2024年2月24日发(作者：靳雪瑶)
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(21)申请号 CN2.6
(22)申请日 2021.01.19
(71)申请人 佛山职业技术学院
地址 528137 广东省佛山市三水区乐平镇职教路3号佛山职业技术学院
(72)发明人 张炜 耿金华 朱炯光 邵鹏 尹树彬
(74)专利代理机构 44205 广州嘉权专利商标事务所有限公司
代理人 谭志鹏
(51)
G01B11/00(20060101)
G06T7/00(20170101)
G06T7/11(20170101)
G06T7/136(20170101)
G06T7/62(20170101)
G06T7/73(20170101)
G06N3/00(20060101)
(10)申请公布号 CN 112880562 A
(43)申请公布日 2021.06.01
权利要求说明书 说明书 幅图
(54)发明名称
一种机械臂末端位姿误差测量方法
及系统
(57)摘要
本发明公开了一种机械臂末端位姿
误差测量方法及系统，所述系统包括测量
靶标装置、机械臂、条纹投影三维扫描装置和处理器；所述测量靶标装置包括底座、多个标准球及多个支撑杆组成，每个支撑杆的一端固定在底座上，另一端用于固定一个标准球，所述多个支撑杆成环形分布，所述测量靶标装置安装于机械臂末端。通过无外部影响时提前获取机械臂末端的标准位姿，直接和实际工作中的机械臂末端的实际位姿进行比较，快速测量位姿误差；另外，获取大量基准球表面三维点云数据，通过三维点云数据拟合各球心位置，由于计算过程中使用了大量点云数据，少量误差较大的数据对测量结果影响较小，可以实现更高精度的工业机械臂末端位姿误差测量。
法律状态
法律状态公告日
法律状态信息
2021-06-01
公开
2021-06-18
实质审查的生效
发明专利申请公布后的驳回2022-12-02IPC(主分类):G01B11/00专利申
请号:2申请公布日:20210601
法律状态
公开
实质审查的生效
发明专利申请公布后的驳回
权 利 要 求 说 明 书
【一种机械臂末端位姿误差测量方法及系统】的权利说明书内容是......请下载后查看
说 明 书
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2024年2月24日发(作者：靳雪瑶)
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(21)申请号 CN2.6
(22)申请日 2021.01.19
(71)申请人 佛山职业技术学院
地址 528137 广东省佛山市三水区乐平镇职教路3号佛山职业技术学院
(72)发明人 张炜 耿金华 朱炯光 邵鹏 尹树彬
(74)专利代理机构 44205 广州嘉权专利商标事务所有限公司
代理人 谭志鹏
(51)
G01B11/00(20060101)
G06T7/00(20170101)
G06T7/11(20170101)
G06T7/136(20170101)
G06T7/62(20170101)
G06T7/73(20170101)
G06N3/00(20060101)
(10)申请公布号 CN 112880562 A
(43)申请公布日 2021.06.01
权利要求说明书 说明书 幅图
(54)发明名称
一种机械臂末端位姿误差测量方法
及系统
(57)摘要
本发明公开了一种机械臂末端位姿
误差测量方法及系统，所述系统包括测量
靶标装置、机械臂、条纹投影三维扫描装置和处理器；所述测量靶标装置包括底座、多个标准球及多个支撑杆组成，每个支撑杆的一端固定在底座上，另一端用于固定一个标准球，所述多个支撑杆成环形分布，所述测量靶标装置安装于机械臂末端。通过无外部影响时提前获取机械臂末端的标准位姿，直接和实际工作中的机械臂末端的实际位姿进行比较，快速测量位姿误差；另外，获取大量基准球表面三维点云数据，通过三维点云数据拟合各球心位置，由于计算过程中使用了大量点云数据，少量误差较大的数据对测量结果影响较小，可以实现更高精度的工业机械臂末端位姿误差测量。
法律状态
法律状态公告日
法律状态信息
2021-06-01
公开
2021-06-18
实质审查的生效
发明专利申请公布后的驳回2022-12-02IPC(主分类):G01B11/00专利申
请号:2申请公布日:20210601
法律状态
公开
实质审查的生效
发明专利申请公布后的驳回
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【一种机械臂末端位姿误差测量方法及系统】的权利说明书内容是......请下载后查看
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