2024年3月6日发(作者：习和洽)

说明书V2.1版

目录第1章背景安全和法规特殊说明免责声明第2章简介关于FIFISH PRO W6标准包装潜航器组成说明遥控器组成说明卷筒组成说明第3章入水前说明安装FIFISH应用程序硬件连接软件连接传感器校准与下放和回收第4章控制器控制器组成说明控制模式第5章出水后说明数据拷贝水下电池遥控器充电维护第6章FIFISH应用程序用户界面系统设置控制设置传感器校准摄像机设置激光标尺直播自动驾驶仪工具箱，HDMI BOX第7章其它信息规格Q接口1-612-56778-1112131415-211516-1819-202122-23222324-3224-2728-30313233-4733-2536-3738-3940414344-4546-4748-5548-5051-53420

第1章背景安全和法规FIFISH PRO W6属于专业设备，在第一次下水前需要多加训练及练习。请联系当地的授权经销商、培训学校或QYSEA技术支持部门。电子邮箱：*****************切勿触摸运转中的螺旋桨。切勿直视和触摸亮起的指示灯。避开暗礁、岩石、海藻、钓鱼丝或任何可能导致潜航器或系缆受损或受到缠绕的物体。避免电机过热，切勿让推进器在离开水的情况下运转超过3秒。3B类激光辐射。避免直视。注意保护当地珊瑚和海洋生物。1请勿将潜航器抛入水中操作汐、水位、水流量等）。ROV时要注意环境（潮有关潜水后的维护，请查看第32页的“维护指南”

第1章背景特别说明携带潜航器时，请握住收放（LAR）把手携带电池时，请握住电池把手下放或回收时，请握住LAR把手及安全锁后方的系缆2

第1章背景特别说明携带潜航器时，请勿握住电机框架回收或携带潜航器时，请勿拉动电池电缆携带电池时，请勿握住电池电缆3

第1章背景特别说明请勿握住遥控无人潜航器插头和安全锁之间的绳段在大气环境下打开LED灯的时间不要超过10秒，以免过热在大气环境下打开激光的时间不要超过10秒，尤其不得照向易燃材料4

第1章背景特别说明在大气环境下打开电机的时间不要超过3秒，以免过热定期检查保护盖内的O形圈定期检查保护盖内的O形圈5

第1章背景免责声明以下情况不属于售后服务范围：•••••••••••••••••••••非制造因素造成的碰撞损坏（包括但不限于用户失误）。未按官方说明或手册擅自修改、拆卸或打开外壳造成的损坏。安装不当、使用不当或不按官方说明或手册操作造成的损坏。由未经授权的服务提供商造成的损坏。擅自修改电路，以及电池和充电器不匹配或误用造成的损坏。不按说明和手册的建议进行潜水造成的损坏。在恶劣水况（即强大的水流、巨浪等）下操作产品造成的损坏。在电磁干扰环境（即在矿区或靠近无线电发射塔、洞穴、泥泞条件、辐射、隧道等）中操作产品造成的损坏。在受其他无线设备干扰的环境（即发射机、视频下行链路、Wi-Fi信号等）中操作产品造成的损坏。部件老化或受损时强行潜水造成的损坏。使用存在可靠性和兼容性问题的未授权第三方零件造成的损坏。在设备电量低或其电池有缺陷时进行操作所造成的损坏。不间断或无误差操作产品。产品导致用户数据丢失或损坏。任何软件程序（不论是随产品提供或是随后安装）。任何第三方产品（包括QYSEA可能应用户要求提供或集成到QYSEA产品中的产品）导致的故障或损坏。任何非QYSEA技术或其他支持（例如为解决“操作方法”问题或错误产品设置、安装和固件升级提供帮助）造成的损坏。在敏感区域（军事、自然资源保护区、海洋保护区和海洋保育区等）操作ROV造成的损坏。不可预知因素（水流、洞穴坍塌、动物吞食等）造成的损坏。标识标签已改或无标识标签的产品或零件。遥控无人潜航器上的水滴或水渍可能是由制造工厂的水中运行测试造成的。这不会影响FIFISH水下机器人的特性和功能。更多信息，请查看我司网站的讲解视频，或参阅“FIFISH应用程序/帮助/常见问题”中的“常见问题”部分。有关最新版本的使用指南/手册和其他说明，请访问我司网站。请发送电子邮件至*****************联系我们，以获得技术支持。注意：本内容如有更改，恕不另行通知。6

第2章简介关于FIFISH PRO W6FIFISH PRO W6是一款商用及工业用的水下作业的遥控潜航器。下面是FIFISH PRO

W6的亮点介绍。•配备6组矢量推进器，提供了6自由度全方位机动性，速度达到4节（2米/秒）•作业深度达350米（超过1100英尺），可覆盖95%的水下作业区域•铝合金阳极化螺旋桨，可承受恶劣的条件•配备双摄像机系统，可提供达垂直178°的更大视角•配备4K UHD摄像机，可生成高分辨率的图像和视频•采用可更换设计的高容量锂电池•配备标准10厘米激光测距仪用于水下测量FIFISH PRO W6的Q-BOX是水下连接器集线器，共有5个接口（3个A型Q接口，3个B型Q接口，机械臂占用了1个B型接口）。配件种类繁多，包括：2D图像声呐、抗流自锁浮停系统、U-QPS（水下快速定位系统）、360°扫描声呐、罗盘尺夹、OPSS（岸上电源）、泥土采样器、水质取样器（500毫升和100毫升）、盐度传感器、酸碱度传感器、溶解氧传感器、水中听音器等。种类繁多的配件，可满足各种应用场合。7

第2章简介标准包装潜航器运输箱8

第2章简介标准包装绕线器、遥控器运输箱1.带系缆的卷筒2.遥控器3.数据传输电缆4.遥控适配器5.潜航器适配器，2个眼镜55613429

第2章简介标准包装123潜航器包装1.2.3.4.潜水电池密封帽-A或帽-B无尘橡胶帽无尘橡胶帽2410

第2章简介标准包装潜航器包装121.主摄像机2.副摄像机3.保护膜3311

第2章简介潜航器组成说明FIFISH PRO W6潜航器1.4K主摄像机（1号摄像机）66621323454162.4K副摄像机（2号摄像机）3.激光发射器，2个4.6,000流明的LED灯，2个5.机械臂6.第二代Q-motor Pro推进器，6个7.遥控无人潜航器系缆端口8.安全锚点19.电池插塞，2个10.收放（LAR）手柄61266611.A型Q接口212.2D图像声呐舱11189117注意：1.请务必将安全锁锁定在安全锚点。2.务必保持Q-Interface™干燥和清洁。12

第2章简介遥控器组成说明RC（遥控器）1.2.3.开/关深度保持（开/关）锁定/解锁左操纵杆右操纵杆右轮左轮视频（录制/停止）1控制模式（姿态/运动/组合）431254.5.6.7.8.9.10.系缆端口15141511.以太网端口（迷你USB）亮度（关闭，1，2）13.照片（快照）214.夹爪释放按钮5.智能设备用夹爪8716.充电口D插槽1617注意：1.2.在照片模式下，按住约1秒，将切换到视频模式。在视频模式下，按住约1秒钟，将切换到照片模式。13

第2章简介卷筒组成说明卷筒上的系缆1.卷筒手柄12546382.卷筒架3.系缆调节器4.旋转卷轴5.旋转手柄6.安全锁7.遥控无人潜航器插头8.遥控器插头插头定位销10.O形圈72110109814

第3章入水前说明安装FIFISH应用程序应用程序下载和安装选项1扫描下方二维码下载FIFISH应用程序。选项2在App Store(iOS)或Google Play（Android）上搜索FIFISH。选项3请访问QYSEA网站/support/app-download/ Windows应用程序对于专业用户来说，一些传感器需要笔记本电脑和操作系统来运行自己的应用程序进行数据处理和分析。松下Toughbook FZ-55s是运行FIFISH Windows应用程序的理想选择。通过FIFISH应用程序，您可在同一个屏幕上看到摄像机、声呐信息和U-QPS。改素材15

第3章入水前说明硬件连接3.2.硬件连接硬件连接概述3.2.1.将线缆（3.5 mm头）插入遥控器16

第3章入水前说明硬件连接3.2.2.安全锁锁定在安全锚点3.2.2.1 锚点3.2.2.2 安全锁锁定在锚点3.2.3.拧下保护帽，然后将遥控无人潜航器插头插入系缆端口（用手指拧紧）3.2.3.1 拧下保护帽3.2.3.2 插入遥控无人潜航器插头并密封17

第3章入水前说明硬件连接3.2.4.打开FIFISH。按下开/关按钮并保持3秒。•遥控器将从低到高发出一段7-音阶（Do、Re、Mi、Fa、Sol、La、Ti）•遥控无人潜航器自动开启，并发出5个音符（Do、Re、Mi、Do、Mi）3.2.5.系统连接•“开/关”、“保持深度”和“锁定/解锁”将顺时针闪烁，表示“准备连接”•大约30秒后，“开/关”和“锁定/解锁”按钮将保持长亮，表示硬件连接成功3.2.5.1 连接3.2.5.2 已连接18

第3章入水前说明软件连接3.3.软件连接3.3.1.智能设备与遥控器的Wi-Fi（5 GHz）连接•转至“设置”，然后转至“WLAN”•查找Wi-Fi网络名称“FIFISHRC_xxxx”•输入密码进行连接，默认密码为“1234567890”3.3.1.1 系统设置3.3.1.2 选择遥控器的Wi-Fi.3.1.3 输入密码注3.3.1.4 已连接您可能会看到“没有互联网连接”的提示，请保持此连接，请勿使用您的手机数据。19

第3章入水前说明软件连接3.3.软件连接3.3.2.打开FIFISH应用程序，然后按“下潜”•允许访问相册、定位和通知权限•即使网络没有连接到互联网，iOS用户请选择“继续尝试WLAN”，安卓用户请选择“保持连接”。3.3.2.1 打开FIFISH应用程序3.3.2.2 已连接注意将在第6章FIFISH应用程序第33-47页介绍操作界面20

第3章入水前说明传感器校准与下放和回收3.4.传感器校准（请查看第40页第6章“传感器校准”）3.4.1.转到“常规设置”3.4.2.选择“传感器”图标3.4.3.按照步骤点击FIFISH应用程序，首先是Gyro-Acce，然后Mag3.4.4.在FIFISH应用程序中重新启动遥控无人潜航器，并在必要时打开/关闭遥控器3.5.将遥控无人潜航器放入水中••仅拉动系缆来将潜航器放入水中。打开推进器，然后开始下潜。注意深度应大于2米（约6英尺），以便获得更好的操作体验。3.6.收回6.1.锁定推进器6.2.在关闭FIFISH应用程序之前，请停止视频录制6.3.仅拉动系缆来收回潜航器21

第4章控制器控制器组成说明控制器组成说明FIFISH PRO W6采用专利Smart Thruster Array™技术，确保获得最佳操纵性，并提供6个自由度(DOF)。•W6可以向下和向上，向左和向右，向前和向后移动。•W6可360°偏航（z轴）、360°俯仰（y轴）、360°翻滚（x轴）旋转。我们将左操纵杆、右操纵杆、左轮和右轮简化成以下符号。RC上的箭头表示命令，而ROV上的箭头表示实际运动。控制参数选择简化的遥控器命令ROV模式（美国/日本/中国）上升UAV模式（美国/日本/中国）上仰下降横滚计数器顺时针方向1下俯横滚顺时针方向1向左向右注意：从FPV（第一人视角）来看，蓝色是指逆时针滚动，黑色是指顺时针滚动，可以在运动或组合模式下激活滚动。22

第4章控制器控制模式控制模式FIFISH PRO W6支持3种控制模式：A、S和C。A是姿态模式，S是运动模式，C是组合模式。姿态模式姿态模式专为初学者设计。ROV不会在姿态模式下翻滚。当“深度保持”功能打开时，ROV将保持在相同的移动深度。即使有俯仰角，深度也会一样。运动模式运动模式专为有经验的用户设计。运动模式将启用翻滚自由度，因此，用户可访问W6的6个自由度。在第一人称视角（FPV）下控制和移动，切勿在第三人称视角下操作。当“深度保持”功能打开时，ROV只会保持在相同深度，不会有命令输入。组合模式组合模式通过FIFISH VR眼镜启动头部跟踪控制，以便用户使用FIFISH VR眼镜进行俯仰、翻滚和偏航。组合模式提供直观的控制和身临其境的体验。组合模式支持头部跟踪和遥控器协同工作。连接的附件对于电机驱动的附件，右轮仅在姿态模式或组合模式下工作。例如，机械臂、水采样器、机器鱼夹、指南针标尺、污泥采样器等。23

第5章出水后说明数据传输5.1.视频/照片下载5.1.1.用数据传输电缆连接遥控器和潜航器5.1.2.将microSD卡插入遥控器15.1.3.软件连接（请查看第19至20页第3章）microSD卡注意事项1.推荐使用SanDisk Ultra/Extreme/Extreme 32或exFAT格式3.内存为64/128 GB（不大于128 GB）24

第5章出水后说明数据传输5.1.视频/照片下载5.1.4.打开“深度保持”（潜航器静止10分钟后不会发出哔哔声）5.1.5.按“媒体”，然后按“设备”5.1.6.选择摄像机，SDCard 1对应的是主摄像机，SDCard 2对应的是副摄像机25

第5章出水后说明数据传输5.1.视频/照片下载5.1.7.默认选项为“图片”，如果只想复制视频，请选择“视频”5.1.8.按住所需视频片段1秒钟以上，然后可选择想要复制的视频片段5.1.9.完成选择后，按“开始拷贝”键26

第5章出水后说明数据传输5.1.视频/照片下载5.1.10. 选择要复制到的位置，“下载到遥控器”则是通过遥控器中的microSD卡完成5.1.11.下载时切勿最小化FIFISH应用程序27

5.2.水下电池28第5章出水后说明水下电池5.2.1.松开电池密封盖，拔出电池插头5.2.2.按下松开电池按钮，握住潜航器背面，解锁电池，然后拉出一点5.2.3.电池松开后，握住电池手柄拔出电池

第5章出水后说明水下电池5.2.水下电池5.2.4.连接2个潜水适配器5.2.5.设置定位指针5.2.6.保持插入充电时红色LED亮起，充满电时绿色LED亮起。29

第5章出水后说明水下电池5.2.水下电池5.2.7.放回电池时，将轨道两侧对齐30

第5章出水后说明遥控充电5.3.遥控充电开/关按钮在闪烁，表示遥控器正在充电开/关按钮保持白色长亮，表示遥控器充满电。红色，30%以下黄色，30%到70%白色，70%或以上31

第5章出水后说明维护1.每次下潜后，应目视检查机器人，确保没有发生机械损坏。2.将潜航器浸泡在淡水中至少1小时，然后用淡水冲洗潜航器并自然风干，避免阳光直射。3.让每个接头（端口和插头）保持洁净干燥。不使用时，请将保护盖放回连接器上。盐和湿气可能会腐蚀接头。用流动的淡水清洗插头，并用气枪或吹风机吹干。4.每次潜水后检查螺旋桨。确保没有缠绕物（如海藻或钓鱼线）。5.检查系缆外层是否有切口和/或刻痕或扭结。6.如下潜后发现零件失灵，请联系当地服务中心寻求帮助。欲了解更多关于FIFISH授权服务中心的信息，请前往https：///support/repair-center/7.将遥控无人潜航器和遥控器存放在干燥阴凉处（温度范围：5°C至25°C）。8.如需长期储存，请将电池电量保持在50%至60%。每90天充放电一次，以维持锂电池使用寿命。32

第6章FIFISH应用程序用户界面9FIFISH应用程序中的FPV界面1.系统状态2.副摄像机（2号摄像机）视角3.导航信息4.常规设置5.高级功能注意FIFISH应用程序界面为iOS 4.2.6。为提供更好的用户体验，QYSEA软件团队将持续更新FIFISH应用程序。如遇到任何问题，9396.图像/视频设置快捷方式7.摄像机按键8.工具箱9.水印请联系我们的技术支持团队。电子邮箱：*****************33

第6章FIFISH应用程序用户界面21011系统状态1.系统状态2.深度保持开/关摄像机设置和快捷方式13.白平衡14.曝光值15.分辨率帧速率16.1号摄像机剩余时间/图片17.2号摄像机剩余时间/图片18.摄像机设置3.控制模式4.水温（摄氏度/华氏度）5.操控者或观察者状态6.控制偏好7.遥控器的无线信号8.遥控无人潜航器电量百分比摄像机按键9.视频/照片模式切换10.拍摄/停止/快照11.慢动作或正常34

第6章FIFISH应用程序用户界面192824特殊特征19.激光测距仪开/关20.流媒体直播21.第二代自动驾驶头盔跟踪导航信息23.当前深度（米/英尺）24.3D模型姿态25.航向度126.俯仰角227.操控者正面方向328.罗盘注意：251.航向以度为单位，0°为北，90°为东，180°南，270°为西。例如，316°是西北2.俯仰角（度）向下的航向用带下箭头的负数字度数表示向上的航向用带上箭头的正数字度数表示3.自动驾驶仪的朝向方向是指南针上显示的图标例如，自动驾驶仪正朝向东南方向35

第6章FIFISH应用程序系统设置常规设置，请选择第一列中的系统设置图标••••如果您有2台设备连接到遥控器，则可以有操控者或者观察者两种角色只有“操控者”可以操作设置，如，水印，控制选项，摄像机设置等。打开“水印”，视频或照片上有相关印记，关闭“水印”，视频或照片上则没有印记时间、FIFISH标志、遥控无人潜航器潜水深度、水温的水印印记36

第6章FIFISH应用程序系统设置向下滚动系统设置页面会出现系统版本信息••••••应用程序版本是手机或平板电脑中的FIFISH应用程序版本RC版本是RC的主板版本WiFi版本是RC的无线模块版本ROV版本是ROV的当前软件版本摄像机版本是摄像机模块软件版本ROV SN对应的是ROV的序列号注意：如遇到任何问题，请提供这些版本的屏幕截图，以获取远程技术支持。37

第6章FIFISH应用程序控制设置控制偏好常规设置，请选择第二列中的控制首选项图标••点击“控制模式”，默认模式为ROV-USA控制模式，但用户可选择自己想要的模式设置完成后，点击“确认”**对于高级自动驾驶仪，请参考自定义设置演示。有关更多详细信息和培训计划，请咨询FIFISH当地授权经销商或服务中心。38

第6章FIFISH应用程序控制设置控制曲度对于高级自动驾驶仪，曲度设置可提供更精确和流畅的操作体验。设置移动和旋转•调整曲度（设置中心扇区输出灵敏度）•调节衰减（设置最大输出）**对于高级自动驾驶仪，请参考曲度设置提示。有关更多详细信息和培训计划，请咨询FIFISH当地授权经销商或服务中心。39

第6章FIFISH应用程序传感器校准传感器校准请选择第三列中的传感器图标第一第二第三••按照步骤点击FIFISH应用程序，首先是陀螺仪加速度计校准，然后磁力计校准在FIFISH应用程序中重新启动遥控无人潜航器，并在必要时打开/关闭遥控器40

第6章FIFISH应用程序摄像机设置11图像设置1.曝光和WB2.视频设置3.摄像机常规设置4.分辨率5.图像稳定6.测光表模式7.遥控无人潜航器设置摄像机常规设置的实时分辨率的实时比特率9.颜色编码10.视频格式注意：1.主摄像机和副摄像机的设置同步2.快捷摄像机设置将具有相同的结果。41

第6章FIFISH应用程序激光标尺激光标尺激光点可以是参考点。•遥控无人潜航器应垂直于测量表面•两点之间的距离是10厘米•物体的尺寸可以通过尺子或图像处理软件来计算例如，物体尺寸处理物体图像长度实际长度标尺板螺母尺寸螺母直径2厘米22.0 mm86.0 mm4.5 mm10 cm39 cm2 cm板39 cm激光点10厘米42

第6章FIFISH应用程序直播直播直接在YouTube、Facebook或其他社交媒体网络上播放11.在YouTube或Facebook上生成密钥流和URL流2.单击“直播”图标3.通过列中的URL流和密钥流4.选择直播质量（高、中、低）2, 35.单击“开始直播”注意：1.该功能将请求使用iOS设备。比如iPhone或者iPad SIM卡版本。2.直播功能将使用蜂窝数据，请确保数据计划中的蜂窝数据足够。3.直播质量取决于本地4G或5G网络速度。43

第6章FIFISH应用程序自动驾驶第二代自动驾驶仪第二代自动驾驶仪能编程自动移动指令。1.按“自动”打开自动驾驶2.选择移动行为3.设置该段的速度4.设置该段的时间5.编程下一段6.点击“运行”激活第二代自动驾驶仪44

第6章FIFISH应用程序自动驾驶仪第二代自动驾驶仪第二代自动驾驶仪能编程自动移动指令。45

第6章FIFISH应用程序工具箱，HMDI BOXHDMI Box 2.0，下载到闪存盘•HDMI Box 2.0还能在录制时从ROV下载原始分辨率视频。1•HDMI BOX 2.0可以将数据显示到高清电视或电视发射机。1.连接HDMI BOX，并插入闪存盘1，22.单击HDMI图标3.默认模式为下载模式，新视频将自动下载到闪存盘/便携式硬盘注意：1.下载和显示模式不能同时工作，更多信息请查看HMDI Box说明32或exFAT格式，读写速度为100 MB/s或更高，USB 3.03.闪存盘内存为128 / 256 / 512 GB，便携式硬盘为1 / 2 TB46

2024年3月6日发(作者：习和洽)

说明书V2.1版

目录第1章背景安全和法规特殊说明免责声明第2章简介关于FIFISH PRO W6标准包装潜航器组成说明遥控器组成说明卷筒组成说明第3章入水前说明安装FIFISH应用程序硬件连接软件连接传感器校准与下放和回收第4章控制器控制器组成说明控制模式第5章出水后说明数据拷贝水下电池遥控器充电维护第6章FIFISH应用程序用户界面系统设置控制设置传感器校准摄像机设置激光标尺直播自动驾驶仪工具箱，HDMI BOX第7章其它信息规格Q接口1-612-56778-1112131415-211516-1819-202122-23222324-3224-2728-30313233-4733-2536-3738-3940414344-4546-4748-5548-5051-53420

第1章背景安全和法规FIFISH PRO W6属于专业设备，在第一次下水前需要多加训练及练习。请联系当地的授权经销商、培训学校或QYSEA技术支持部门。电子邮箱：*****************切勿触摸运转中的螺旋桨。切勿直视和触摸亮起的指示灯。避开暗礁、岩石、海藻、钓鱼丝或任何可能导致潜航器或系缆受损或受到缠绕的物体。避免电机过热，切勿让推进器在离开水的情况下运转超过3秒。3B类激光辐射。避免直视。注意保护当地珊瑚和海洋生物。1请勿将潜航器抛入水中操作汐、水位、水流量等）。ROV时要注意环境（潮有关潜水后的维护，请查看第32页的“维护指南”

第1章背景特别说明携带潜航器时，请握住收放（LAR）把手携带电池时，请握住电池把手下放或回收时，请握住LAR把手及安全锁后方的系缆2

第1章背景特别说明携带潜航器时，请勿握住电机框架回收或携带潜航器时，请勿拉动电池电缆携带电池时，请勿握住电池电缆3

第1章背景特别说明请勿握住遥控无人潜航器插头和安全锁之间的绳段在大气环境下打开LED灯的时间不要超过10秒，以免过热在大气环境下打开激光的时间不要超过10秒，尤其不得照向易燃材料4

第1章背景特别说明在大气环境下打开电机的时间不要超过3秒，以免过热定期检查保护盖内的O形圈定期检查保护盖内的O形圈5

第1章背景免责声明以下情况不属于售后服务范围：•••••••••••••••••••••非制造因素造成的碰撞损坏（包括但不限于用户失误）。未按官方说明或手册擅自修改、拆卸或打开外壳造成的损坏。安装不当、使用不当或不按官方说明或手册操作造成的损坏。由未经授权的服务提供商造成的损坏。擅自修改电路，以及电池和充电器不匹配或误用造成的损坏。不按说明和手册的建议进行潜水造成的损坏。在恶劣水况（即强大的水流、巨浪等）下操作产品造成的损坏。在电磁干扰环境（即在矿区或靠近无线电发射塔、洞穴、泥泞条件、辐射、隧道等）中操作产品造成的损坏。在受其他无线设备干扰的环境（即发射机、视频下行链路、Wi-Fi信号等）中操作产品造成的损坏。部件老化或受损时强行潜水造成的损坏。使用存在可靠性和兼容性问题的未授权第三方零件造成的损坏。在设备电量低或其电池有缺陷时进行操作所造成的损坏。不间断或无误差操作产品。产品导致用户数据丢失或损坏。任何软件程序（不论是随产品提供或是随后安装）。任何第三方产品（包括QYSEA可能应用户要求提供或集成到QYSEA产品中的产品）导致的故障或损坏。任何非QYSEA技术或其他支持（例如为解决“操作方法”问题或错误产品设置、安装和固件升级提供帮助）造成的损坏。在敏感区域（军事、自然资源保护区、海洋保护区和海洋保育区等）操作ROV造成的损坏。不可预知因素（水流、洞穴坍塌、动物吞食等）造成的损坏。标识标签已改或无标识标签的产品或零件。遥控无人潜航器上的水滴或水渍可能是由制造工厂的水中运行测试造成的。这不会影响FIFISH水下机器人的特性和功能。更多信息，请查看我司网站的讲解视频，或参阅“FIFISH应用程序/帮助/常见问题”中的“常见问题”部分。有关最新版本的使用指南/手册和其他说明，请访问我司网站。请发送电子邮件至*****************联系我们，以获得技术支持。注意：本内容如有更改，恕不另行通知。6

第2章简介关于FIFISH PRO W6FIFISH PRO W6是一款商用及工业用的水下作业的遥控潜航器。下面是FIFISH PRO

W6的亮点介绍。•配备6组矢量推进器，提供了6自由度全方位机动性，速度达到4节（2米/秒）•作业深度达350米（超过1100英尺），可覆盖95%的水下作业区域•铝合金阳极化螺旋桨，可承受恶劣的条件•配备双摄像机系统，可提供达垂直178°的更大视角•配备4K UHD摄像机，可生成高分辨率的图像和视频•采用可更换设计的高容量锂电池•配备标准10厘米激光测距仪用于水下测量FIFISH PRO W6的Q-BOX是水下连接器集线器，共有5个接口（3个A型Q接口，3个B型Q接口，机械臂占用了1个B型接口）。配件种类繁多，包括：2D图像声呐、抗流自锁浮停系统、U-QPS（水下快速定位系统）、360°扫描声呐、罗盘尺夹、OPSS（岸上电源）、泥土采样器、水质取样器（500毫升和100毫升）、盐度传感器、酸碱度传感器、溶解氧传感器、水中听音器等。种类繁多的配件，可满足各种应用场合。7

第2章简介标准包装潜航器运输箱8

第2章简介标准包装绕线器、遥控器运输箱1.带系缆的卷筒2.遥控器3.数据传输电缆4.遥控适配器5.潜航器适配器，2个眼镜55613429

第2章简介标准包装123潜航器包装1.2.3.4.潜水电池密封帽-A或帽-B无尘橡胶帽无尘橡胶帽2410

第2章简介标准包装潜航器包装121.主摄像机2.副摄像机3.保护膜3311

第2章简介潜航器组成说明FIFISH PRO W6潜航器1.4K主摄像机（1号摄像机）66621323454162.4K副摄像机（2号摄像机）3.激光发射器，2个4.6,000流明的LED灯，2个5.机械臂6.第二代Q-motor Pro推进器，6个7.遥控无人潜航器系缆端口8.安全锚点19.电池插塞，2个10.收放（LAR）手柄61266611.A型Q接口212.2D图像声呐舱11189117注意：1.请务必将安全锁锁定在安全锚点。2.务必保持Q-Interface™干燥和清洁。12

第2章简介遥控器组成说明RC（遥控器）1.2.3.开/关深度保持（开/关）锁定/解锁左操纵杆右操纵杆右轮左轮视频（录制/停止）1控制模式（姿态/运动/组合）431254.5.6.7.8.9.10.系缆端口15141511.以太网端口（迷你USB）亮度（关闭，1，2）13.照片（快照）214.夹爪释放按钮5.智能设备用夹爪8716.充电口D插槽1617注意：1.2.在照片模式下，按住约1秒，将切换到视频模式。在视频模式下，按住约1秒钟，将切换到照片模式。13

第2章简介卷筒组成说明卷筒上的系缆1.卷筒手柄12546382.卷筒架3.系缆调节器4.旋转卷轴5.旋转手柄6.安全锁7.遥控无人潜航器插头8.遥控器插头插头定位销10.O形圈72110109814

第3章入水前说明安装FIFISH应用程序应用程序下载和安装选项1扫描下方二维码下载FIFISH应用程序。选项2在App Store(iOS)或Google Play（Android）上搜索FIFISH。选项3请访问QYSEA网站/support/app-download/ Windows应用程序对于专业用户来说，一些传感器需要笔记本电脑和操作系统来运行自己的应用程序进行数据处理和分析。松下Toughbook FZ-55s是运行FIFISH Windows应用程序的理想选择。通过FIFISH应用程序，您可在同一个屏幕上看到摄像机、声呐信息和U-QPS。改素材15

第3章入水前说明硬件连接3.2.硬件连接硬件连接概述3.2.1.将线缆（3.5 mm头）插入遥控器16

第3章入水前说明硬件连接3.2.2.安全锁锁定在安全锚点3.2.2.1 锚点3.2.2.2 安全锁锁定在锚点3.2.3.拧下保护帽，然后将遥控无人潜航器插头插入系缆端口（用手指拧紧）3.2.3.1 拧下保护帽3.2.3.2 插入遥控无人潜航器插头并密封17

第3章入水前说明硬件连接3.2.4.打开FIFISH。按下开/关按钮并保持3秒。•遥控器将从低到高发出一段7-音阶（Do、Re、Mi、Fa、Sol、La、Ti）•遥控无人潜航器自动开启，并发出5个音符（Do、Re、Mi、Do、Mi）3.2.5.系统连接•“开/关”、“保持深度”和“锁定/解锁”将顺时针闪烁，表示“准备连接”•大约30秒后，“开/关”和“锁定/解锁”按钮将保持长亮，表示硬件连接成功3.2.5.1 连接3.2.5.2 已连接18

第3章入水前说明软件连接3.3.软件连接3.3.1.智能设备与遥控器的Wi-Fi（5 GHz）连接•转至“设置”，然后转至“WLAN”•查找Wi-Fi网络名称“FIFISHRC_xxxx”•输入密码进行连接，默认密码为“1234567890”3.3.1.1 系统设置3.3.1.2 选择遥控器的Wi-Fi.3.1.3 输入密码注3.3.1.4 已连接您可能会看到“没有互联网连接”的提示，请保持此连接，请勿使用您的手机数据。19

第3章入水前说明软件连接3.3.软件连接3.3.2.打开FIFISH应用程序，然后按“下潜”•允许访问相册、定位和通知权限•即使网络没有连接到互联网，iOS用户请选择“继续尝试WLAN”，安卓用户请选择“保持连接”。3.3.2.1 打开FIFISH应用程序3.3.2.2 已连接注意将在第6章FIFISH应用程序第33-47页介绍操作界面20

第3章入水前说明传感器校准与下放和回收3.4.传感器校准（请查看第40页第6章“传感器校准”）3.4.1.转到“常规设置”3.4.2.选择“传感器”图标3.4.3.按照步骤点击FIFISH应用程序，首先是Gyro-Acce，然后Mag3.4.4.在FIFISH应用程序中重新启动遥控无人潜航器，并在必要时打开/关闭遥控器3.5.将遥控无人潜航器放入水中••仅拉动系缆来将潜航器放入水中。打开推进器，然后开始下潜。注意深度应大于2米（约6英尺），以便获得更好的操作体验。3.6.收回6.1.锁定推进器6.2.在关闭FIFISH应用程序之前，请停止视频录制6.3.仅拉动系缆来收回潜航器21

第4章控制器控制器组成说明控制器组成说明FIFISH PRO W6采用专利Smart Thruster Array™技术，确保获得最佳操纵性，并提供6个自由度(DOF)。•W6可以向下和向上，向左和向右，向前和向后移动。•W6可360°偏航（z轴）、360°俯仰（y轴）、360°翻滚（x轴）旋转。我们将左操纵杆、右操纵杆、左轮和右轮简化成以下符号。RC上的箭头表示命令，而ROV上的箭头表示实际运动。控制参数选择简化的遥控器命令ROV模式（美国/日本/中国）上升UAV模式（美国/日本/中国）上仰下降横滚计数器顺时针方向1下俯横滚顺时针方向1向左向右注意：从FPV（第一人视角）来看，蓝色是指逆时针滚动，黑色是指顺时针滚动，可以在运动或组合模式下激活滚动。22

第4章控制器控制模式控制模式FIFISH PRO W6支持3种控制模式：A、S和C。A是姿态模式，S是运动模式，C是组合模式。姿态模式姿态模式专为初学者设计。ROV不会在姿态模式下翻滚。当“深度保持”功能打开时，ROV将保持在相同的移动深度。即使有俯仰角，深度也会一样。运动模式运动模式专为有经验的用户设计。运动模式将启用翻滚自由度，因此，用户可访问W6的6个自由度。在第一人称视角（FPV）下控制和移动，切勿在第三人称视角下操作。当“深度保持”功能打开时，ROV只会保持在相同深度，不会有命令输入。组合模式组合模式通过FIFISH VR眼镜启动头部跟踪控制，以便用户使用FIFISH VR眼镜进行俯仰、翻滚和偏航。组合模式提供直观的控制和身临其境的体验。组合模式支持头部跟踪和遥控器协同工作。连接的附件对于电机驱动的附件，右轮仅在姿态模式或组合模式下工作。例如，机械臂、水采样器、机器鱼夹、指南针标尺、污泥采样器等。23

第5章出水后说明数据传输5.1.视频/照片下载5.1.1.用数据传输电缆连接遥控器和潜航器5.1.2.将microSD卡插入遥控器15.1.3.软件连接（请查看第19至20页第3章）microSD卡注意事项1.推荐使用SanDisk Ultra/Extreme/Extreme 32或exFAT格式3.内存为64/128 GB（不大于128 GB）24

第5章出水后说明数据传输5.1.视频/照片下载5.1.4.打开“深度保持”（潜航器静止10分钟后不会发出哔哔声）5.1.5.按“媒体”，然后按“设备”5.1.6.选择摄像机，SDCard 1对应的是主摄像机，SDCard 2对应的是副摄像机25

第5章出水后说明数据传输5.1.视频/照片下载5.1.7.默认选项为“图片”，如果只想复制视频，请选择“视频”5.1.8.按住所需视频片段1秒钟以上，然后可选择想要复制的视频片段5.1.9.完成选择后，按“开始拷贝”键26

第5章出水后说明数据传输5.1.视频/照片下载5.1.10. 选择要复制到的位置，“下载到遥控器”则是通过遥控器中的microSD卡完成5.1.11.下载时切勿最小化FIFISH应用程序27

5.2.水下电池28第5章出水后说明水下电池5.2.1.松开电池密封盖，拔出电池插头5.2.2.按下松开电池按钮，握住潜航器背面，解锁电池，然后拉出一点5.2.3.电池松开后，握住电池手柄拔出电池

第5章出水后说明水下电池5.2.水下电池5.2.4.连接2个潜水适配器5.2.5.设置定位指针5.2.6.保持插入充电时红色LED亮起，充满电时绿色LED亮起。29

第5章出水后说明水下电池5.2.水下电池5.2.7.放回电池时，将轨道两侧对齐30

第5章出水后说明遥控充电5.3.遥控充电开/关按钮在闪烁，表示遥控器正在充电开/关按钮保持白色长亮，表示遥控器充满电。红色，30%以下黄色，30%到70%白色，70%或以上31

第5章出水后说明维护1.每次下潜后，应目视检查机器人，确保没有发生机械损坏。2.将潜航器浸泡在淡水中至少1小时，然后用淡水冲洗潜航器并自然风干，避免阳光直射。3.让每个接头（端口和插头）保持洁净干燥。不使用时，请将保护盖放回连接器上。盐和湿气可能会腐蚀接头。用流动的淡水清洗插头，并用气枪或吹风机吹干。4.每次潜水后检查螺旋桨。确保没有缠绕物（如海藻或钓鱼线）。5.检查系缆外层是否有切口和/或刻痕或扭结。6.如下潜后发现零件失灵，请联系当地服务中心寻求帮助。欲了解更多关于FIFISH授权服务中心的信息，请前往https：///support/repair-center/7.将遥控无人潜航器和遥控器存放在干燥阴凉处（温度范围：5°C至25°C）。8.如需长期储存，请将电池电量保持在50%至60%。每90天充放电一次，以维持锂电池使用寿命。32

第6章FIFISH应用程序用户界面9FIFISH应用程序中的FPV界面1.系统状态2.副摄像机（2号摄像机）视角3.导航信息4.常规设置5.高级功能注意FIFISH应用程序界面为iOS 4.2.6。为提供更好的用户体验，QYSEA软件团队将持续更新FIFISH应用程序。如遇到任何问题，9396.图像/视频设置快捷方式7.摄像机按键8.工具箱9.水印请联系我们的技术支持团队。电子邮箱：*****************33

第6章FIFISH应用程序用户界面21011系统状态1.系统状态2.深度保持开/关摄像机设置和快捷方式13.白平衡14.曝光值15.分辨率帧速率16.1号摄像机剩余时间/图片17.2号摄像机剩余时间/图片18.摄像机设置3.控制模式4.水温（摄氏度/华氏度）5.操控者或观察者状态6.控制偏好7.遥控器的无线信号8.遥控无人潜航器电量百分比摄像机按键9.视频/照片模式切换10.拍摄/停止/快照11.慢动作或正常34

第6章FIFISH应用程序用户界面192824特殊特征19.激光测距仪开/关20.流媒体直播21.第二代自动驾驶头盔跟踪导航信息23.当前深度（米/英尺）24.3D模型姿态25.航向度126.俯仰角227.操控者正面方向328.罗盘注意：251.航向以度为单位，0°为北，90°为东，180°南，270°为西。例如，316°是西北2.俯仰角（度）向下的航向用带下箭头的负数字度数表示向上的航向用带上箭头的正数字度数表示3.自动驾驶仪的朝向方向是指南针上显示的图标例如，自动驾驶仪正朝向东南方向35

第6章FIFISH应用程序系统设置常规设置，请选择第一列中的系统设置图标••••如果您有2台设备连接到遥控器，则可以有操控者或者观察者两种角色只有“操控者”可以操作设置，如，水印，控制选项，摄像机设置等。打开“水印”，视频或照片上有相关印记，关闭“水印”，视频或照片上则没有印记时间、FIFISH标志、遥控无人潜航器潜水深度、水温的水印印记36

第6章FIFISH应用程序系统设置向下滚动系统设置页面会出现系统版本信息••••••应用程序版本是手机或平板电脑中的FIFISH应用程序版本RC版本是RC的主板版本WiFi版本是RC的无线模块版本ROV版本是ROV的当前软件版本摄像机版本是摄像机模块软件版本ROV SN对应的是ROV的序列号注意：如遇到任何问题，请提供这些版本的屏幕截图，以获取远程技术支持。37

第6章FIFISH应用程序控制设置控制偏好常规设置，请选择第二列中的控制首选项图标••点击“控制模式”，默认模式为ROV-USA控制模式，但用户可选择自己想要的模式设置完成后，点击“确认”**对于高级自动驾驶仪，请参考自定义设置演示。有关更多详细信息和培训计划，请咨询FIFISH当地授权经销商或服务中心。38

第6章FIFISH应用程序控制设置控制曲度对于高级自动驾驶仪，曲度设置可提供更精确和流畅的操作体验。设置移动和旋转•调整曲度（设置中心扇区输出灵敏度）•调节衰减（设置最大输出）**对于高级自动驾驶仪，请参考曲度设置提示。有关更多详细信息和培训计划，请咨询FIFISH当地授权经销商或服务中心。39

第6章FIFISH应用程序传感器校准传感器校准请选择第三列中的传感器图标第一第二第三••按照步骤点击FIFISH应用程序，首先是陀螺仪加速度计校准，然后磁力计校准在FIFISH应用程序中重新启动遥控无人潜航器，并在必要时打开/关闭遥控器40

第6章FIFISH应用程序摄像机设置11图像设置1.曝光和WB2.视频设置3.摄像机常规设置4.分辨率5.图像稳定6.测光表模式7.遥控无人潜航器设置摄像机常规设置的实时分辨率的实时比特率9.颜色编码10.视频格式注意：1.主摄像机和副摄像机的设置同步2.快捷摄像机设置将具有相同的结果。41

第6章FIFISH应用程序激光标尺激光标尺激光点可以是参考点。•遥控无人潜航器应垂直于测量表面•两点之间的距离是10厘米•物体的尺寸可以通过尺子或图像处理软件来计算例如，物体尺寸处理物体图像长度实际长度标尺板螺母尺寸螺母直径2厘米22.0 mm86.0 mm4.5 mm10 cm39 cm2 cm板39 cm激光点10厘米42

第6章FIFISH应用程序直播直播直接在YouTube、Facebook或其他社交媒体网络上播放11.在YouTube或Facebook上生成密钥流和URL流2.单击“直播”图标3.通过列中的URL流和密钥流4.选择直播质量（高、中、低）2, 35.单击“开始直播”注意：1.该功能将请求使用iOS设备。比如iPhone或者iPad SIM卡版本。2.直播功能将使用蜂窝数据，请确保数据计划中的蜂窝数据足够。3.直播质量取决于本地4G或5G网络速度。43

第6章FIFISH应用程序自动驾驶第二代自动驾驶仪第二代自动驾驶仪能编程自动移动指令。1.按“自动”打开自动驾驶2.选择移动行为3.设置该段的速度4.设置该段的时间5.编程下一段6.点击“运行”激活第二代自动驾驶仪44

第6章FIFISH应用程序自动驾驶仪第二代自动驾驶仪第二代自动驾驶仪能编程自动移动指令。45

第6章FIFISH应用程序工具箱，HMDI BOXHDMI Box 2.0，下载到闪存盘•HDMI Box 2.0还能在录制时从ROV下载原始分辨率视频。1•HDMI BOX 2.0可以将数据显示到高清电视或电视发射机。1.连接HDMI BOX，并插入闪存盘1，22.单击HDMI图标3.默认模式为下载模式，新视频将自动下载到闪存盘/便携式硬盘注意：1.下载和显示模式不能同时工作，更多信息请查看HMDI Box说明32或exFAT格式，读写速度为100 MB/s或更高，USB 3.03.闪存盘内存为128 / 256 / 512 GB，便携式硬盘为1 / 2 TB46