在启动时，速度可以直接达到附加给定值 2，而不
的控制。FF1 O 需要斜坡上升时间，不受停车命令．
2024年2月18日发(作者：淡萦怀)
6RA70 常用参数及通讯
6RA70 SIMOREG DC MASTER 系列整流器为全数字紧凑型整流器，输入为三相电源，可向直 流驱动用的电枢和励磁供电，额定电枢电流从15A 至2200A。紧凑型整流器可以并联使用，提 供高至12000A 的电流，励磁电路可以提供最大85A 的电流(此电流取决于电枢额定电流)。
(1) 恢复缺省值设置 以及优化调试/Resuming defaults and optimization
P051=0； 恢复缺省值，操作后 P051=6 – 参数可改；
显示所有参数（恢复缺省值后默认就是 3）；P052=3；
电枢回路额定直流电流百分比； =10； ；=50 设置 设置励磁回路额定直流电流百分比； =380；设置电枢回路供电电压； =380；设置 励磁回路供电电压；
P100=； 设置 电枢额定电流（A）； P101=420； 设置 电枢额定电压（V）； P102=； 设置
励磁额定电流（A）；
P104、P105、P106、P107、P108、P109、P114；默认值
（P100~P102 由电机铭牌读出）
P083=2
选择 速度实际值 由脉冲编码器提供；
是相位差901 度的二脉冲通道编码器； P140=1
选择 编码器类型
P141=1024
是1024； 选择编码器脉冲数
P142=1
15V编码器输出 信号电压； 选择
转；3000编码器最大运行速度设置
P143=3000
电枢和励磁的预控制以及电流调节器的优化运行开始P051=25
速度调节器的优化运行开始P051=26
Note：修改 P051 参数前，首先“分闸”，修改完 P051 参数后整流器转换到运行状态 几 秒，然后进入状态 ，此时“合闸”并“运行使能”，开始优化。值得注意的是：端子 38
脉冲使能（本实验装置中的第二个开关，DIN2），必须为 1 电机才能启动。端子 37 起停信号
（本实验装置中的第一个开关，DIN1），必须有上升沿电机才能启动。即按照如下顺序：
OFF→P051=25→ON→OFF。以后在电机运行时也是如此，需要端子 38 的高电平和端子 37 的上升沿才能起动电机。
(2) 6RA70 电动电位计的功能 参考功能图：G126,G111 P433=240 433P 连接主给定通道240 K 电动电位计的输出 将
P673=10 将 端子 36（B10） 连接到电动电位计增加的控制端 P673 P674=16 将
端子 39（B16） 连接到电动电位计减小的控制端 P674 P460=1 设置 电动电 总是有效位计斜坡函数发
生器
存储电动电位计的输出 K240设置
P473=1
电动电位计的最大值设置
80%P468=80
电动电位计的最小值设置-80%P469=-80
调试时，将 = 240，在 中可以看到电动电位计的输出值。
P473 =1Note:
，使能存储功能后，下电，上电后就以上次的值运行。
如果不使能斜坡功能，这给定会一次性加上去。
(3) 点动、爬行及正反向控制
点动 参考功能图：G111,G129,G120 =10 点动 1 的控制端是端子 36； =16 点动
2 的控制端是端子 39；
=402 点动值 1 是 5%；
设定固定值 P402=5
5%；
点动值 2 是 10%； =403
P403=10
0%；设定另一个固定值 1
爬行 参考功能图：G111,G130,G120 =10 爬行 1 的控制端是端子 36； =16 爬行 2 的控制端是端子 39；
=402 爬行值 1 是 5%；
爬行值 2 是 =403
10%；
Notes：点动不能叠加，有启动命令时，点动无效；爬行可以叠加，有启动命令时，爬行仍然 有效。
P671 = 0 只能正转；
只能反转；P672 = 1
参考功能图：G135,G180
(4) 参数组 复制与切换
P55 =112 复制 FDS1 到 FDS2
端子 39 为 1 时，FDS2 在端子 3P676 = 16
9 为 0 时，FDS1；
端子 39 为 1，即 FDS2 时，
P143 = 1500 最大转速为 1500
P051 = 26 速度环优化
此时用端子 39 即可进行两组参数的切换，两个速度给定。
NOTE: 要在切换参数后，在进行一次速度环的优化。
协议SS U 通讯的RA70 6 与(5) S7-200
和速度给定； 1 向 6RA70 传送控制字任务一：用 S7-200
第二步：设置通讯接口 SS protocol；U MicroWin software 创建项目之前，首先安装 第一步：在使用 ；PC/PPI
cable）（7-S第四步：用串口电缆将 S7-200 PORT1 端口，为编程使用； 第三步：利用 PC/PPI 电缆连接 PC
与 接口相连；S232/RS485 6RA70 面板上的 R200 PORT0 端口与
动时只 PORT0 端口，由于每次启 USS_INIT 初始化 S7-200 的第五步：使用 USS 协议的初始化模块设
P786 P783 和。这里注意此处的波特率和地址要与 6RA70 中参数 需初始化一次，故使能位选
1 n 位为 3 的变频器，即从低 位开始，第 USS 置的一致。二进制值 2#1000 表示要初始化地址为 3。1 表示地址为 n-1，此处第 4 位为 表示地址为
RA70 中设置以下参数：为了运行变频器还需要在 6
CUD2:X162USS2(CUD1:X172)USS3USS1(PMU:X300)（
参数）
P800=2P780=2P790=2
P807=0P787=0P797=0
P806=3P796=3P786=3
P803=6P783=6P793=6
P801=2P791=2P781=2
P802=127P782=127P792=127
P927=82P927=6P927=42
=1=1=1
=0=0=0
P644=9002P644=2002P644=6002
P661=9100P661=2100P661=6100
本实验采用 PMU 上的 USS 接口，因此采用第一组参数设定。
P927 = 6
指定哪种接口修改参数（6=2+4）：PMU + G-SST1；
协议；SS 为 U设置G-SST1 接口
P780 = 2
G-SST1 过程数据（2；PZD）的数量设置 为 P781 = 2
G-SST1 参数任务（设置PKW）的数目 由电报长度决定；
P782 = 127
；600为 设置 9G-SST1 接口波特率P783 = 6（此时，连接线上的终端电阻要为 ON）； 总线终端负载设置 OFF = 0
控制”的功能
P1第一个接收字的位设置 0
LC 不具有“由 = 0连接到控制字 1 的 将 Bit 3； 接收到第一个字的第一位 B2100
P661 = 2100
2002
K 接收到第二个字将；644P 连接到主给定P644 = 2002．
第六步：使用 USS_CTRL 模块来控制 USS 地址 3 的 6RA70 装置，为了调试方便，将模块的 所有输入、输出端都分配地址。
程序框图：
。 OFF2=0,OFF3=0设置转速为 50%，变频器运行的前提是
第七步：在编译程序之前，选择 Program Block，右键选择 Library Memory，再点击 Suggest Address，选择
V 存储区的地址 VB1000~VB1396。 注：避免与已经使用的存储区冲突，若冲突，可重新点击 Suggest Address。
第八步：编译程序并下载到 S7-200，运行程序，在状态表中将 RUN 位置 1，并输入速度给 定，这时变频器就会按照指定的频率运行起来了。
Notes：由于这是针对 MM4 开发出来的协议库，因此在与 6RA70 通讯的时候，并不能实现司 所有的功能。在本试验中，仅仅是将 RUN 信号，连接到了控制字的 Bit3 脉冲使能位，因此如 果要实现更复杂的功能需要连接更多的变量。
如果变频器未运行，可在 6RA70 面板上查看如下变量：
（1）、，这是接收到的第一和第二字节，看是否与 PLC 中发出的数字一致。
（2）r650，这是控制字 1，看它的 Bit3 与程序中 RUN 位是否一致。
（3）r029，这是主给定值，看它与程序中所设定的值是否一致。
（4）查看 P644 是否与 K2002 连接，以及程序中速度给定值是否合理。
（5）查看 P648 是否为 9 以及 P661 与 B2100 是否相连。 任务二：用 S7-200 读写 6RA70 的参数。 第一步至第六步与任务 一相同；
第七步：通过 USS_WPM_W 以及 USS_RPM_W 模块对参数 P78 进行读写，先完成写再读，以 此验证是否读写成功。
第八步：通过 USS_RPM_D 读参数 P143， 无符号的 32 位整数。
第九步：通过 USS_RPM_W 读参数 P401，是 16 位的有符号整数，而 USS_RPM_W 是用来 读 16 无符号的整数，因此用这个功能块读 6RA70 的 I2 型参数时会产生一定的问题，如参数值 是正数则 能够正确读写，当参数值是负数时，读写操作就无法实现了。．
NOTE: 三种不同的功能块的应用范围：
功能子程序名称中的数据类型6RA70 对应
USS_RPM_W I2O2无符号的整数 16 、读写
USS_WPM_W
USS_RPM_D 无符号的整数2 读写 3
USS_WPM_D
读写浮点数
USS_RPM_R
USS_WPM_R
错误代码及常见问题 实验中通讯经常会出现问题，这时候就需要查看错误代码。常见的错误代码及解决方法如下： “1”：驱动器不应答。 重新进行一遍操作，若无错误代码则代表通讯不稳定，通常为硬件接口问题，无太大影响；若 错误代码仍然为“1”，则检查驱动器地址是否正确。 “3”：检查到来自驱动器的应答中校验错误。
通常为通过 S7-200 写参数时遇到，检查要修改的参数类型，如 USS_RPM_W 模块为读 16 位无 符号整数，若要读取的参数值为二进制数就会出错误代码“3”。 “8”：通讯端口正在忙于处理指令。
通常为使能端一直为“1”，使模块一直处于使能状态。 “12”：驱动器应答中的字符长度不受
USS 指令支持。 通常为参数设置了不可以设置的值，例如 P644 不可以设置 16#205，若对参数
P644 传送 16#205 则会出现错误代码“12”。另外，若 P51=0 或在运行状态，参数不允许修改时，也会
出现错误代码“12”。 “17”：USS
激活，不允许改动。
通常为初始化模块 USS_INIT 的使能端置为常 1。 “19”：无通讯，驱动器未设为激活。 通常为初始化模块 USS_INIT
的使能端置为 0。
“20”：驱动器应答中的参数或数值不正确或包含错误代码。 通常为读写参数模块的“index”的输入不正确，注意有功能数据组的要按要修改的功能数据组
号输入；而没有功能数据组的要输入“0”。 另外，还要注意：
（a） 连接器号及位连接器号都是以 16 进制表示的，使用 USS_RPM_W 模块传送参数时需注 意。例如：要将参数 P644 与 K2002 连接，需要将 16#2002 或者 8194（十进制的 16#2002）传送给
P644。
（b） 开始做试验时要注意查看参数 P676、P677，以确定功能数据组是否已经被切换，最好 恢复 一下工厂设置。．
(5) S7-300 通过 DP 与 6RA70 通讯
第一步：设置 6RA70 上与 DP 通讯的相关参数。
P927 = 3 指定哪种接口修改参数（7=1+2）： CB + PMU ；
设置P918 = 3
CB 地址 为 3；
U722 = 10 设置 报文监控时间 为 10ms；
NOTE:电子板断开电源后再合上或 或 置为 0 后，参数 U712，U722 和
P918 的值才能传送到附加板上。
P648 ）1P648 = 3001 将连接到控制字PZD1（K3001
644P连接到主给定将 PZD2（K3002）P644 = 3002
将 0032状态字 = 32 K连接到 PZD1 反馈值 上 连接到
0167K = 167
速度实际值 将上反馈值 PZD2
第二步：在 Step7 种新建 300 项目，在 DP 网中插入“DC MASTER CBP2”。
第三步：在 “DC MASTER CBP2”组态报文格式。
组态完毕后，可以分别看到 PZD 报文和 PKW 报文的地址。
第四步：编写通讯程序。．
在 OB1 中编写程序 SFC14,15，用来控制变频器运行以及读写参数。
参数 LADDR 对应 PZD 的起 始
地址。
参数 LADDR 对应 PKW 的起始地址。 建立的 DB1 如下：
第五步：下载及验证。 赋值给1000 将C7F 赋值给 ， 将 9C7E 赋值给 ，再将 9 ，电机转。
读写参数： 的值是~6 ~18，读到 读 P648：将1288 0000 0000 0000 赋值给
；1288 0000 0000 3001 6 的值是18，读到 ~644：将 6284 0100 0000 0000 赋值给 ~读 P 4284 0100 0000
3002； 的值是 ~6 187284 0100 0000 3003 赋值给 ~，读到644写 P：将
；4284 0100 0000 3003
注意事项：
1．6RA70 有四块基本模板：CUD1/CUD2, A7002, 励磁板，EEPROM。
2. 重点要掌握 6RA70 整流器的连接框图，以及怎样读连接框图。
3．OFF1、OFF3 命令对主给定、附加给定 1、附加给定 2 有什么影响
OFF1 可以控制主给定 P644、附加给定 1P645；
OFF3 可以控制主给定 P644、附加给定 1P645、附加给定 ； 4．附加给定值 2 与其他给定值有什么区别
附加给定值 2 是直接加在速度调节器上的，在启动时，速度可以直接达到附加给定值 2，而不
的控制。FF1 O 需要斜坡上升时间，不受停车命令．