Rexroth Ecodrive03系列DKC驱动器故障排查手册-USB迷|专注于互联网分享

2024年2月19日发(作者：寇高爽)

SGP20版本目录 1

诊断信息说明............................................................................1–1

诊断信息说明的概述.........................................................................................1–1

诊断信息的类型...........................................................................................................1–1

诊断信息的结构...........................................................................................................1–1

H1模块显示器.............................................................................................................1–2

重要使用说明............................................................................2–1

正确使用.............................................................................................................2–1

概述...............................................................................................................................2–1

使用范围.......................................................................................................................2–2

不正确使用.........................................................................................................2–2

驱动器和控制系统的安全说明................................................3–1

引言.....................................................................................................................3–1

警告信号说明.....................................................................................................3–1

使用不当可能造成的危险.................................................................................3–2

一般信息.............................................................................................................3–3

防触电保护.........................................................................................................3–5

使用低压保护，防止触电（PELV）...............................................................3–6

预防危险的移动.................................................................................................3–7

在运行和安装过程中对磁场和电磁场的防护.................................................3–9

对接触发热部件的防护...................................................................................3–10

搬运和安装过程中的防护...............................................................................3–10

蓄电池的安全...................................................................................................3–11

防增压系统保护...............................................................................................3–11

诊断信息F和诊断信息E的说明............................................4–1

错误诊断信息F.................................................................................................4–1

F205 凸轮轴故障.......................................................................................................4–2

F207 切换至未初始化运行模式...............................................................................4–2

F208 UL电机类型已变............................................................................................4–3

F209 PL负载参数默认值.........................................................................................4–3

F211 DISC – Error no.1（#1错误）........................................................................4–4

F212 DISC – Error no.2（#2错误）........................................................................4–4

F212 DISC – Error no.3（#3错误）........................................................................4–4

F212 DISC – Error no.4（#4错误）........................................................................4–4

F217 未接冷却风扇...................................................................................................4–4

F218 放大器过热关机...............................................................................................4–4

F219 电机过热关机...................................................................................................4–5

F220 制动电阻器过载关机.......................................................................................4–5

F221 电机温度监视缺陷...........................................................................................4–6

F223 停车轴线初始化过程中的错误.......................................................................4–6

F224 超过最大制动时间...........................................................................................4–7

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SGP20版本目录 2

F226 电源部分欠电压...............................................................................................4–7

F228 过大偏差..........................................................................................................4–7

F229 编码器1故障：象限错误...............................................................................4–8

F230 超过编码器1最大信号频率...........................................................................4–8

F236 位置反馈差过大...............................................................................................4–9

F237 位置指令差过大.............................................................................................4–10

F238 实际速度值差过大.........................................................................................4–10

F242 编码器2故障：信号幅度错误.....................................................................4–10

F245 编码器2故障：象限错误.............................................................................4–11

F246 超过编码器2最大信号频率.........................................................................4–12

F248 蓄电池电压过低.............................................................................................4–12

F249 主驱动器编码器故障：信号太小.................................................................4–13

F250 目标位置预定内存溢出.................................................................................4–13

F252 主驱动器编码器故障：象限错误.................................................................4–14

F253 增量编码调制器：脉冲频率太高.................................................................4–14

F260 指令电流极限关闭.........................................................................................4–14

F262 在输出状态下出现外部短路.........................................................................4–15

F267 内部硬件同步错误.........................................................................................4–15

F269 电机制动器释放过程中错误.........................................................................4–15

F276 绝对编码器超出允许窗口.............................................................................4–16

F277 电流测量补偿错误.........................................................................................4–16

F281 主回路故障.....................................................................................................4–17

F288 EMD模块固件升级过程中出现错误...........................................................4–17

F291 EMD模块超时...............................................................................................4–17

F292 EMD模块过热...............................................................................................4–18

F294 Ecox客户端超时...........................................................................................4–18

F296 EcoX客户端数量不正确...............................................................................4–19

F297 EcoX客户端错误..........................................................................................4–19

F386 电源模块没有就绪信号.................................................................................4–19

F401 双MST故障关机..........................................................................................4–20

F402 双MDT故障关机..........................................................................................4–20

F403 通信阶段关机.................................................................................................4–21

F404 阶段前进过程中出现错误.............................................................................4–21

F405 阶段后退过程中出现错误.............................................................................4–21

F406 无就绪信号阶段切换.....................................................................................4–21

F407 主通信初始化过程中的错误.........................................................................4–22

F411 双SST故障关机............................................................................................4–22

F434 紧急停机........................................................................................................4–23

F629 超过正行程极限.............................................................................................4–23

F630 超过负行程极限.............................................................................................4–24

F634 紧急停机........................................................................................................4–24

F643 探测出正行程极位开关.................................................................................4–25

F644 探测出负行程限位开关.................................................................................4–25

F811 不能确定换向偏置.........................................................................................4–26

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SGP20版本目录 3

F812 在换向过程中移动越程.................................................................................4–26

F822 编码器1故障：信号幅度错误.....................................................................4–27

F843 编码器2故障：信号幅度错误.....................................................................4–28

F845 编码器2故障：象限错误.............................................................................4–28

F850 监视器协处理器.............................................................................................4–28

F860 功率级短时过电流.........................................................................................4–29

F870 +24伏直流错误.............................................................................................4–29

F873 电源驱动级故障.............................................................................................4–29

F878 速度环错误.....................................................................................................4–30

F880 经过优化的通讯偏置错误.............................................................................4–31

报警诊断信息E…...........................................................................................4–32

E211 DISC - #1报警...............................................................................................4–33

E212 DISC - #2报警...............................................................................................4–33

E212 DISC - #3报警...............................................................................................4–33

E212 DISC - #4报警...............................................................................................4–33

E217 冷却风扇转速大慢........................................................................................4–33

E221 报警电机温度监控有故障............................................................................4–33

E225 电机过载........................................................................................................4–34

E226 电流部分欠电流............................................................................................4–34

E247 插补速度=0....................................................................................................4–34

E248 插补加速度=0................................................................................................4–35

E249 定位速度 > = 4–35

E250 驱动器过热预警............................................................................................4–36

E251 电机过热预警................................................................................................4–36

E252 制动电阻器过载预警....................................................................................4–37

E253 目标位置超出行程范围................................................................................4–37

E254 不回零............................................................................................................4–38

E255 馈送率-超越S-0-108 = 0...............................................................................4–38

E256 转矩极限=0....................................................................................................4–39

E257 连接电流极限有效........................................................................................4–39

E261 连接电流极限预警........................................................................................4–39

E258 选定的处理块未被编程................................................................................4–39

E259 指令速度极限有效........................................................................................4–40

E260 指令电流极限有效........................................................................................4–40

E261 连接电流极限预警........................................................................................4–40

E263 速度指令值>极限4–41

E264 目标位置超过数字范围................................................................................4–41

E267 硬件同步有故障............................................................................................4–41

E269 制动器的制动转矩太低................................................................................4–42

E281 主回路故障....................................................................................................4–42

E288 EMD模块固件更新有效.............................................................................4–42

E289 等待EcoX服务器端扫描.............................................................................4–43

E291 EMD模块超时..............................................................................................4–43

E293 EMD模块欠电压........................................................................................4–44

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SGP20版本目录 4

E296 EcoX客户端数量不正确..............................................................................4–44

E386 电压模块无就绪信号..................................................................................4–44

E408 MDT数据存储器A无效编址....................................................................4–45

E409 AT数据存储器A无效编址........................................................................4–45

E410 客户端未被扫描或地址为0.........................................................................4–45

E411 双SST故障....................................................................................................4–45

E825 功率级过电压................................................................................................4–46

E826 电源部分欠电压............................................................................................4–46

E829 超过正位置极限............................................................................................4–47

E830 超过负位置极限............................................................................................4–47

E831 在点动过程中达到位置极限........................................................................4–47

E834 紧急停机........................................................................................................4–48

E843 启用正限位开关............................................................................................4–48

E844 启用负限位开关............................................................................................4–48

E881 主回路故障....................................................................................................4–49

E886 电源模块没有准备好....................................................................................4–49

诊断信息B、C、D和诊断信息A的说明.............................5–1

指令诊断信息B、C和D.................................................................................5–1

B100 指令释放电机制动器......................................................................................5–2

B101 不启用指令......................................................................................................5–2

B200 制动器检查指令..............................................................................................5–2

B201 只在驱动器启用下进行制动器检查..............................................................5–2

B202 在制动器嵌入过程中出现错误......................................................................5–2

B203 制动器制动转矩太低......................................................................................5–3

B300 后备工作内存程序指令..................................................................................5–3

C100 通讯阶段3传输检查......................................................................................5–3

C101 无效通信参数（S-0-0021）...........................................................................5–3

C102 通信参数极限错误（S-0-0021）...................................................................5–4

C104 MDT的配置IDN不可配置...........................................................................5–4

C105 配置长度大于MDT最大长度.......................................................................5–4

C106 AT的配置IDN不可配置...............................................................................5–5

C107 配置长度大于AT最大长度...........................................................................5–5

C108 时间间隙参数大于Sercos循环时间..............................................................5–5

C109 MDT（S-0-0009）中的数据记录位置为偶数.............................................5–6

C110 MDT（S-0-0010）长度为奇数.....................................................................5–6

C111 ID9 + 记录长度-1 大于长度MDT（S-0-0010）.........................................5–6

C112 TNcyc（S-0-0001）或TScyc（S-0-0002）错误.........................................5–6

C113 TNcyc（S-0-0001）与TScyc（S-0-0002）的关系错误.............................5–7

C114 T4 大于TScyc（S-0-0002）- T4min（S-0-0005）....................................5–7

C115 T2数值太小...................................................................................................5–7

C118 MDT配置顺序错误......................................................................................5–8

C200 通讯阶段4传输检查....................................................................................5–8

C201 无效参数（S）（->S-0-0022）......................................................................5–8

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SGP20版本目录 5

C202 参数极限错误（->S-0-0022）......................................................................5–8

C203 参数计算错误（->S-0-0022）......................................................................5–9

C204 电机类型P-0-4014不正确...........................................................................5–9

C210 要求反馈2（-> S-0-0022）..........................................................................5–9

C211 无效反馈数据（->S-0-0022）....................................................................5–10

C212 无效放大器数据（->S-0-0022）................................................................5–10

C213 位置数据比例错误......................................................................................5–10

C214 速度数据比例错误......................................................................................5–11

C215 加速度数据比例错误..................................................................................5–12

C216 转矩/力数据比例错误.................................................................................5–12

C217 反馈1数据读取错误..................................................................................5–12

C218 反馈2数据读取错误..................................................................................5–13

C220 反馈1初始化错误......................................................................................5–13

C221 反馈2初始化错误......................................................................................5–14

C233 最大范围输入值太高..................................................................................5–14

C227 模块范围错误..............................................................................................5–15

C234 编码器不能正确组合..................................................................................5–15

C235 负载侧电机编码器只可用于感应电机......................................................5–15

C236 要求反馈1（P-0-0074）............................................................................5–15

C238 编码器2功能错误（->S-0-0022）............................................................5–16

C241 必须为二进制编码器分辨率......................................................................5–16

C242 一个参数的多重配置（->S-0-0022）........................................................5–16

C300 指令设定绝对测量......................................................................................5–17

C302 未安装绝对测量系统..................................................................................5–17

C400 切换至参数方式..........................................................................................5–17

C401 驱动器启动时，不允许切换......................................................................5–17

C402 只允许没有服务器端....................................................................................5–18

C500 复位1类诊断，错误复位............................................................................5–18

C600 驱动器控制的回零程序指令........................................................................5–18

C601 只在驱动器启用条件下才能够回零............................................................5–18

C602 距离回零开关-参考标记错误.....................................................................5–18

C604 绝对编码器不能回零..................................................................................5–19

C606 未探测出参考标记......................................................................................5–19

C700 基本负载........................................................................................................5–20

C702 默认参数不可用............................................................................................5–20

C703 默认参数无效................................................................................................5–20

C704 参数不可拷贝................................................................................................5–20

C800 调入默认参数..............................................................................................5–21

C801 参数默认值错误（-> S-0-0021）.................................................................5–21

C802 密码锁定........................................................................................................5–21

D300 指令调整换向................................................................................................5–21

D301 驱动器未做好换向指令准备......................................................................5–22

D302 电机转矩/力太小，无法运动.....................................................................5–22

D303 指令启动时驱动器处于控制状态..............................................................5–22

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SGP20版本目录 6

D304 偏置计算错误..............................................................................................5–22

D305 驱动器启用被拒绝......................................................................................5–22

D306 系统断电......................................................................................................5–23

D307 驱动器不运行..............................................................................................5–23

D308 无法调整异步电机......................................................................................5–23

D309 进入阶段4...................................................................................................5–23

D310 输入主密码..................................................................................................5–23

D311 不能确定换向偏置......................................................................................5–23

D312 在换向过程中超过运动范围......................................................................5–24

D500 指令获取标志位置......................................................................................5–24

D501 所要求的增量编码器..................................................................................5–24

D600 取消参考点程序指令..................................................................................5–25

D700 坐标轴停止指令..........................................................................................5–25

D701 仅可在驱动器停止时使用的坐标轴停止指令..........................................5–25

D800 测量轮模式指令..........................................................................................5–25

D801 测量轮不能运行..........................................................................................5–25

D900 自动回路调整指令......................................................................................5–26

D901 启动要求驱动器启用..................................................................................5–26

D902 电机反馈数据无效......................................................................................5–26

D903 惯量检测出现故障.....................................................................................5–27

D904 增益调整出现故障.....................................................................................5–27

D905 位移范围无效，P-0-0166和 5–28

D906 位移范围超出.............................................................................................5–28

状态诊断信息A...............................................................................................5–29

A000 通讯阶段0...................................................................................................5–29

A001 通讯阶段1...................................................................................................5–29

A002 通讯阶段2...................................................................................................5–29

A003 通讯阶段3...................................................................................................5–30

A009 SERCOS接口的自动波特率检测..............................................................5–30

A010 驱动中断......................................................................................................5–31

A012 控制装置和电源装置运行准备就绪..........................................................5–31

A013 接通电源准备就绪......................................................................................5–31

A100 驱动器处于转矩控制模式下......................................................................5–31

A101 驱动器处于速度控制模式下......................................................................5–31

A102 使用编码器1的位置模式..........................................................................5–31

A103 使用编码器2的位置模式..........................................................................5–32

A104 位置模式，无滞后，编码器1...................................................................5–32

A105 位置模式，无滞后，反馈1.......................................................................5–32

A106 驱动器可控插补，编码器1.......................................................................5–32

A107 驱动器可控插补，编码器2.......................................................................5–33

A108 驱动器可控插补，无滞后，编码器1.......................................................5–33

A109 驱动器可控初步，无滞后，编码器2.......................................................5–33

A110 速度同步，虚拟主驱动器..........................................................................5–33

A111 速度同步，真实主驱动器..........................................................................5–34

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SGP20版本目录 7

A112 阶段同步，编码器1，虚拟主驱动器.......................................................5–34

A113 阶段同步，编码器2，虚拟主驱动器.......................................................5–34

A114 阶段同步，编码器1，真实主驱动器.......................................................5–34

A116 阶段同步，无滞后，编码器1，虚拟主驱动器.......................................5–35

A117 阶段同步，无滞后，编码器2，虚拟主驱动器.......................................5–35

A118 阶段同步，无滞后，编码器1，真实主驱动器.......................................5–35

A128 凸轮轴，编码器1，虚拟主驱动器...........................................................5–35

A129 凸轮轴，编码器2，虚拟主驱动器...........................................................5–36

A130 凸轮轴，编码器1，真实主驱动器...........................................................5–36

A132 凸轮轴，无滞后，编码器1，虚拟主驱动器...........................................5–36

A133 凸轮轴，无滞后，编码器2，虚拟主驱动器...........................................5–37

A134 凸轮轴，无滞后，编码器1，真实主驱动器...........................................5–37

A150 驱动器可控定位，编码器1.......................................................................5–37

A151 驱动器可控定位，编码器1，无滞后.......................................................5–38

A152 驱动器可控定位，编码器2.......................................................................5–38

A153 驱动器可控定位，编码器2，无滞后.......................................................5–38

A154 带有编码器1，驱动器受控的位置模式...................................................5–39

A155 带有编码器1，无滞后，驱动器受控的位置模式...................................5–39

A156 带有编码器2，驱动器受控的位置模式...................................................5–39

A157 带有编码器2，无滞后，驱动器受控的位置模式...................................5–40

A206 数据处理块模式，编码器1.......................................................................5–40

A207 数据处理块模式，无滞后，编码器1.......................................................5–40

A208 正向点动模式..............................................................................................5–40

A210 数据处理块模式，编码器2.......................................................................5–40

A211 数据处理块模式，无滞后，编码器2.......................................................5–41

A218 负向点动模式..............................................................................................5–41

A400 自动的驱动器检查和调整..........................................................................5–41

A401 驱动器减速至静止状态..............................................................................5–41

A402 驱动器处于自动模式..................................................................................5–42

A800 不明运行模式..............................................................................................5–42

基本初始化和严重性系统错误之后的诊断信息...........................................5–43

诊断信息显示：-0.....................................................................................................5–43

诊断信息显示：-1.....................................................................................................5–43

诊断信息显示：-2.....................................................................................................5–43

诊断信息显示：-3.....................................................................................................5–43

诊断信息显示：-5.....................................................................................................5–43

诊断信息显示：-6.....................................................................................................5–43

诊断信息显示 · · （两个圆点）............................................................................5–43

诊断信息显示：E1....................................................................................................5–43

诊断信息显示：E2....................................................................................................5–44

诊断信息显示：E3....................................................................................................5–44

诊断信息显示：E4....................................................................................................5–44

诊断信息显示：E5....................................................................................................5–44

运行状态信息...................................................................................................5–45

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SGP20版本目录 8

bb.................................................................................................................................5–45

Ab................................................................................................................................5–45

AC...............................................................................................................................5–45

AE...............................................................................................................................5–45

AF...............................................................................................................................5–45

AH...............................................................................................................................5–45

Jb.................................................................................................................................5–45

JF.................................................................................................................................5–45

P0................................................................................................................................5–46

P1................................................................................................................................5–46

P2................................................................................................................................5–46

P3................................................................................................................................5–46

PL................................................................................................................................5–46

UL...............................................................................................................................5–46

索引.............................................................................................6–1

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SGP20版本诊断信息说明 1–1

1 诊断信息说明

诊断信息说明的概述

诊断信息的类型

驱动器的每种操作状态都具有诊断信息特性。

应区别以下信息：

·错误诊断信息

·报警诊断信息

·指令诊断信息

·驱动方式诊断信息

诊断信息的结构

诊断信息中包括：

·诊断信息编号

·诊断文本

图1-1：带诊断信息编号和文本的诊断信息

对于图中示例，“F2”和“28”在H1显示器上交替显示。

控制系统可以按照十六进制形式读取参数S-0-0390即诊断信息编号中的诊断编号。

此外，驱动器还为控制系统提供诊断编号和诊断文本，作为参数S-0-0095诊断信息中的一个字符串F228偏差过大。

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SGP20版本诊断信息说明 1–2

H1模块显示器

H1模块上的显示器可用于驱动器的诊断信息的显示。

H1显示器

图 1-2

这个双位七段显示器上可以显示诊断号。具体的显示内容可参看图“带有优先权的诊断信息显示”（图1-3）。

这个显示器可不使用通信接口，快速显示系统当前的运行状态。

但从H1显示器上看不到当前的运行方式。如果驱动器状态与运行方式相符，而且没有运行指令，则符号“AF”会出现在显示器上。

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SGP20版本诊断信息说明 1–3

诊断信息输入优先权

如果不止一个诊断信息在等待显示，则首先显示具有最高优先级的信息。

下图按重要次序对运行状态进行分类。

图1-3：带有优先级的诊断信息显示

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SGP20版本诊断信息说明 1–4

诊断信息代码

码诊断信息代码中包括诊断信息编号，随后是诊断文本，有如示例“偏差过大”（图1-1）所示。

诊断信息代码可以从参数S-0-0095（诊断信息）中读出，并在操作面板上直接将运行状态显示出来。

诊断信息代码可以转换为通用的语言。

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SGP20版本重要使用说明 2–1

2 重要使用说明

正确使用

概述

Rexroth Indramat 公司的产品代表着一流的开发和制造工艺。这些产品在发运之前，都须经过测试，以保证运行安全和可靠。

本产品只能按照规定的方式使用，如果使用方式不正确，就有可能导致财产损坏或人员伤害。

注：作为制造商，Rexroth Indramat公司不对任何因使用不当造成的损坏负责。如因使用不当造成损坏，用户将失去担保和要求赔偿的权利。用户应自行承担所有风险责任。

在使用Rexroth Indramat产品之前，一定要保证满足正确使用所必须的所有先决条件：

·无论以何种形式使用本公司产品的人员，必须首先阅读和理解有关安全说明，熟悉使用方法。

·如果产品采用硬件的形式，则它们必须保持原始状态，也就是说，不允许改变其结构。不允许对软件产品进行反编译，或修改源代码。

·不得安装已损坏或有故障的产品，或将其投入运行。

·确保产品已按相关说明书介绍的方式安装。

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SGP20版本重要使用说明 2–2

使用范围

Rexroth Indramat公司生产的驱动控制器，可以用于控制电机的运转，并监控电机的运行情况。

控制和监测电机需要使用附加的传感器和操作人员。

注：驱动控制器只可以用于本手册中规定的附件和部件。不可以安装或者连接本手册中未规定和命名的部件。这一规定还适用于电缆和电线。

只允许用相关功能说明中规定的软件和固件，在规定的配置和部件组合中进行操作。

每台驱动控制器在启动之前都必须经过编程，以使电机能够执行此应用中的特定功能。

ECODRIVE 03系列驱动控制器可以用于单轴或多轴驱动和控制应用。

为保证适合于特定应用，驱动器控制配备有不同的驱动力和不同的接口。

ECODRIVE 03系列的驱动控制器的典型应用如下：

·搬运和安装系统；

·包装机械和食品机械；

·印刷细节和纸张处理机；

·机床。

驱动控制器只能在本文规定的组装、安装和环境条件（温度、保护系统、湿度、EMC要求等）下以及在规定位置运行。

不正确使用

不按上述参考区域或不在本手册和技术数据规定的运行条件下使用驱动控制器，都被定义为“不正确使用”。

在以下情况下不可以使用驱动控制器：

·运行条件不满足以下规定的环境条件，这包括在水下运行，温度变化过大或极高温，或

·Rexroth Indramat未规定的用途。请注意一般安全说明中的有关规定。

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SGP20版本驱动器和控制系统的安全说明 3–1

3 驱动器和控制系统的安全说明

引言

为避免人身伤害和财产损坏，在首次启动设备前，请阅读这些安全说明，并始终遵守这些安全说明。

在未阅读随设备提供的全部资料的情况下，不要安装或启动本设备。操作设备前，应随时阅读和理解这些安全规程和所有设备使用手册。

如果您没有设备用户手册，请与当地Rexroth Indramat代表联系，以便立即将此手册寄给您负责此设备安全运行的人员。

警告！不正确使用此设备、不遵守本手册安全说明或改动本产品，包括使安全装置失去作用，都可能导致财产损坏、人身伤害、触电甚至死亡事故的发生！

警告信号说明

安全说明按ANSI Z535定义了以下危险严重程度。危险严重程度表示不遵守安全规程所导致的后果。

带有信号字符的警告符号按ANSI定义的危险严重程度

将发生严重伤亡事故。

可能发生严重伤亡事故。

可能发生人身伤害或财产损坏事故

图3-1：危险分类（依照ANSI Z535标准指定）

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SGP20版本驱动器和控制系统的安全说明 3–2

使用不当可能造成的危险

危险！高压和高放电电流！

因触电造成生命危险或严重人身伤害！

危险！危险运动！因电机意外运动，造成生命危险、严重人身伤害或财产损坏！

警告！因接线错误导致高压！因触电造成生命危险或人身伤害！

警告！体内装有心脏起搏器、金属移植物和助听器的人员，在靠近电气设备时会对健康带来危险！

注意！机器壳体表面可能产生高温！会造成伤害危险！烧伤危险！

注意！处理不当会造成人身伤害危险！挤压、剪切、切割和机械冲击或增压系统处理不当，会造成人身伤害危险！

注意！蓄电池处理不当，会造成人身伤害危险！

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SGP20版本驱动器和控制系统的安全说明 3–3

一般信息

·Rexroth Indramat公司不负责因不遵守本手册规定的警告造成的损坏。

·启动机器之前，请先阅读用您的语言编写的操作、维护安全说明。如果您发现自已不能完全理解您的产品说明书，请与您的供货商联系澄清。

·适当而正确的运输、贮存、组装和安装以及运行时注意及维护，是保证此设备最佳和安全运行的先决条件。

·只有经过此设备使用和操作培训、具备资格的人员，才可以操作此设备或在其附近工作。

·只有具有足够的此设备组装、安装和操作知识，熟悉本说明书的所有警告和预防措施的人员，才有资格操作此设备。

·此外，这些人员还必须经过培训和指导，有资格按技术安全规程启停电路和设备、将电路和设备接地、并按安全工作惯例要求进行标记。他们必须配备有足够的安全设备并受过急救训练。

·必须使用制造商许可的部件和附件。

·遵守设备使用国实行的所有应用安全规程和要求。

·设备设计用于在工业机械中安装。

·必须遵守产品说明书规定的环境条件。

·只能采用项目手册中明确许可的安全特性和应用。

例如，以下使用领域是不允许的：施工起重机、载敏感的应用、采矿、食品加工、保护设备控制（也在机器内）。

·产品说明书中提供的与交货部件有关的信息，仅包含应用示例和建议。

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SGP20版本驱动器和控制系统的安全说明 3–4

机器和装置制造商必须：

·确保交货的部件适合其应用，并核实本手册中提供的与部件使用有关的信息。

·确保其应用符合适用安全规程和标准，并进行所需测量、修改和补充。

·只有在确认安装的机器或装置符合国家规定、安全规范和应用标准以后，才允许启动这些部件。

·只有满足国家电磁兼容性（EMC）规程，才允许进行操作。

关于按电磁兼容性要求制定的安装说明，请参阅“驱动器和控制系统中的电磁兼容性”。

机器或装置制造商应负责遵守国家规程中规定的极限值。

·技术数据、连接和工作条件规定于产品说明书中，必须始终遵守这些规定。

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SGP20版本驱动器和控制系统的安全说明 3–5

防触电保护

注：本节介绍电压超过50伏的设备和驱动器部件。

徒手或用导电工具接触50伏及50伏以上的带电部件，或接触未接地机壳是十分危险的，会导致触电。为操作电气设备，必须在某些部件上施加危险电压，这是无法避免的。

高压！会因触电造成生命危险和严重人伤伤害！

只有经过培训和具备操作电气设备资格的人员才允许操作、维护或修理此设备。

操作高压设备时，请遵守一般说明和安全规程。

通电前，必须按接线图将接地线永久连接在所有电气装置上。

如果接地线未永久与专为此目的配备的部件接点连接，即使是做简单的测量或试验，也不得操作电气设备。

操作电压高于50伏的电气设备之前，必须将设备与电源电压或电源断开。确保设备不会被意外启动。

对于电气驱动器和过滤器元件，应遵守规定：

切断电源后等待5分钟，使电容器放电，然后再进行工作。开始工作前测量电容器上的电压，确保可以安全接触设备。

在通电的情况下，切勿触摸部件的电气接点。

给设备通电前，正确装上为设备配备的保护盖或罩。始终避免接触带电部件。

在电驱动器上不可以使用剩余电流启动的保护装置（RCD）！必须用其它方式预防间接接触，如使用过电流保护装置。

含裸露带电部件和未覆盖高压端子的电气元件，必须安装在保护罩内，如控制柜。

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SGP20版本驱动器和控制系统的安全说明 3–6

电驱动器和过滤器元件应遵守以下规定：

机壳上带有高压电！高漏泄电流！如触电会造成生命危险和人身伤害危险！

通电之前，将电气设备、所有电气装置和电机机壳与接地点处的安全导线永久连接。查阅接线图。即使简单的试验也应做到这一步。

必须永久和牢靠地将电气设备安全导线接到供电干

上。在正常工作情况下，漏泄电流会超过3.5mA。

使用在整个线路上截面面积至少为10mm2的铜导线进行安全导线连接。

启动前，即使只是做简单的试验，也必须连接保护导线或接地线。否则，机壳上会出现高压，导致触电。

使用低压保护，防止触电（PELV）

Rexroth Indramat公司的产品上电压在0至50伏之间的所有连接和端子，都是按国际电气安全标准设计的保护性低压。

连接错误会导致高压！导致因触电造成生命危险和身体伤害！

必须将带保护性低压（PELV=保护性超欠电压）的设备、电气元件和电缆接到电压为0至50伏的所有端子和接线夹上。

只可以连接与高压电路安全隔离的电路。安全隔离是通过一个隔离变压器、一个光电耦合器或用蓄电池操作来实现的。

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SGP20版本驱动器和控制系统的安全说明 3–7

预防危险的移动

危险移动可因被连接的电机控制错误引起。一般有以下几种情况：

·电缆接线不当或错误；

·设备元件运行错误；

·运行前参数输入错误；

·传感器、解码器和监控装置出现故障；

·元部件有故障；

·软件或固件错误。

危险运动可在接通设备电源后，甚至在无故障运行的某个不确定时间发生。

驱动器元件中的监控装置一般足以避免所连接的驱动器出现运行故障。关于人员安全，特别是人身伤害和财产损坏危险，是不能够只靠监控装置来保证整体安全的。在任何情况下都必须假定会发生驱动器运动故障。驱动器运动故障的程度取决于控制类型和运行状态。

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SGP20版本驱动器和控制系统的安全说明 3–8

危险运动！会造成生命危险、人身伤害危险、严重身体伤残或财产损坏！

利用设备中配备的合格和经过测试的高级监控装置或措施来保证人身安全。如果停用、旁接或未启用监控装置，机器就可能意外动作。

在任何运行方式中都应注意机器意外动作或其它故障。

远离机器动作范围和运动部件。采取可能的措施防止人员意外进入机器动作范围：

使用安全防护栏；

使用安全栅栏；

使用防护罩；

安装照明幕或挡光板。

栅栏和护罩必须坚固，能够承受最大冲量，特别是松动部件有可能飞脱时。

在操作员能够够到的范围内安装紧急停机开关。启动前检查紧急停机是否起作用。如果紧急停机开关不工作，勿操作机器。

利用紧急停机电路或用启动锁定装置将驱动器电源接头隔离，防止意外启动。

确保在进入危险区域之前，驱动器安全停止运行。关闭电源接触器或将运动部件机械锁定，可使驱动器安全停止运行。

按以下方式将立轴固定，防止在切断电机电源时倒下或掉落，如：

将立轴机械锁定；

增加外部制动/停机/夹紧机构；

确保立轴足够平衡。

标准设备电机制动器或由驱动控制器直接控制的外部制动器，不足以保证人身安全！

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SGP20版本驱动器和控制系统的安全说明 3–9

在进行以下工作之前，用主开关切断设备电源，防止开关重新连接：

维护和修理；

清理设备；

设备长期停用。

防止高频、远程控制和无线电设备在电子电路和电源线附近运行。如果无法避免使用此类设备，在首次启动之前，检查系统和装置是否可能会在正常使用过程中出现故障。必要时，对装置进行专门的电磁兼容（EMC）试验。

在运行和安装过程中对磁场和电磁场的防护

电机中的载流导线和永久磁铁附近产生的磁场或电磁场，对体内装有心脏起搏器、金属移植物和助听器的人员带来严重的健康危险。

电气设备附近会对体内装有心脏起搏器、金属移植物和助听器的人员带来健康危险。

体内装有心脏起搏器、金属移植物和助听器的人员，不允许进入以下区域：

装有电气设备和部件的区域，且电气设备和部件正在运行或启动。

贮存、运行、修理或安装带永久磁铁的电机部件的区域。

如果体内装有心脏起搏器的人员必须进入此类场所，必须提前向医生咨询。已移植或将被移植的心脏起搏器，其电噪抗扰性的差异是相当大的。因此没有一般有效性规定。

戴助听器、金属移植物或金属件的人员，在进入上述场所之前必须向医生咨询。否则会对健康带来危险。

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SGP20版本驱动器和控制系统的安全说明 3–10

对接触发热部件的防护

机壳表面可能带有高温！人身伤害危险！烫伤危险！

不要接触靠近热源的机壳表面！存在烫伤危险！

关闭设备后，至少等候10分钟，等设备温度降下后再接触它。

不要接触设备的发热部件，如带散热片和电阻器的机壳。有烫伤危险！

搬运和安装过程中的防护

在某些情况下，元部件搬运和安装错误也会造成伤害。

搬运方法不正确可造成伤害危险！挤压、剪切、切割和机械冲击会导致身体伤害！

遵守与搬运和安装有关的一般性安装和安全说明。

使用适当的安装和运输设备。

采取预防措施，避免挤压。

只使用合适的工具。如果产品说明书有规定，必须使用专用工具。

正确和安全使用吊装设备和工具。

为保护安全，穿戴适当的防护衣物，如防护眼镜、安全鞋和安全手套。

切勿站立在悬挂的负载下方。

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SGP20版本驱动器和控制系统的安全说明 3–11

及时除去地上的液体，防止滑倒。

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SGP20版本驱动器和控制系统的安全说明 3–12

蓄电池的安全

蓄电池中有反应的化学品，装于一个实心壳体中。处

不当会造成人身伤害和财产损坏。

处理不当会造成人身伤害危险！

不要尝试用加热或其它方法来再生已放电的蓄电池

有爆炸和烧灼危险）。

不要给不可充电的蓄电池充电（有漏泄和爆炸危险）。

切勿将蓄电池投入火中。

不要拆开蓄电池。

不要损坏安装在设备中的电气部件。

注：注意保护环境，妥善处理！从法律意义上讲，在陆地、航空和海洋运输中，产品中所包含的蓄电池应看作是有害物质（有爆炸危险）。应将蓄电池与其它废物分开处理。遵守产品安装国的法律要求。

防增压系统保护

根据各项目计划手册中的信息，某些电机和驱动控制器必须配备由外部系统供应的增压介质，如压缩空气、液压油、冷却液和冷却剂。增压系统供应和连接处理不正确，会造成人身伤害或事故。在这些情况下，外部供应系统、供应管路或连接处理不当，可导致人员伤害或财产损坏。

增压系统处理不正确，会造成人员伤害危险！

不要尝试解体、打开或切割增压系统（有爆炸危险）。

遵守各制造商的操作说明。

拆卸增压系统之前，先将压力释放，将冷却液或气体排放。

使用适合的防护衣物（如防护眼镜、安全鞋和手套）。

及时除去泄漏到地板上的任何液体。

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SGP20版本驱动器和控制系统的安全说明 3–13

注释：

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SGP20版本诊断信息E和诊断信息F的说明 4–1

4 诊断信息F和诊断信息E的说明

错误诊断信息F

许多功能是通过运行方式和参数设置进行监控的。如果发现影响正常运行的条件，就会产生错误信息。

错误类别错误可分为四种不同的类别。根据诊断信息可确定错误类别。错误类别是用驱动器错误响应来确定的。

错误类别诊断信息驱动器的反应

无转矩切换

速度指令值-零开关

与“最佳减速”一致与“最佳减速”一致致命错误 F8××

越程错误 F6××

接口错误 F4××

不致命错误 F2××

图4-1：错误类别和驱动器的反应

驱动器错误反应如果检测驱动器时出现错误，只要驱动器处于自动控制状态，就会自动发出驱动器错误信息。同时H1显示器发生F×/××的闪动信号。

对于接口错误和非致命错误，驱动器的反应可由参数P-0-0119（最佳减速）来表示。每个错误反应结束时，驱动器即被关闭。

错误复位各种错误都可以自动删除，但必须：

·通过指令S-0-0099（诊断复位1）来进行控制系统的初始化，或者：

·按“S1”按钮进行复位。

如果错误状态仍然存在，必须立即重新检测错误原因。

重新启动驱动器，需要有一个带有正向沿的控制使能信号。

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SGP20版本诊断信息E和诊断信息F的说明 4–2

F205 凸轮轴故障

错误原因：

如果两根凸轮轴中有一根在调入时发生故障，在切换到阶段4时，就会产生F205错误。

如果你在运行过程中切换至一个带有故障的凸轮轴，驱动器就会被关闭，也会产生F205错误。

排除措施：

用“S1”按钮确认错误，重新装入有故障的凸轮轴。

F207 切换至未初始化运行模式

错误原因：

在四个运行模式中，至少有一个运行模式中的参数S-0-0032…35被选择为0。这个模式是当驱动控制器运行时，由主控制字中的第8位和第9位选择的。

排除措施：

在启动模式参数中输入所要求的模式。

运行模式参数的说明中，记录了某个确定的驱动器可选择的运行方式：

参数：一级运行方式 S-0-0032

二级运行方式1 S-0-0033

二级运行方式2 S-0-0034

二级运行方式3 S-0-0035

另请参阅功能说明：“设定运行模式参数”。

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SGP20版本诊断信息E和诊断信息F的说明 4–3

F208 UL电机类型已变

当对一台新电机第一次通电试验时，可能会出现此显示。电机的电流、速度和位置回路调节器设定值储存于电机反馈器中。通电后，驱动器对参数中储存的电机类型与已连接的电机类型进行比较。如果电机类型不匹配，就必须修改基本控制回路设定值。

对于基本负载指令，默认的控制回路设定值被从反馈内存中装入驱动器。之前的回路设定值被改写。按S1键，启动基本负载指令。

错误原因：

·电机已被更换。

·已装入一个参数文件，但参数S-0-0141（电机类型）中包含的电机类型与目前电机类型不一致。

排除措施：

指令装入C700（基本负载）指令或按S1按钮。

另请参阅功能说明：“自动执行负载默认特性”。

F209 PL负载参数默认值

更换固件版本后，如果与旧产品相比，参数已被改变，驱动器上即显示“PL”。按动驱动控制器上的S1按钮，或启动指令“负载基本参数”，所有参数都将被清除，并恢复为默认（初始）值。

错误原因：

固件已被更换；与旧产品相比，参数值改变。

排除措施：

按驱动控制器上的S1按钮，所有参数都将被清除，并恢复为工厂预置的默认值。

这会改写所有参数和定位摸块。

另请参阅功能说明“基本参数模块”。

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SGP20版本诊断信息E和诊断信息F的说明 4–4

F211 DISC – Error no.1（#1错误）

F212 DISC – Error no.2（#2错误）

F212 DISC – Error no.3（#3错误）

F212 DISC – Error no.4（#4错误）

使用驱动器宏指令时，可能会产生以上错误。

F217 未接冷却风扇

在100A和200A驱动控制器的外壳上，必须连接风扇。

错误原因：

·未接风扇或风扇连接不正确。

排除措施：

·连接好风扇或更换。

F218 放大器过热关机

放大器散热片的温度受到监控。如果散热片太热，驱动器将断电，以防止损坏。

错误原因：

1）环境温度太高。所规定的性能数据只有在

环境温度不超过45℃时有效。

2）放大器散热片过脏。

3）冷却气流被其它组件阻挡。

4）风扇有故障。

5） E219错误：传感器出现故障。

排除措施：

1）降低环境温度，例如对控制柜进行冷却。

2）清除散热片的堵塞物或污物。

3）垂直安装控制器，为散热片通风留出足够

的空间。

4）更换驱动器。

5）更换驱动器。

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SGP20版本诊断信息E和诊断信息F的说明 4–5

F219 电机过热关机

电机温度已升高到不可接受的水平。

一旦电机超过温度错误阈值155℃，驱动器就立即停止运行。

这个警告出现在：

温度报警阈值<温度错误阈值

另见E251电机过热报警。

错误原因：

1）电机过载。电机所需的有效转矩已超过其允许转矩

数值，并且过载时间过长。

2）电机温度监控线出现断线、短路或断路。

3）速度控制回路工作不稳定。

排除措施：

1）检查电机的安装情况。如果系统已运行很长时间，应检查

运行状态是否已经改变（有无污染、摩擦、部件移动等）。

2）检查接至电机温度监控器的电缆和电线，看是否断线、接

地短路或短路。

3）检查速度回路参数。

另见功能说明：“温度监控”。

F220 制动电阻器过载关机

1）从机械部件上获得的能源再生能量已超过制动电阻器（漏

泄电阻）能力。超过电阻器最大能量后，驱动器将根据设定的错误反应关机，从而保护漏泄电阻不被高温损坏。

错误原因：

机械机构消耗电机上的能量过大。

排除措施：

功率过大→减小加速度值。

能量过大→减小速度。

检查驱动器的安装情况。

也可能需要增装一个漏泄电阻模块。

2）漏泄电阻器被当作充电电阻器装入直流总线电容器。

错误原因：

如果把电源故障作为报警信号编入程序，就有可能进行主回路的软启动（即通过主回路上的漏泄电阻器启动控制器）。在发出此报警信息后，控制器没有立即使装置进入停止状态（即驱动器继续从主回路上或电源），那么漏泄电阻监控器可能会被触发。

排除措施：

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SGP20版本诊断信息E和诊断信息F的说明 4–6

·将电源故障和欠电压均设定为致命报警，驱动器就可以避免电源继续从主回路输入。

·发出此报警后，控制器立即将设备 / 机器关闭。

·将欠电压参数设定为错误，驱动器就可以在出现错误时关闭机器。

F221 电机温度监视缺陷

错误原因：

电机温度监控线中出现断线或中断。

排除措施：

检查电机温度监控线路（即信号MT（emp）+和MT（emp）-）是否中断或短路。

另见功能说明：“温度监控”。

F223 停车轴线初始化过程中的错误

错误原因：

在启动指令S-0-0139，即D700指令坐标轴停之后，将停用以下功能：

·测量系统监控

·控制回路监控

·温度监控

在指令运行结束时，将进行测量系统初始化。这意味着进行像用指令S-0-0128，C200通信阶段4过渡检查进行的所有初始化。

在这些初始化过程中如果出现错误，那么即产生错误F223坐标轴停初始化过程中的错误。为更精确规定错误，必须启用过渡指令阶段3至4。

排除措施：

1）使驱动器进入参数化方式；

2）必须启动切换指令阶段3至4；

3）必须清除切换指令错误。

另见功能说明：“指令停车轴线”。

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SGP20版本诊断信息E和诊断信息F的说明 4–7

F224 超过最大制动时间

错误原因：

当驱动器运行时，减速时间就受到监控。

如果超过最大减速时间（参数P-0-0126，最大制动时间），驱动器即被在无阻尼的条件下停止，并产生错误F225错误。

排除措施：

1）延长P-0-0126，最大制动时间；

2）增大制动器错误反应斜坡；

3）更改参数P-0-1203、P-0-1201或P-0-1211和P-0-1213。

4）减小外部惯性矩；

5）增大转矩极限值。

另见功能说明：“电机制动器”。

F226 电源部分欠电压

直流电机总线电压值由驱动控制器监控。如果直流总线电压降至最小阈值以下，驱动器就按设定的错误反应单独关机。

错误原因：

1）在未关闭驱动器（RF）的情况下电源就已切断。

2）电源中有干扰。

排除措施：

1）检查所连接的控制中与驱动器启动相关的逻辑图

2）检查电源

另见功能说明：“驱动器启用”。

F228 过大偏差

当位置环路闭合后，驱动器监控其是否能够遵守规定的指令值运行。通过计算驱动器中的模型位置数值并将此数值与实际反馈数值比较。如果理论和实际位置值之差超过参数S-0-0159，即驱动器明显地不能遵守给定的指令值。就会产生错误。

错误原因：

1）超过了驱动器加速能力。

2）坐标轴受阻。

3）驱动器参数中设定了不正确的参数值。

4） S-0-0159参数值不正确。

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SGP20版本诊断信息E和诊断信息F的说明 4–8

排除措施：

参考方法1：检查参数S-0-0092，将其设定为应用的最大允许值。减小控制器的规定加速值（见控制器手册）。

参考方法2：检查机械系统，消除坐标轴阻塞情况。

参考方法3：检查驱动器参数（控制回路调整）。

参考方法4：正确设定参数值S-0-0159。

F229 编码器1故障：象限错误

编码器中有错误信号，正在使用的编码器接口1中发现了硬件这个错误。

错误原因：

1）编码器电缆有故障；

2）编码器电缆上有破坏性电磁干扰；

3）编码器接口有故障；

4）驱动控制器有故障。

排除措施：

1）更换编码器电缆；

2）使得编码器电缆远离电源电缆；

3）更换编码器接口；

4）

更换驱动控制器。

F230 超过编码器1最大信号频率

检查编码器1（电机编码器）的信号频率，看是否超过编码器接口允许最大频率。

如果频率高于允许值，就产生错误F230错误。此时编码器位置状态1被清除为0。

错误原因：

反馈装置的最大速度低于电机最大速度。

建议：

·减小参数S-0-0091，使电机运行速度低于传感器的最大允许速度。

·将传感器更换为具有更高速度额定值的装置。

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SGP20版本诊断信息E和诊断信息F的说明 4–9

F236 位置反馈差过大

错误原因：

在通信阶段4传输检查指令中，位置反馈值1和位置反馈值2被设定为相同的数值，两个编码器循环都被启动。在循环运行（阶段4）中，两编码器位置反馈差被与S-0-0391，监控窗反馈2比较。如果差额超过监控窗的数值，就会出现错误F236位置反馈差过大错误。参数选定的错误响应被执行，两编码器参数位被清除。

注：当参数S-0-0391，监控窗反馈2被设定为值0时，监控停止。

可能的原因：

1）编码器2参数不正确：

·S-0-0115，位置反馈2型参数；

·S-0-00117，反馈2分辨率。

2）电机轴与编码器2之间的机械系统参数设定不正确：

·S-0-0121，负载齿轮输入转数；

·S-0-0122，负载齿轮输出转数；

·S-0-0123，馈送常数。

3）电机轴与编码器2之间的机械系统刚性不够（如齿轮间隙

过大，滑动）。

4）编码器电缆有故障。

5）超过编码器接口最大输入频率。

6）编码器2（选件）未装在从动轴上。

7）绝对编码器的标定不正确。

排除措施：

1）检查参数S-0-0115和S-0-0117。

2）检查参数S-0-0121和S-0-0122。

3）增大参数S-0-0391的数值。当使用滑动量大的齿轮箱时，

关闭这个参数。

4）更换编码器电缆。

5）减小速度。

6）将参数S-0-0391定为0（停用监控功能）。

7）执行P-0-0012，C300指令‘设定绝对测量’。

另见功能说明“实际反馈值监控”。

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SGP20版本诊断信息E和诊断信息F的说明 4–10

F237 位置指令差过大

错误原因：

当驱动器在位置控制状态下运行时，输入位置指令值被监控。如果两个连接位置指令值所需要的驱动器速度大于或等于S-0-0091，双极速度极限值，位置指令值监控即被启动。位置指令值过大被储存于参数P-0-0010中。最后一个有效位置指令值被储存于P-0-0011。

排除措施：

将参数S-0-0091与程序中的速度比较，必要时进行调整。

F238 实际速度值差过大

当第二个编码器作为测量轮编码器运行时，两编码器的速度差被比较。如果速度差超过允许值（参数S-0-0376或S-0-0377），即产生错误信息F238实际速度值差过大。

F242 编码器2故障：信号幅度错误

错误原因：

测量系统中的模拟信号按两个标准监控：

1）根据正弦和余弦信号计算的放大信号合成矢量模必须大

于1伏。

2）正弦和余弦信号产生的最大合成矢量模不得超过11.8伏。

合成矢量长度=

图4-2：合成矢量模

为对此进行检查，可将编码器信号发送给控制器模拟输出。可通过以下参数设定进行：

通道1：

P-0-0420 = 0；P-0-0421=3（正弦编码器2）；P-0-0422 = 1.0

通道2：

P-0-0423 = 0；P-0-0424 = 4（余弦编码器2）；P-0-0422 = 1.0

利用输入放大器，1 Vpp编码器信号被放大为以下标准合成矢量长度0.5 * 15.0 = 7.5V

正确设定示波器（X-Y模式），您将获得以下信号形状。

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SGP20版本诊断信息E和诊断信息F的说明 4–11

图4-3：正确信号幅度

示例：

Ucos = -6.5V

Usin = 6.5V

合成矢量长度=

排除措施：

1）检查测量系统的连接电缆；

2）检查测量系统；

3）对于线性测量系统，检查测量头安装。

F245 编码器2故障：象限错误

可选的辅助编码器（编码器2）启动。在可选的编码器中的正弦信号内，把这些正弦信号与这些信号的计数器反馈信号之间进行一个真实性的检查。完成此项工作，就有可能出现错误。

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SGP20版本诊断信息E和诊断信息F的说明 4–12

错误原因：

1）编码器电缆有故障；

2）编码器电缆上存在破坏性电磁干扰；

3）编码器接口有故障。

排除措施：

1）更换编码器电缆；

2）使得编码器电缆远离电源电缆；

3）更换编码器接口（DIAX）或驱动器（ECODRIVE

03/URADDRIVE）。

F246 超过编码器2最大信号频率

检查编码器2（可选编码器）的信号频率，是否超过编码器接口允许最大频率。

频率过高时，是否产生错误F246超过编码器2最大信号频率，取决于参数P-0-0185，编码器2功能中的设定。如果设定了主轴编码器编号4，只有选配编码器位置状态被清除为0。在其它情况下，则产生报警F246，位置状态被清除为0。

F248 蓄电池电压过低

错误原因：

对于MKD系列和MKE系列的电机，绝对位置的数据被由蓄电池供电的电子装置储存在电机反馈装置中。蓄电池设计使用寿命为10年。如果蓄电池电压降至3.1伏以下，就会出现这个信息。而绝对编码器功能将仍然保存2周左右。

控制系统的电机和运动部件可能发生故障

尽快更换蓄电池。

蓄电池更换说明

·Torx螺丝刀，规格10；

·尖嘴钳；

·新的带有包装的蓄电池（部件号257101）。

控制系统的电机和运动部件可能发生故障

关闭电源，并确保电源不会被接通。在控制电压（24V）仍接通的情况下更换蓄电池。

如果在取出蓄电池的时候关闭控制电压，将失去绝对参考点。必须用指令“设定绝对测量”重新建立参考点。

拆卸蓄电池

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SGP20版本诊断信息E和诊断信息F的说明 4–13

·用规格10螺丝刀松开torx螺丝。

·用手抽出分解器反馈（RSF）盖。

·拉下蓄电池连接器。

·松开蓄电池夹，取下蓄电池。

·将准备好的蓄电池放进壳内，拧上电池夹。

注意！勿扭折或夹紧蓄电池电缆。

·装上蓄电池连接器。

· 合上分解器盖，拧上4个torx螺丝，用转矩扳手紧固至1.8Nm。

F249 主驱动器编码器故障：信号太小

监控主编码器信号，如果其信号幅度降至最小阈值以下，即出现此错误信息。驱动器按参数P-0-0119中选定的那样，执行最佳减速

正确的编码器信号标准为：

1）正弦和余弦信号合成矢量必须大于1V。

2）正弦和余弦信号最大合成矢量不可超过11.8V。

错误原因：

测量系统主轴线处的模拟信号没有正确的幅度。

措施：

1）检查编码器电缆。

2）检查编码器。

F250 目标位置预定内存溢出

错误原因：

如果在触发参数S-0-0346，定位指令锁存器的同时，尝试在“运行定位指令值”方式下设定一个新的定位指令值，即使未假定先前的定位指令值（k+1）（因为未运行至先前定位指令值），也会出现错误F250目标位置预定内存溢出。

排除措施：

·等运行至此位置时再进行设置。

·使用不同定位方式（如立即接受）。

另见功能说明：“确认指令值锁存器”。

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SGP20版本诊断信息E和诊断信息F的说明 4–14

F252 主驱动器编码器故障：象限错误

在外部测量系统“DLF”正弦信号的高分辨率位置接口中发现硬件错误。

错误原因：

1）编码器电缆有故障；

2）编码器电缆上存在绝缘干扰；

3） DLF插件有故障。

F253 增量编码调制器：脉冲频率太高

错误原因：

增量编码调制器每个50us取样周期最多可处理2047个增量；但已超过此数值。

纠正措施：

1）减小增量编码调制器行数（P-0-0502）。

2）减小行进速度。

另见功能说明：“启用编码器调制”。

F260 指令电流极限关闭

如果电流点的数值达到峰值，即产生E260指令电流极限关闭。如果这个电流值保持1.5ms以上，或参数P538，电机功能参数1中的位13=1，则驱动器被关闭，并显示错误信息F260指令电流极限关闭。

错误原因：

1）未连接电机电源电缆；

2）电机制动器没有松开；

3）坐标轴出现机械卡死现象；

4）加速时间超过最大转矩达1.5秒；

5）加速时间等于极限转矩。

在电机功能参数中可清除这个错误信息。

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SGP20版本诊断信息E和诊断信息F的说明 4–15

F262 在输出状态下出现外部短路

监控输出状态是否存在短路和热过载。

·如果输入电流超过350mA约1us, 那么即被确认为短路，并关闭相关通道。输入保持关闭直至错误被清除。

·对于热过载，出现错误信号，输出关闭。当驱动器被冷却后，输出即被切换到通电状态，等等。但是，错误将保持至被清除为止。如果若干输出过载时间超过80Ma，即发生热过负荷。

注：像灯泡这样的部件，其浪涌电流造成的短路是不能控制的。

错误原因：

1）输出短路；

2）一或多个输出过载。

排除措施：

对于错误原因1，消除短路或限制开关电流（<350mA）;

对于错误原因2，根据输出要求，输出电流降至<80mA。

另见功能说明：“设定运行方式参数”。

F267 内部硬件同步错误

错误原因：

驱动控制器在总线接口（如SERCOS、Profibus、Interbus等总线）上应同步。正确的同步功能被监控，如果平均偏差值超过5us，即产生此错误。

排除措施：

更换驱动控制器。

F269 电机制动器释放过程中错误

设定驱动器启用功能后或在运行制动器监控指令的过程中，电机不运行。电机转矩指令与制动器保持转矩阶段等。

错误原因：

1）未连接电机制动器；

2）坐标轴被机械卡死；

3）摩擦转矩>制动器标称转矩。

排除措施：

1）连接制动器；

2）检查机械，消除卡死情况；

3）关闭制动器监控器。

另见功能说明：“电机制动器”。

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SGP20版本诊断信息E和诊断信息F的说明 4–16

F276 绝对编码器超出允许窗口

当关闭带有绝对编码器驱动控制器时，实际反馈位置将被储存。再次通电时，编码器提供的绝对位置被与储存的位置比较。如果偏差大于参数化P-0-0097，绝对编码器监控窗，即产生错误F276，并被发送到控制装置。

错误原因：

1）第一次启动（无效储存位置）；

2）在关闭的同时，轴被移动的距离超过P-0-0097，绝对编码

器监控窗参数确定的位置。

3）位置初始化不正确。

排除措施：

1）按S1将错误复位，设定绝对位置。

2）在关闭的同时移动坐标轴，使坐标轴定位在其允许位置外

侧。检查显示位置相对于机器零点是否正确。然后复位。

3）检查是否再次产生错误。如果是，电子模块可能有故障，

需要更换。

警告！轴意外动作可能会造成事故。

检查绝对位置信息。如果绝对位置不正确，说明反馈有故障。应更换电机，并将电机发运至Rexroth Indramat客户服务部。

注：如果启用客户密码且驱动控制器被锁定，就不能复位F276绝对编码器超出允许窗口。必须先对驱动控制器进行解锁。

另见功能说明：“绝对编码监控”。

F277 电流测量补偿错误

在运行过程中，驱动控制器中的电流读数被补偿。补偿值储存在参数P-0-4000和P-0-4001中。这些数值将被访问，以确保其维持+/-10%的公差范围内。如果数值较大，即产生此错误。

错误原因：

1）驱动控制器中存在硬件错误。

排除措施：

1）更换硬件。

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SGP20版本诊断信息E和诊断信息F的说明 4–17

F281 主回路故障

错误原因：

在运行过程中，至少有三种电压没有接通。结果使得驱动控制器按照设定的错误响应进入停止状态。

排除措施：

根据项目计划规范检查电源的连接。

另见功能说明：“电流极限”。

F288 EMD模块固件升级过程中出现错误

在EMD模块固件升级过程中出现错误。

错误原因：

·清除快速[闪]存储器时出现错误；

·对快速[闪]存储器进行编程时出现错误；

·验证快速[闪]存储器检查和时出现错误；

·EMD模块地址开关设定不正确；

·通信超时；

·EMD模块电源电压被切断。

排除措施：

请进行以下检查：

·EcoX总线；

·EMD模块处的地址开关位置（要接受新地址，请切断EMD模块处的电源电压，并再次接通）。

·改正EMD模块电源电压。

然后进行以下步骤：

1）清除驱动控制器中的错误信息。

2）从阶段2切换至阶段3。

3）进行试验，看是否再次出现错误。如果是，电子模块可能

损坏，需要更换。

F291 EMD模块超时

EMD模块以循环报文的形式将输入发送给各个基本单元。如果此报文在两次循环中出现问题，即产生F291错误。

报文循环时间取决于EcoX总线处的客户端数量，符合公式：

循环时间=（客户端数量+1）ms

错误原因：

1） EMD模块处的地址开关设定不正确；

2） EcoX总线受到干扰；

3） EcoX总线未正确连接；

4）

EMD模块电源电压被切断。

排除措施：

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SGP20版本诊断信息E和诊断信息F的说明 4–18

1）检查EMD模块处的地址开关（要接受新地址，请切

断EMD模块处的电源电压，并再次接通）。

2）检查EcoX总线。

3）检查EcoX总线接线。

4）检查EMD模块电源电压。

F292 EMD模块过热

EMD模块温度过高。一旦超过允许公差范围，输入立即被切断，基本装置中产生错误F292 EMD模块过热。

错误原因：

·EMD模块通风不良；

·未遵守EMD模块规范，导致模块过载。

排除措施：

·确保遵守EMD模块规范。

F294 Ecox客户端超时

每个EcoX客户端都向EcoX服务器端发送一封报文。如果在设定控制器启用的情况下，此报文在两个循环内出现问题，服务器端中即产生F294错误。此报文循环时间取决于EcoX总线处的客户端数量，符合以下公式：

循环时间=（客户端数量+1）ms

清除错误时，EcoX总线被再次扫描。如果EcoX客户端仍不可用，即产生错误E296。

错误原因：

1） EcoX总线未正确连接；

2） EcoX总线受到干扰；

3）在EcoX客户端和/或服务器端中未确定EcoX总线的参数；

4） EcoX客户端电源电压被切断。

排除措施：

1）检查EcoX总线接线；

2）

检查EcoX总线；

3）

检查参数化；

4）检查EMD模块电源电压。

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SGP20版本诊断信息E和诊断信息F的说明 4–19

F296 EcoX客户端数量不正确

在EcoX服务器端的参数P-0-0430，EcoX配置中，须输入EcoX客户端数量。如果服务器端在扫描客户端时，发现EcoX客户端数量与参数化数值不对应，即产生报警E296EcoX客户端数量不正确。

EcoX服务器端循环扫描EcoX客户端，直至其数量与EcoX客户端参数化数量对应。如果启动报警E296，同时您试图设定控制器启用信号，即产生错误F296。

错误原因：

1） coX总线未正确连接；

2） EcoX总线受到干扰；

3）在EcoX客户端和/或服务器端中未确定EcoX总线的参数；

4） EcoX客户端电源电压被切断。

排除措施：

1）查EcoX总线接线；

2）检查EcoX总线；

3）检查参数化；

4）检查EMD模块电源电压。

F297 EcoX客户端错误

如果在EcoX客户端中出现错误（如F292 EMD模块过热），会经EcoX接口传送到EcoX服务器端。然后在EcoX服务器端中生成错误F297。

错误原因：

在一个EcoX客户端中出现错误。

排除措施：

消除EcoX客户端中的出错原因，然后删除EcoX客户端和EcoX服务器端中的错误信息。

F386 电源模块没有就绪信号

错误原因：

驱动控制器上的输入信号BbN（主回路就绪）为24V信号，即所连接的主回路不能发出运行就绪信号。

排除措施：

1）检查主回路；

2）检查主回路至驱动器上BbN输入信号的连接；

3）如果驱动器没有单独的电源，那么就关闭输入监控器。

另见P-0-4062，监控主回路；

另见功能说明“电流极限”。

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SGP20版本诊断信息E和诊断信息F的说明 4–20

F401 双MST故障关机

在两个连续的SERCOS循环中，驱动器制器未收到主同步报文。

错误原因：

1）光纤传输线中断；

2）灯光信号衰减太大；

3） SERCOS接口（通用）出现故障。

排除措施：

1）检查SERCOS环中的所有光纤光学连接；

2）测量光纤电缆中的衷减；

3） TX与RX之间的最大衰减不得降至12.5dB以下。

4）更换驱动控制器中的SERCOS接口模块。

另见功能说明：“SERCOS接口错误”。

F402 双MDT故障关机

在两个连续的SERCOS循环或现场总线循环中，驱动器未接收到主数据报文（MDT）。

错误原因：

1）光纤总线：光纤传输中存在干扰；

2）光纤总线：灯光信号输入功率大低；

3） SERCOS：SERCOS接口（通用）有问题；

4）现场总线：终接/堵塞的总线连接比监视时间长；

5）虽然在阶段4等待，总线也不再向驱动器发送循环报文；

排除措施：

1）必须检查SERCOS环中的所有光纤电缆连接；

（10uW）与-5dBm（320uW）范围之间。如果不是，应调整发送功率或检查光纤电缆的衰减（TX与RX之间的最大衰减不可以超过12.5dB）；

3）须更换驱动器总线中的SERCOS接口模块；

4）检查现场总线连接器和电缆连接、信号电平；

5）接通服务器端电源，启动循环通令，见控制手册。

另见功能说明：“SERCOS接口错误”。

2）接收器（试验方式：连接光）读取的光纤功率必须在-20dBm

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SGP20版本诊断信息E和诊断信息F的说明 4–21

F403 通信阶段关机

SERCOS主模块发生通信故障（阶段> 4）。

错误原因：

控制系统的SERCOS主模块中出现错误。

排除措施：

向控制系统的制造商进行咨询。

另见功能说明：“SERCOS接口错误”。

F404 阶段前进过程中出现错误

在阶段前进过程中未保持规定的顺序。

错误原因：

控制系统的SERCOS主模块中出现错误。

排除措施：

向控制系统的制造商进行咨询。

另见功能说明：“SERCOS接口错误”。

F405 阶段后退过程中出现错误

从通信阶段切换复位，未切换至阶段0。

错误原因：

控制系统的SERCOS主模块中出现错误。

排除措施：

向控制系统的制造商进行咨询。

另见功能说明：“SERCOS接口错误”。

F406 无就绪信号阶段切换

SERCOS服务器端进行阶段切换，而不等待驱动控制器就绪信号。

错误原因：

控制系统的SERCOS主模块中出现错误。

排除措施：

向控制系统的制造商进行咨询。

另见功能说明：“SERCOS接口错误”。

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SGP20版本诊断信息E和诊断信息F的说明 4–22

F407 主通信初始化过程中的错误

在初始化和检查驱动器处理器与现场总线处理器之间的主通信接口过程中出现错误。

注：这个错误不能被清除，驱动器停留在阶段2中。可用DOLFI确定坐标轴的参数并进行固件升级，但坐标轴不能移动！

错误原因：

如果出现以下情况下，就会出现输入错误F407主通信初始化过程中的错误，

·未插补主通信卡

·插补错误的主通信卡

·主通信固件没有运行（超时）

·已发生主通信卡错误。

排除措施：

·插补正确的主通信卡

·更换固件

F411 双SST故障关机

EcoX主控制器循环发送同步和指令值报文（SST）。如果在2个循环中都存在问题，即产生报警E411。SST循环时间为500us。

如果已设定控制器启动且SST在2个循环中都存在问题，则出现错误F441而不出现警告E411。

错误原因：

1） EcoX服务器端已被切换为阶段2

2） EcoX总线已正确接线

3） EcoX总线受到干扰

4）在EcoX服务器端中未确定EcoX总线的参数

5） EcoX服务器端电源电压已被切断

排除措施：

1）将EcoX服务器端切换至阶段3或阶段4

2）检查EcoX总线接线

3）检查EcoX总线

4）检查参数化

5）

检查EcoX服务器端电源电压。