2024年2月24日发(作者：戈依波)
IS620F使用疑问点解答和注意事项
1． 开发的IS620F支持的报文和模式
支持报文1（AC1模式）、报文3和报文102（AC4模式，102报文支持转矩限制）、报文111（AC3模式，支持转矩限制）
2． IS620F支持的编码器是？
本阶段只支持23编码器。23位编码器可做增量式或绝对式使用。
3． 配合的西门子软件是？
TIA Portal V15和V14版本，最好是V15版本。
4． 对于现阶段开发的IS620F，西门子不同型号PLC可支持模式和报文？
1) S7-200 SMART支持报文111（AC3模式）和报文1（AC1模式）.
2) S7-1200系列PLC支持3号报文（AC4模式）的RT（等时模式），不支持IRT（等时同步模式），支持111报文（AC3模式）和1号报文（AC1模式），不支持102号报文（AC4模式）。
3) S7-1500系列PLC支持3号报文的RT和IRT，支持111报文（AC3模式）、1号报文（AC1模式）和102号报文（AC4模式）。
5． 报文3或102需要配置工艺对象，但是报文111为什么不配工艺对象？
因为报文3或102需要使用工艺功能块，位置环在PLC内，需要配置工艺对象，以便PLC做位置和速度规划。111报文是使用的EPOS功能，位置规划是做在伺服内，只需要使用FB284功能块把相关的目标速度、目标位置和加速度等信息送到伺服内，伺服实现位置规划和速度规划。具体可以见AC3模式的指导书。
6． 怎样读取或写入伺服功能码的参数？
具体见《S7-1200或1500和620F非周期数据读写》或《Smart200和620F非周期数据读写》。
7． 需要使用EPOS功能的JOG1和JOG2实时修改速度怎样实现？
借用功能块SINA_PARA_S，修改H13-20或H13-22的值。
8． 出现以下界面，说明需要更换伺服。
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9． 在博图的调试面板出现以下报警，可能的原因是？
是因为在组态中出现：
应该为
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10． 用3号报文和102报文的AC4模式，在停止过程中不稳的原因；
因为位置环是做到PLC内，位置环的带宽会比较低，需要通过以下改善
1） 通过把H09-00设置为1，并且把H09-01参数改大，提高伺服刚性。
2） 把加减速度降低。
3） 修改位置控制参数，见下图
11． 出现以下提示
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原因是未根据实际物理链接方式连接。
12． 在调试界面出现报错信息“等待驱动装置通信”，“编码器中的报警信息。（编码器已退出停止状态）”。
原因是：伺服驱动器程序（MCU,FPGA和200P）是否是配套的。
13． 使用111报文，使用SINA_POS功能块，PLC先断电，有些伺服会报E08报警，怎么操作才能不断伺服控制电的情况下，消除故障报警。
答：因为PLC不会对伺服自动消除故障，需要操作SINA_POS功能块的AckError（上升沿有效）。
14． 配置3号报文或102报文时，通过博图设置合适的位置跟随误差（位置跟随误差为电机的3转）后，加速度也合适。每次上使能并且触发运行，伺服都是一直加速到控制器报跟随误差报警。
答，首先通过后台抓取速度给定和速度反馈的波形，发现后台抓取的速度给定在大于设置的速度后，还一直增大。应该是H02-02设置为2导致。根据需要请把H02-02改为0或1.
15． 配置111报文时，通过H13-10设置合适的位置跟随误差（位置跟随误差为电机的转）后，加速度也合适。每次上使能并且触发运行，伺服都是一直加速到控制器报跟随误差报警。
答，首先通过后台抓取速度给定和速度反馈的波形，发现后台抓取的速度给定在大于设置的速度后，还一直增大。应该是H02-02设置为2导致。根据需要请把H02-02改为0或1.
16． 配置3号报文和102报文，博图的回零功能是怎样使用的。
答：此回零功能主要是控制器回零，可以在组态中进行设置，如下图。
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使用MC_HOME功能块，可根据组态中配置的编码器类型选择需要使用的回零模式。
具体可见MC_HOME功能块的使用说明。
17． 111报文回零功能的使用
111报文使用SINA_POS功能块。
1） 具体回零方法同620N中原点复归方式，具体可以先见《IS620N系列伺服设计维护使用手册》7.10.4(回零操作介绍)，H13-30为6098h对应的回零方式。
2） 选择适合自己的回零方式。并把相关的参数设置到伺服内，如下图。
3） 若需要正反向超程开关和原点开关，可接到DI口（伺服CN1端子）上，并配置伺服03组相关的参数。设置功能14代表正向超程开关，设置功能15代表反向超程开关，设置功能31代表原点开关。
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4） 根据SINA_POS使用方法回零（原点复归）
注意点：在回零未完成前需要SINA_POS功能块ExecuteMode一直为TRUE.
注：（1）H13-30 选择35时，若选择绝对回零(H1337=0)，回零就是把H13-38的值作为回零后位置。若选择相对回零(H1337=1)，回零就是把H13-38的值+当前位置值作为回零后位置。
（2）111报文转矩回零
把 H13-30设置为-1（向负方向运行碰到硬限位后反方向运行找第一个Z信号作为零点）。
把 H13-30设置为-2（向正方向运行碰到硬限位后反方向运行找第一个Z信号作为零点）
转矩回零判断条件为：当电机碰到硬极限位（速度持续低于H05-56（机械极限判断速度阀值rpm），持续时间H05-57(单位ms)），碰极限转矩限制为H05-58（机械极限限制转矩，单位0.1%）。就会反向找第一个Z信号作为零点。
H05-58设置最好不要超过200%，不然容易报过载等报警，若有此类报警，请把H05-57和H05-58参数适当降低。
18． IS620F现做的转矩限制是什么样的，怎样使用？
现在使用102号报文转矩限制同西门子，都是位置模式下的转矩限制。用法同西门子V90。
111号报文转矩限制也是位置模式下的转矩限制。当达到转矩限制值并且电机不再运行（遇到限位等其他情况后）不能继续位置给定，不然会位置偏差过大(ER.B00)报警。
具体使用可见《S7-1500TOwithIS620F转矩控制102报文withTIAPortalV15》指导书和《S7-1500或1200AndIS620Fby111报文转矩限制withTIAPortalV15》指导书。
19． 使用SINA_POS功能块，实际速度设置是怎样的？
答：实际设定速度为SINA_POS功能块中的Velocity（单位1000LU/min）与OverV（单位1%）的乘积。
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20． 通过3号报文或102号报文怎么读取伺服的电流值。
通过SINA_PARA_S读取伺服的电流值a（H0B24），然后转化为转矩值，实际转矩T=a/H0011*H0012.
SINA_PARA_S使用方法见《S7-1200或1500和620F非周期数据读写》或《Smart200和620F非周期数据读写》。
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2024年2月24日发(作者：戈依波)
IS620F使用疑问点解答和注意事项
1． 开发的IS620F支持的报文和模式
支持报文1（AC1模式）、报文3和报文102（AC4模式，102报文支持转矩限制）、报文111（AC3模式，支持转矩限制）
2． IS620F支持的编码器是？
本阶段只支持23编码器。23位编码器可做增量式或绝对式使用。
3． 配合的西门子软件是？
TIA Portal V15和V14版本，最好是V15版本。
4． 对于现阶段开发的IS620F，西门子不同型号PLC可支持模式和报文？
1) S7-200 SMART支持报文111（AC3模式）和报文1（AC1模式）.
2) S7-1200系列PLC支持3号报文（AC4模式）的RT（等时模式），不支持IRT（等时同步模式），支持111报文（AC3模式）和1号报文（AC1模式），不支持102号报文（AC4模式）。
3) S7-1500系列PLC支持3号报文的RT和IRT，支持111报文（AC3模式）、1号报文（AC1模式）和102号报文（AC4模式）。
5． 报文3或102需要配置工艺对象，但是报文111为什么不配工艺对象？
因为报文3或102需要使用工艺功能块，位置环在PLC内，需要配置工艺对象，以便PLC做位置和速度规划。111报文是使用的EPOS功能，位置规划是做在伺服内，只需要使用FB284功能块把相关的目标速度、目标位置和加速度等信息送到伺服内，伺服实现位置规划和速度规划。具体可以见AC3模式的指导书。
6． 怎样读取或写入伺服功能码的参数？
具体见《S7-1200或1500和620F非周期数据读写》或《Smart200和620F非周期数据读写》。
7． 需要使用EPOS功能的JOG1和JOG2实时修改速度怎样实现？
借用功能块SINA_PARA_S，修改H13-20或H13-22的值。
8． 出现以下界面，说明需要更换伺服。
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9． 在博图的调试面板出现以下报警，可能的原因是？
是因为在组态中出现：
应该为
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10． 用3号报文和102报文的AC4模式，在停止过程中不稳的原因；
因为位置环是做到PLC内，位置环的带宽会比较低，需要通过以下改善
1） 通过把H09-00设置为1，并且把H09-01参数改大，提高伺服刚性。
2） 把加减速度降低。
3） 修改位置控制参数，见下图
11． 出现以下提示
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原因是未根据实际物理链接方式连接。
12． 在调试界面出现报错信息“等待驱动装置通信”，“编码器中的报警信息。（编码器已退出停止状态）”。
原因是：伺服驱动器程序（MCU,FPGA和200P）是否是配套的。
13． 使用111报文，使用SINA_POS功能块，PLC先断电，有些伺服会报E08报警，怎么操作才能不断伺服控制电的情况下，消除故障报警。
答：因为PLC不会对伺服自动消除故障，需要操作SINA_POS功能块的AckError（上升沿有效）。
14． 配置3号报文或102报文时，通过博图设置合适的位置跟随误差（位置跟随误差为电机的3转）后，加速度也合适。每次上使能并且触发运行，伺服都是一直加速到控制器报跟随误差报警。
答，首先通过后台抓取速度给定和速度反馈的波形，发现后台抓取的速度给定在大于设置的速度后，还一直增大。应该是H02-02设置为2导致。根据需要请把H02-02改为0或1.
15． 配置111报文时，通过H13-10设置合适的位置跟随误差（位置跟随误差为电机的转）后，加速度也合适。每次上使能并且触发运行，伺服都是一直加速到控制器报跟随误差报警。
答，首先通过后台抓取速度给定和速度反馈的波形，发现后台抓取的速度给定在大于设置的速度后，还一直增大。应该是H02-02设置为2导致。根据需要请把H02-02改为0或1.
16． 配置3号报文和102报文，博图的回零功能是怎样使用的。
答：此回零功能主要是控制器回零，可以在组态中进行设置，如下图。
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使用MC_HOME功能块，可根据组态中配置的编码器类型选择需要使用的回零模式。
具体可见MC_HOME功能块的使用说明。
17． 111报文回零功能的使用
111报文使用SINA_POS功能块。
1） 具体回零方法同620N中原点复归方式，具体可以先见《IS620N系列伺服设计维护使用手册》7.10.4(回零操作介绍)，H13-30为6098h对应的回零方式。
2） 选择适合自己的回零方式。并把相关的参数设置到伺服内，如下图。
3） 若需要正反向超程开关和原点开关，可接到DI口（伺服CN1端子）上，并配置伺服03组相关的参数。设置功能14代表正向超程开关，设置功能15代表反向超程开关，设置功能31代表原点开关。
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4） 根据SINA_POS使用方法回零（原点复归）
注意点：在回零未完成前需要SINA_POS功能块ExecuteMode一直为TRUE.
注：（1）H13-30 选择35时，若选择绝对回零(H1337=0)，回零就是把H13-38的值作为回零后位置。若选择相对回零(H1337=1)，回零就是把H13-38的值+当前位置值作为回零后位置。
（2）111报文转矩回零
把 H13-30设置为-1（向负方向运行碰到硬限位后反方向运行找第一个Z信号作为零点）。
把 H13-30设置为-2（向正方向运行碰到硬限位后反方向运行找第一个Z信号作为零点）
转矩回零判断条件为：当电机碰到硬极限位（速度持续低于H05-56（机械极限判断速度阀值rpm），持续时间H05-57(单位ms)），碰极限转矩限制为H05-58（机械极限限制转矩，单位0.1%）。就会反向找第一个Z信号作为零点。
H05-58设置最好不要超过200%，不然容易报过载等报警，若有此类报警，请把H05-57和H05-58参数适当降低。
18． IS620F现做的转矩限制是什么样的，怎样使用？
现在使用102号报文转矩限制同西门子，都是位置模式下的转矩限制。用法同西门子V90。
111号报文转矩限制也是位置模式下的转矩限制。当达到转矩限制值并且电机不再运行（遇到限位等其他情况后）不能继续位置给定，不然会位置偏差过大(ER.B00)报警。
具体使用可见《S7-1500TOwithIS620F转矩控制102报文withTIAPortalV15》指导书和《S7-1500或1200AndIS620Fby111报文转矩限制withTIAPortalV15》指导书。
19． 使用SINA_POS功能块，实际速度设置是怎样的？
答：实际设定速度为SINA_POS功能块中的Velocity（单位1000LU/min）与OverV（单位1%）的乘积。
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20． 通过3号报文或102号报文怎么读取伺服的电流值。
通过SINA_PARA_S读取伺服的电流值a（H0B24），然后转化为转矩值，实际转矩T=a/H0011*H0012.
SINA_PARA_S使用方法见《S7-1200或1500和620F非周期数据读写》或《Smart200和620F非周期数据读写》。
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