2024年3月8日发(作者：典琇云)
东莞市塘厦领航者自动化设备厂PANASONIC松下 利器系列伺服电机
■特点
采用标准USB端口，通过PANATERM软件设置参数和增益调整及状态监视，参数与A5完全相同
高性价比，位置模式-脉冲专用型，简化控制和接线 速度响应频率可以高达1KHz，2位LED显示
自动/手动陷波滤波器
多功能实时自动增益调整 自动/手动减振滤波器
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PANASONIC松下 利器系列伺服电机
■伺服电机型号定义
MHMJ
电机类型
04
额定功率
08 750W
2
2 200V
P
P
2500
1
设计顺序
1 标准 A 直轴
G 键轴，螺纹孔，油封※1
U 键轴，螺纹孔，油封※2
A
电机结构 电压规格 编码器规格
MHMJ:高惯量 04 400W
10 1000W
12 1200W
※1 400瓦、700瓦的电机 ※2 1000瓦、1200瓦的电机
■电机参数表和安装尺寸图表
系列
电机型号
额定输出功率
适配驱动器型号
外形分类
驱动器电源电压
额定转矩（N·m）
最大转矩（N·m）
额定转速（rpm）
最大转速（rpm）
电机惯量（×10-4Kg·㎡）
质量（Kg）
编码器
环境要求
防护等级
LL:电机本体长度
LR:轴长
S:轴径
LA:安装孔分布圆直径
LB:止口直径
LC:法兰尺寸
LE:止口厚度
LF:法兰厚度
LH:出线台面高度
LZ:安装孔直径
LW:键长
LK:键槽长
键
KW:键宽
KH:键高
RH:键槽高度
TP:螺纹
1.3
3.8
3000
5000
0.67
1.4
MHMJ042P1*
400
MBDJT2210
B
750
MCDJT3220
C
单相220VAC
2.4
7.1
3000
4500
1.51
2.5
4.77
14.3
2000
3000
8.57
5.3
5.73
21.5
2000
2500
12.9
6.9
MHMJ
MHMJ082P1* MHMJ102P1*
1000
MCDJT3230
C
MHMJ122P1*
1200
MCDJT3230
C
2500线，10000个脉冲/圈，5线串行通讯，增量型
温度：工作0～40℃，保存-20～65℃；湿度：20～85%RH(无结霜)；海拔≦1000米；振动：49m/s2
IP65(连接器除外)
118
30
14
70
50
60
3
6.5
43
4.5
25
22.5
5h9
5
11
M5深10
127
35
19
90
70
80
3
8
53
6
25
22
6h9
6
15.5
M5深10
140
55
22
145
110
130
6
12
105
9
45
41
8h9
7
18
157
55
22
145
110
130
6
12
105
9
45
41
8h9
7
18
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PANASONIC松下 利器系列伺服电机
伺服电机MHMJ042P1* 和MHMJ082P1*尺寸图
伺服电机MHMJ102P1* 和MHMJ122P1*尺寸图
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PANASONIC松下 利器系列伺服电机
■驱动器参数表
主电路电源 B、C型
单相220～240V (+5～-10%)50/60Hz
控制电路电源 B、C型
绝缘耐压 220V AC1500V，1分钟（漏电流：20mA）
温度 工作0～50℃，保存-20～65℃
湿度 20～85%RH以下(无结霜)
环境范围
标高 海拔≦1000米以下
振动 5.88m/s2以下，10～60Hz(有共振点时不可连续使用)
控制方式 IGBT PWM方式 正弦波驱动
基编码器反馈 2500p/r(10000分辨率)5线串行 增量式编码器
本通用6输入，可由参数设置
规输入
偏差计数器清零，指令脉冲输入禁止，指令分倍频切换、控制信号
格
制振控制切换
输出 通用3输出，可由参数设置；定位完成、报警、制动器
长线驱动和集电极开路，最高脉冲频率：500KHz
输入
脉冲信号
脉冲方式：脉冲+方向、CW+CCW、A+B相
输出 编码器脉冲（A/B/Z）长线输出，Z相可用集电极开路输出
前面板 7段LED 2个；旋转开关1个
再生电子 外置
动态制动器 内置
控制模式 位置控制
电子齿轮比 分子=1～10000，分母=1～10000，比值1/1000～1000
平滑滤波器 可选择一次延迟滤波器
制振控制 可使用
功自动增益调整 在线惯量设定，刚性设定和相应的增益自动设定
能
反馈脉冲分频 可以任意设定，不超过编码器的最大脉冲数
硬件 过压、欠压、过速、过载、过热、过流、编码器异常
保护功能
软件 位置偏差过大、EEPROM异常、指令脉冲分频
报警数据跟踪备份功能 可参照报警数据的履历
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PANASONIC松下 利器系列伺服电机
■驱动器侧X4端子-电机和电源接线表
1
2
3
4
5
6
7
8
9
■电机侧的电机接线表
电机型号
插头类型
脚号
1
2
3
4
电机型号
插头类型
脚号
1
2
3
4
5
6
驱动器型号
插头类型
脚号
1
2
3
4
5
6
外壳
MHMJ042P1*
颜色
红
白+黄色标签
黑
绿/黄
MHMJ042P1*
颜色
——
蓝
紫
白
黑
屏蔽线
MBDJT2210
6位3M插头
信号
E5V
E0V
不接任何线
不接任何线
PS(SD)
/PS(/SD)
FG
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U
V
W
B1
B2
L1C
L2C
L1
L2
┻
回生电阻接线，接外置电阻。严禁短接
控制电源输入端
电机接线
主电源输入端
电机地线FG
MHMJ122P1* MHMJ082P1*
信号
U
V
W
E
电机型号
插头类型
脚号
A
B
C
D
MHMJ102P1*
4位塑料AMP插头 4位航空插头
信号
U
V
W
E
■电机侧的编码器接线表
MHMJ082P1* MHMJ102P1*
信号
NC-不接任何线
PS(SD)
/PS(/SD)
E5V
E0V
FG
MCDJT3220 MCDJT3230 MCDJT3230
MHMJ122P1*
6位塑料AMP插头
■驱动器侧的X3编码器接线表
PANASONIC松下
■驱动器的X2控制接线图利器系列伺服电机
■驱动器的X2控制接线表26位高密度插头脚号
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
功能
COM+
SRV-ON(SI1)
A-CLR(SI2)CL(SI3)
INH(SI4)
NOT(SI5)
POT(SI6)
ALM(SO1)
INP(SO2)
BRK-OFF(SO3)
COM-
GND
OA+
说明
电源+12～24VDC
伺服使能输入
报警清除输入
偏差计数器清零
指令脉冲输入禁止
CW驱动禁止输入
CCW驱动禁止输入
报警输出
定位完成输出
制动器输出
电源0VDC
地
编码器A相输出+
序号
1
2
3
16
脚号
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
显示
━ ━ .
P.c..0
功能
OA-
OB+
OB-
OZ+
OZ-
CZ
PULS1
PULS2
SIGN1
SIGN2
NC
NC
FG
说明
编码器A相输出-
编码器B相输出+
编码器B相输出-
编码器Z相输出+
编码器Z相输出-
Z相集电极开路输出
脉冲+
脉冲-
方向+
方向-
未用
未用
屏蔽网
说明
上电正常，伺服使能无效
上电正常，伺服使能有效
报警主码和辅码
■驱动器2位LED显示严禁调整该电位器的数值
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PANASONIC松下 利器系列伺服电机
■驱动器MBDJT2210尺寸图
■驱动器MCDJT3220和MCDJT3230尺寸图
■J系列伺服使用须知
1. 必须在计算机上安装PANATERM软件，双击PANATERM文件的setup即进行安装
2. 第一次使用J系列伺服时，PANATERM软件会提示需要安装USB的驱动程序，该驱动程序在计算机的安装PANATERM目录下
3. PANATERM软件的使用和操作，请参考PANATERM调试软件的帮助和电子档使用说明书
4. J系列驱动器参数的使用与A5系列驱动器完全相同，请参考A5说明书和电子档说明书
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I/O接口连接器， X2
输入信号（共通）及其功能
适 用 Pin定义
通用输入1 SI1
内 容 输入输出信号接口
通用输入２ SI2
・机能可以通过参数的设定而通用输入３ SI3
改变。（参照下述内容）
通用输入４ SI4
通用输入５ SI5
通用输入６ SI6
※初始化设定请参照机能式样。
通用输入分配功能
i-1
适 用 Pin定义
连接器
Pin№
内 容
・ON时为伺服On（电机通电）状态。伺服On输入 SRV-ON 2
・OFF时为伺服Off状态，电机通电被断路。
・正方向驱动禁止输入。
・机械的可动部超出正方向可移动范7
围时，请将接点连接为开放状态。
・本输入为OFF时，无正方向转矩。・负方向驱动禁止输入。
・机械的可动部超出负方向可移动范6
围时，请将接点连接为开放状态。
・本输入OFF时，无负方向转矩。
4 ・偏差计数器清零输入(CL)。
-
-
・制振控制切换输入。
正方向驱动禁止输入 POT
负方向驱动禁止输入 NOT
偏差计数器清零输入 CL
制振控制切换输入1 VS-SEL1
制振控制切换输入2 VS-SEL2
增益切换输入 GAIN - ・增益切换输入。
报警清除输入 A-CLR 3 ・报警状态解除。
指令分倍频切换输入1 DIV1
指令分倍频切换输入2 DIV2
禁止输入指令脉冲 INH
扭矩限制切替输入 TL-SEL
-
-
・可用于指令脉冲的分倍频分子的切换。
・可通过DIV1, DIV2 的组合决定最大4个切换。
5 ・禁止输入指令脉冲输入
- ・扭矩限制切替的输入
强制警报输入 E-STOP - ・发生警报时，马达停止
① 使用出厂参数的场合
出厂时设定的信号定义状态入下表所示：
输入信号 对应参数
出厂设定值
10进制
出厂设定状态
信号名 理论
SI1输入
SI2输入
SI3输入
SI4输入
SI5输入
SI6输入
Pr4.00
Pr4.01
Pr4.02
Pr4.03
Pr4.04
Pr4.05
00000003h
(3)
00000004h
(4)
00000007h
(7)
00000088h
(136)
00000082h
(130)
00000081h
(129)
SRV-ON
A-CLR
CL
INH
NOT
POT
a接
a接
a接
b接
b接
b接
*「-」表示机能处于未分配的状态。
* a接、b接是下面的状态表示：
a接：信号输入是COM-和open→机能无效(OFF状态)
信号输入是COM-和连接 →机能有效(ON状态)
b接：信号输入是COM-和open→机能有效(ON状态)
信号输入是COM-和连接 →机能无效(OFF状态)
本式样书对于信号输入的ON/OFF的定义是机能有效时ON、无效时是OFF。
② 输入信号的分配变更使用场合
输入信号分配变更的场合，请按照下面的参数来变更。
分类 No. 参数名称 设定范围 单位机能
SI1输入的仅能分配设定：本参数是用16进制表示基准来设定的。
000000**h
「**」的部分请设定机能番号。
-
机能番号请参照后面的表格。机能番号中也含有理论设定。
例)本pin希望设定为DIV1╴a接的场合、
请设定为0000000Ch。
-
-
-
-
SI2输入的机能分配设定。设定方法和Pr4.00相同。
SI3输入的机能分配设定。设定方法和Pr4.00相同。
SI4输入的机能分配设定。设定方法和Pr4.00相同。
SI5输入的机能分配设定。设定方法和Pr4.00相同。
4 0 SI1输入选择 0～00FFFFFFh4
4
4
4
1
2
3
4
SI2输入选择 0～00FFFFFFhSI3输入选择 0～00FFFFFFhSI4输入选择 0～00FFFFFFhSI5输入选择 0～00FFFFFFh
4
5 SI6输入选择 0～00FFFFFFh-
SI6输入的机能分配设定。设定方法和Pr4.00相同。
机能番号表
信号名
无效
禁止正方向驱动输入
禁止负方向驱动输入
SUV-ON输入
警报清除输入
(禁止设定)
增益切替输入
偏差积累清除输入
指令脉冲输入禁止输入
扭矩限制切替输入
制振控制切替输入１
制振控制切替输入２
指令分周倍切替输入１指令分周倍切替输入２(禁止设定)
强制警报输入
(禁止设定)
记号
-
POT
NOT
SRV-ON
A-CLR
-
GAIN
CL
INH
TL-SEL
VS-SEL1
VS-SEL2
DIV1
DIV2
-
E-STOP
-
设定值
a接
00h
01h
02h
03h
04h
05h
06h
07h
08h
09h
0Ah
0Bh
0Ch
0Dh
0Eh～13h
14h
15h
b接
不能设定
81h
82h
83h
不能设定
85h
86h
不能设定
88h
89h
8Ah
8Bh
8Ch
8Dh
8Eh～93h
94h
95h
注意：
・请不要设定表中的设定值以外的设定。已经设定的场合，会发生Err33.2「I/F输入机能番号异常1」，
Err33.3「I/F输入机能番号异常2」。还有当设定为表中的（禁止设定）的时，保护机能不作用，
由于输入信号的机能也不会起作用，请设为无效(00h)。
・相同的机能不能分配给多个信号。已经设定的场合，会发生Err33.0「I/F输入重复分配异常1」、Err33.1「I/F输入重复分配异常2」。
・偏差累计清除输入(CL)只能用SI13输入分配。如果分配成这以外的场合，会发生Err33.6
「累计清除分配异常」。
・指令脉冲禁止输入(INH)只能用SI14输入分配。如果分配成这以外的场合，会发生Err33.7
「指令脉冲禁止输入」。
・设定成无效的控制输入pin不会对动作造成影响。
・SRV-ON输入信号(SRV-ON)是一定要分配的。不能分配的场合则不能SRV-ON。
输入信号（脉冲序列指令）及其功能
相比较指令信号来说，可以选择一种最合适的接口
脉冲序列接口
适 用 Pin定义
指令脉冲输入2
连接器
Pin№
内 容
入输出信号
接口
PULS1 20
・ 位置指令脉冲输入端子。
・ 在出厂状态下本入力是PULS2 21
有效的。
SIGN1 22
・ 允许输入最高周波数是开指令符号输入2
SIGN2 23
路集电极输入时 200kpps。
输出信号（共通）及其功能
Di-1
适 用 Pin定义 内 容
入输出信号
接口
o-1
通用输出1 SO1
・可通过参数的设定改变机能。通用输出2 SO2
（参照下述内容）
通用输出3 SO3
※初始化设定请参照机能式样。
通用输出分配功能
适 用 Pin定义
连接器Pin№内 容
伺服报警输出 ALM 8 ・表示报警发生状态的输出信号。
・表示驱动器能够通电状态的输出信伺服延迟输出 S-RDY 10
号。
外部制动器解除信号 BRK-OFF-
・输出电机的电磁制动器动作的时序信号。
零速检测信号 ZSP - ・输出零速检测信号。
转矩限制中信号输出 TLC - ・输出转矩限制中信号。
定位 INP 9 ・输出定位信号(INP)。
定位 INP2 - ・输出定位信号(INP2)。。
警告输出1 WARN1警告输出2 WARN2・输出Pr4.31「警告输出选择１」设-
定时的警告输出信号。
・输出Pr4.32「警告输出选择２」设-
定时的警告输出信号。
- ・可以清除的警告发生时输出
位置指令有无的输出 P-CMD - ・有位置指令时输出
警报属性输出 ALM-ATB・主电源电压在SERVO ON基准以主电源投入的输出 P-ON -
上时输出
①使用出厂设定的场合
出厂设定的信号分配状态表示如下。
输出信号 对应参数
出厂设定值():10进制出厂设定状态
信号名
SO1输出
SO2输出
SO3输出
Pr4.10
Pr4.11
Pr4.12
00000001h
(1)
00000004h
(4)
00000002h
(2)
ALM
INP
S-RDY
②输出信号的分配变更的使用场合
输出信号的分配变更的使用场合，请按照下面的参数来变更。
分类 No. 参数名称 设定范围 单位机能
4 10 SI1输入选择 0～00FFFFFFhSO1输出的机能分配设定。
本参数是用十六进制基准表示来设定的。
-
000000**h
「**」的部分请设定机能番号。
机能番号请参照后面附表。
SO2输出的机能分配设定。
-
设定方法和Pr4.00相同。
SO3输出的机能分配设定。
-
设定方法和Pr4.00相同。
4 11 SI2输入选择 0～00FFFFFFh4 12 SI3输入选择 0～00FFFFFFh
机能番号表
信号名
无效
伺服警告输出
伺服等待输出
外部刹车解除信号
定位完成
(禁止设定)
扭矩限制信号输出
零速检出信号
(禁止设定)
警告输出１
警告输出２
位置指令有无输出
记号
-
ALM
S-RDY
BRK-OFF
INP
-
TLC
ZSP
-
WARN1
WARN2
P-CMD
设定值
a接
00h
01h
02h
03h
04h
05h
06h
07h
08h
09h
0Ah
0Bh
定位完成2
(禁止设定)
警告属性输出
(禁止设定)
主电源投入输出
INP2
-
ALM-ATB
-
P-ON
0Ch
0Dh
0Eh
0Fh
10h
注意：
･输出信号相同机能可以分配复数信号。
･设定了无效的控制输出的pin，一般输出变压器会变成关闭状态。
･请不要设置表中设定值以外的值。如果设定的话，会发生Err33.4「I/F输出机能番号异常1」。另外表中是(设定禁止)的设定，保护机能虽然不动作，但是输出变得不稳定。
输出信号（脉冲列）及其机能
适 用
A相输出
记号
OA+
OA-
OB+
Ｂ相输出
OB-
OZ+
OZ-
连接器pin№13
编码器信号及外部光14
・ 分周处理之后，栅尺信号（A･B･Z相）差 动输出。（相15
当于RS422）
・ 分周比可以在参数中设定。
16
・ 输出回路的长线驱动的地连接上信号地，非绝缘。
17
・输出最大周波数是4Mpps(4倍之后)。
18
・ Z相信号的开路输出。
19 ・ 输出回路的长线驱动的发射极连接上信号地，非绝缘。
内 容
输入输出信号接口
Do-1
Ｚ相输出
Ｚ相输出 CZ Do-2
其他
适 用 Pin定义
连接器
Pin№
内 容
入输出信
号接口
――
――
外壳地 FG 外壳 26・伺服驱动器内部与接地端子连接。
・信号地。
信号地 GND 12
・控制信号用电源(COM-)在伺服驱动器内部为绝缘状态。
・连接外部直流电源（12～24V）的 +
COM+ 1
极。
・使用12V±5%～24±5%的电源。
控制用信号电源
・连接外部直流电源（12～24V）的 -
极。
COM- 11
・电源容量由输入输出电路结构的不同而异。
・推荐0.5A以上
－ 无 ・请不要连接。
――
――
预定 ――
输入输出信号接口
编码器连接器， X3
适 用
编码器用电源输出
―
―
编码器信号入输出
（串行信号）
外壳地
端子
内 容
Pin№１ E5V
２ E0V（注）
３
４
请勿接线
请勿接线
５ PS
６ /PS
外壳 FG
注：请将编码器电源输出的E0V和控制电路地连接起来。
马达及电源连接器， X4
220V的B・C型
端子記号
U(红色)
V(灰色)
W(黑色)
B1(灰色)
B2(灰色)
X4
名 称
马达连接端口
概 要
和电机的各相巻线相连接。
Ｕ … Ｕ相， Ｖ … Ｖ相，
Ｗ … Ｗ相
・回生负荷保护发生时，B1－B2间需连接外置
再生电阻（客户自备）。
再生电阻连接端口L1C(红色) + 5%
单相
输入控制电源输入端口220V
220～
L2C(红色)
- 10%
50/60Hz。240V
单相
L1(黑色) + 5%
输入主电源输入端口 220V
220～
L2(黑色)
- 10%
50/60Hz。240V
接地端口 和电机的E端子相连接，并接地。
棒端子请选用12mm～15mm长的端子，否则插入时无法固定。棒端子推荐使用DINKEL制DNH4-112(直径4mm)。
※外壳固定螺丝请使用0.4～0.6N・m以下的紧固扭矩。
※在不使用棒端子的情况下，请保证电线全部插入连接器，以免造成短路。
前面板简介
■ 前面板的构成
■ 前面板旋转开关(RSW)
可通过前面板，设定RSW的补正值对Pr.0.03(实时自动调整刚性设定)进行变更，从而通过前
面板的调整变更设定的控制增益。
例)Pr0.03=8设定值
RSW设定值
PC
+1
+2
+3
+4
+5
+6
+7
-
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
■
操作方法
刚性补正值
补正后刚性值
前面LED表示
用PANATERM对Pr0.03变更
±0 8 Pc 可能
＋1 9 9
＋2 10 10
＋3 11 11
＋4 12 12
＋5 13 13
＋6 14 14
＋7 15 15
±0 8 8
不可能
－7 1 1
－6 2 2
－5 3 3
－4 4 4
－3 5 5
－2 6 6
－1 7 7
电源投入时检查模式表示后，通常有以下的显示。
前面RSW操作了的场合，用前面RSW补正后的实时调整刚性值显示。
但是，当有错误发生时是错误编号（主编号+辅助编号）警告发生时显示警告的编号。
・警告发生中显示器会慢慢闪烁。
・错误发生时显示器闪烁的同时会切替到错误要素的显示画面上。
・由于旋转开关的槽长为4mm、宽为1mm，设定旋转开关时使用的一字螺丝刀推荐使用型号宽为4mm以下、厚为1mm以下。
机种別规格
机种名
电源输入
电源元件的最大额定电流
电流检测器额定电流
旋转编码器反馈信号
再生电阻
前面选择品番
选择品番
外部再生
电阻
自动增益调整功能
动态制动器功能
使用周围温度
主电源线线材
接地线线材
电机线线材
突入电流 (主电源)
突入电流 (控制电源)
外形尺寸
MBDJT2210 MCDJT3220 MCDJT3230
单相220V 单相220V 单相220V
15A 30A 30A
10A 20A 30A
10000分辨率 10000分辨率 10000分辨率
外置 外置 外置
DV0PM20028 DV0PM20028 DV0PM20028
DV0P4283 DV0P4283 DV0P4284
RF180B RF180B RF240
有 有 有
供应商品番
有 有 有
0～50℃ 0～50℃ 0～50℃
HVSF0.75～2.0mm2HVSF 0.75～2.0mm2 HVSF 0.75～2.0mm2AWG14～18 AWG14～18 AWG14～18
HVSF 2.0mm2 HVSF 2.0 mm2 HVSF 2.0mm2
AWG14 AWG14 AWG14
HVSF0.75～2.0mm2HVSF 0.75～2.0mm2 HVSF 0.75～2.0mm2AWG14～18 AWG14～18 AWG14～18
Max．14A Max．29A Max．29A
Max．28A Max．28A Max．28A
B型 C型 C型
联系人：陈先生 电话：传真：网址：地址：东莞市塘厦镇莲湖北路2A号鸿冠科技园A栋东莞市塘厦领航者自动化设备厂
2024年3月8日发(作者：典琇云)
东莞市塘厦领航者自动化设备厂PANASONIC松下 利器系列伺服电机
■特点
采用标准USB端口，通过PANATERM软件设置参数和增益调整及状态监视，参数与A5完全相同
高性价比，位置模式-脉冲专用型，简化控制和接线 速度响应频率可以高达1KHz，2位LED显示
自动/手动陷波滤波器
多功能实时自动增益调整 自动/手动减振滤波器
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PANASONIC松下 利器系列伺服电机
■伺服电机型号定义
MHMJ
电机类型
04
额定功率
08 750W
2
2 200V
P
P
2500
1
设计顺序
1 标准 A 直轴
G 键轴，螺纹孔，油封※1
U 键轴，螺纹孔，油封※2
A
电机结构 电压规格 编码器规格
MHMJ:高惯量 04 400W
10 1000W
12 1200W
※1 400瓦、700瓦的电机 ※2 1000瓦、1200瓦的电机
■电机参数表和安装尺寸图表
系列
电机型号
额定输出功率
适配驱动器型号
外形分类
驱动器电源电压
额定转矩（N·m）
最大转矩（N·m）
额定转速（rpm）
最大转速（rpm）
电机惯量（×10-4Kg·㎡）
质量（Kg）
编码器
环境要求
防护等级
LL:电机本体长度
LR:轴长
S:轴径
LA:安装孔分布圆直径
LB:止口直径
LC:法兰尺寸
LE:止口厚度
LF:法兰厚度
LH:出线台面高度
LZ:安装孔直径
LW:键长
LK:键槽长
键
KW:键宽
KH:键高
RH:键槽高度
TP:螺纹
1.3
3.8
3000
5000
0.67
1.4
MHMJ042P1*
400
MBDJT2210
B
750
MCDJT3220
C
单相220VAC
2.4
7.1
3000
4500
1.51
2.5
4.77
14.3
2000
3000
8.57
5.3
5.73
21.5
2000
2500
12.9
6.9
MHMJ
MHMJ082P1* MHMJ102P1*
1000
MCDJT3230
C
MHMJ122P1*
1200
MCDJT3230
C
2500线，10000个脉冲/圈，5线串行通讯，增量型
温度：工作0～40℃，保存-20～65℃；湿度：20～85%RH(无结霜)；海拔≦1000米；振动：49m/s2
IP65(连接器除外)
118
30
14
70
50
60
3
6.5
43
4.5
25
22.5
5h9
5
11
M5深10
127
35
19
90
70
80
3
8
53
6
25
22
6h9
6
15.5
M5深10
140
55
22
145
110
130
6
12
105
9
45
41
8h9
7
18
157
55
22
145
110
130
6
12
105
9
45
41
8h9
7
18
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PANASONIC松下 利器系列伺服电机
伺服电机MHMJ042P1* 和MHMJ082P1*尺寸图
伺服电机MHMJ102P1* 和MHMJ122P1*尺寸图
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PANASONIC松下 利器系列伺服电机
■驱动器参数表
主电路电源 B、C型
单相220～240V (+5～-10%)50/60Hz
控制电路电源 B、C型
绝缘耐压 220V AC1500V，1分钟（漏电流：20mA）
温度 工作0～50℃，保存-20～65℃
湿度 20～85%RH以下(无结霜)
环境范围
标高 海拔≦1000米以下
振动 5.88m/s2以下，10～60Hz(有共振点时不可连续使用)
控制方式 IGBT PWM方式 正弦波驱动
基编码器反馈 2500p/r(10000分辨率)5线串行 增量式编码器
本通用6输入，可由参数设置
规输入
偏差计数器清零，指令脉冲输入禁止，指令分倍频切换、控制信号
格
制振控制切换
输出 通用3输出，可由参数设置；定位完成、报警、制动器
长线驱动和集电极开路，最高脉冲频率：500KHz
输入
脉冲信号
脉冲方式：脉冲+方向、CW+CCW、A+B相
输出 编码器脉冲（A/B/Z）长线输出，Z相可用集电极开路输出
前面板 7段LED 2个；旋转开关1个
再生电子 外置
动态制动器 内置
控制模式 位置控制
电子齿轮比 分子=1～10000，分母=1～10000，比值1/1000～1000
平滑滤波器 可选择一次延迟滤波器
制振控制 可使用
功自动增益调整 在线惯量设定，刚性设定和相应的增益自动设定
能
反馈脉冲分频 可以任意设定，不超过编码器的最大脉冲数
硬件 过压、欠压、过速、过载、过热、过流、编码器异常
保护功能
软件 位置偏差过大、EEPROM异常、指令脉冲分频
报警数据跟踪备份功能 可参照报警数据的履历
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PANASONIC松下 利器系列伺服电机
■驱动器侧X4端子-电机和电源接线表
1
2
3
4
5
6
7
8
9
■电机侧的电机接线表
电机型号
插头类型
脚号
1
2
3
4
电机型号
插头类型
脚号
1
2
3
4
5
6
驱动器型号
插头类型
脚号
1
2
3
4
5
6
外壳
MHMJ042P1*
颜色
红
白+黄色标签
黑
绿/黄
MHMJ042P1*
颜色
——
蓝
紫
白
黑
屏蔽线
MBDJT2210
6位3M插头
信号
E5V
E0V
不接任何线
不接任何线
PS(SD)
/PS(/SD)
FG
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U
V
W
B1
B2
L1C
L2C
L1
L2
┻
回生电阻接线，接外置电阻。严禁短接
控制电源输入端
电机接线
主电源输入端
电机地线FG
MHMJ122P1* MHMJ082P1*
信号
U
V
W
E
电机型号
插头类型
脚号
A
B
C
D
MHMJ102P1*
4位塑料AMP插头 4位航空插头
信号
U
V
W
E
■电机侧的编码器接线表
MHMJ082P1* MHMJ102P1*
信号
NC-不接任何线
PS(SD)
/PS(/SD)
E5V
E0V
FG
MCDJT3220 MCDJT3230 MCDJT3230
MHMJ122P1*
6位塑料AMP插头
■驱动器侧的X3编码器接线表
PANASONIC松下
■驱动器的X2控制接线图利器系列伺服电机
■驱动器的X2控制接线表26位高密度插头脚号
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
功能
COM+
SRV-ON(SI1)
A-CLR(SI2)CL(SI3)
INH(SI4)
NOT(SI5)
POT(SI6)
ALM(SO1)
INP(SO2)
BRK-OFF(SO3)
COM-
GND
OA+
说明
电源+12～24VDC
伺服使能输入
报警清除输入
偏差计数器清零
指令脉冲输入禁止
CW驱动禁止输入
CCW驱动禁止输入
报警输出
定位完成输出
制动器输出
电源0VDC
地
编码器A相输出+
序号
1
2
3
16
脚号
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
显示
━ ━ .
P.c..0
功能
OA-
OB+
OB-
OZ+
OZ-
CZ
PULS1
PULS2
SIGN1
SIGN2
NC
NC
FG
说明
编码器A相输出-
编码器B相输出+
编码器B相输出-
编码器Z相输出+
编码器Z相输出-
Z相集电极开路输出
脉冲+
脉冲-
方向+
方向-
未用
未用
屏蔽网
说明
上电正常，伺服使能无效
上电正常，伺服使能有效
报警主码和辅码
■驱动器2位LED显示严禁调整该电位器的数值
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PANASONIC松下 利器系列伺服电机
■驱动器MBDJT2210尺寸图
■驱动器MCDJT3220和MCDJT3230尺寸图
■J系列伺服使用须知
1. 必须在计算机上安装PANATERM软件，双击PANATERM文件的setup即进行安装
2. 第一次使用J系列伺服时，PANATERM软件会提示需要安装USB的驱动程序，该驱动程序在计算机的安装PANATERM目录下
3. PANATERM软件的使用和操作，请参考PANATERM调试软件的帮助和电子档使用说明书
4. J系列驱动器参数的使用与A5系列驱动器完全相同，请参考A5说明书和电子档说明书
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I/O接口连接器， X2
输入信号（共通）及其功能
适 用 Pin定义
通用输入1 SI1
内 容 输入输出信号接口
通用输入２ SI2
・机能可以通过参数的设定而通用输入３ SI3
改变。（参照下述内容）
通用输入４ SI4
通用输入５ SI5
通用输入６ SI6
※初始化设定请参照机能式样。
通用输入分配功能
i-1
适 用 Pin定义
连接器
Pin№
内 容
・ON时为伺服On（电机通电）状态。伺服On输入 SRV-ON 2
・OFF时为伺服Off状态，电机通电被断路。
・正方向驱动禁止输入。
・机械的可动部超出正方向可移动范7
围时，请将接点连接为开放状态。
・本输入为OFF时，无正方向转矩。・负方向驱动禁止输入。
・机械的可动部超出负方向可移动范6
围时，请将接点连接为开放状态。
・本输入OFF时，无负方向转矩。
4 ・偏差计数器清零输入(CL)。
-
-
・制振控制切换输入。
正方向驱动禁止输入 POT
负方向驱动禁止输入 NOT
偏差计数器清零输入 CL
制振控制切换输入1 VS-SEL1
制振控制切换输入2 VS-SEL2
增益切换输入 GAIN - ・增益切换输入。
报警清除输入 A-CLR 3 ・报警状态解除。
指令分倍频切换输入1 DIV1
指令分倍频切换输入2 DIV2
禁止输入指令脉冲 INH
扭矩限制切替输入 TL-SEL
-
-
・可用于指令脉冲的分倍频分子的切换。
・可通过DIV1, DIV2 的组合决定最大4个切换。
5 ・禁止输入指令脉冲输入
- ・扭矩限制切替的输入
强制警报输入 E-STOP - ・发生警报时，马达停止
① 使用出厂参数的场合
出厂时设定的信号定义状态入下表所示：
输入信号 对应参数
出厂设定值
10进制
出厂设定状态
信号名 理论
SI1输入
SI2输入
SI3输入
SI4输入
SI5输入
SI6输入
Pr4.00
Pr4.01
Pr4.02
Pr4.03
Pr4.04
Pr4.05
00000003h
(3)
00000004h
(4)
00000007h
(7)
00000088h
(136)
00000082h
(130)
00000081h
(129)
SRV-ON
A-CLR
CL
INH
NOT
POT
a接
a接
a接
b接
b接
b接
*「-」表示机能处于未分配的状态。
* a接、b接是下面的状态表示：
a接：信号输入是COM-和open→机能无效(OFF状态)
信号输入是COM-和连接 →机能有效(ON状态)
b接：信号输入是COM-和open→机能有效(ON状态)
信号输入是COM-和连接 →机能无效(OFF状态)
本式样书对于信号输入的ON/OFF的定义是机能有效时ON、无效时是OFF。
② 输入信号的分配变更使用场合
输入信号分配变更的场合，请按照下面的参数来变更。
分类 No. 参数名称 设定范围 单位机能
SI1输入的仅能分配设定：本参数是用16进制表示基准来设定的。
000000**h
「**」的部分请设定机能番号。
-
机能番号请参照后面的表格。机能番号中也含有理论设定。
例)本pin希望设定为DIV1╴a接的场合、
请设定为0000000Ch。
-
-
-
-
SI2输入的机能分配设定。设定方法和Pr4.00相同。
SI3输入的机能分配设定。设定方法和Pr4.00相同。
SI4输入的机能分配设定。设定方法和Pr4.00相同。
SI5输入的机能分配设定。设定方法和Pr4.00相同。
4 0 SI1输入选择 0～00FFFFFFh4
4
4
4
1
2
3
4
SI2输入选择 0～00FFFFFFhSI3输入选择 0～00FFFFFFhSI4输入选择 0～00FFFFFFhSI5输入选择 0～00FFFFFFh
4
5 SI6输入选择 0～00FFFFFFh-
SI6输入的机能分配设定。设定方法和Pr4.00相同。
机能番号表
信号名
无效
禁止正方向驱动输入
禁止负方向驱动输入
SUV-ON输入
警报清除输入
(禁止设定)
增益切替输入
偏差积累清除输入
指令脉冲输入禁止输入
扭矩限制切替输入
制振控制切替输入１
制振控制切替输入２
指令分周倍切替输入１指令分周倍切替输入２(禁止设定)
强制警报输入
(禁止设定)
记号
-
POT
NOT
SRV-ON
A-CLR
-
GAIN
CL
INH
TL-SEL
VS-SEL1
VS-SEL2
DIV1
DIV2
-
E-STOP
-
设定值
a接
00h
01h
02h
03h
04h
05h
06h
07h
08h
09h
0Ah
0Bh
0Ch
0Dh
0Eh～13h
14h
15h
b接
不能设定
81h
82h
83h
不能设定
85h
86h
不能设定
88h
89h
8Ah
8Bh
8Ch
8Dh
8Eh～93h
94h
95h
注意：
・请不要设定表中的设定值以外的设定。已经设定的场合，会发生Err33.2「I/F输入机能番号异常1」，
Err33.3「I/F输入机能番号异常2」。还有当设定为表中的（禁止设定）的时，保护机能不作用，
由于输入信号的机能也不会起作用，请设为无效(00h)。
・相同的机能不能分配给多个信号。已经设定的场合，会发生Err33.0「I/F输入重复分配异常1」、Err33.1「I/F输入重复分配异常2」。
・偏差累计清除输入(CL)只能用SI13输入分配。如果分配成这以外的场合，会发生Err33.6
「累计清除分配异常」。
・指令脉冲禁止输入(INH)只能用SI14输入分配。如果分配成这以外的场合，会发生Err33.7
「指令脉冲禁止输入」。
・设定成无效的控制输入pin不会对动作造成影响。
・SRV-ON输入信号(SRV-ON)是一定要分配的。不能分配的场合则不能SRV-ON。
输入信号（脉冲序列指令）及其功能
相比较指令信号来说，可以选择一种最合适的接口
脉冲序列接口
适 用 Pin定义
指令脉冲输入2
连接器
Pin№
内 容
入输出信号
接口
PULS1 20
・ 位置指令脉冲输入端子。
・ 在出厂状态下本入力是PULS2 21
有效的。
SIGN1 22
・ 允许输入最高周波数是开指令符号输入2
SIGN2 23
路集电极输入时 200kpps。
输出信号（共通）及其功能
Di-1
适 用 Pin定义 内 容
入输出信号
接口
o-1
通用输出1 SO1
・可通过参数的设定改变机能。通用输出2 SO2
（参照下述内容）
通用输出3 SO3
※初始化设定请参照机能式样。
通用输出分配功能
适 用 Pin定义
连接器Pin№内 容
伺服报警输出 ALM 8 ・表示报警发生状态的输出信号。
・表示驱动器能够通电状态的输出信伺服延迟输出 S-RDY 10
号。
外部制动器解除信号 BRK-OFF-
・输出电机的电磁制动器动作的时序信号。
零速检测信号 ZSP - ・输出零速检测信号。
转矩限制中信号输出 TLC - ・输出转矩限制中信号。
定位 INP 9 ・输出定位信号(INP)。
定位 INP2 - ・输出定位信号(INP2)。。
警告输出1 WARN1警告输出2 WARN2・输出Pr4.31「警告输出选择１」设-
定时的警告输出信号。
・输出Pr4.32「警告输出选择２」设-
定时的警告输出信号。
- ・可以清除的警告发生时输出
位置指令有无的输出 P-CMD - ・有位置指令时输出
警报属性输出 ALM-ATB・主电源电压在SERVO ON基准以主电源投入的输出 P-ON -
上时输出
①使用出厂设定的场合
出厂设定的信号分配状态表示如下。
输出信号 对应参数
出厂设定值():10进制出厂设定状态
信号名
SO1输出
SO2输出
SO3输出
Pr4.10
Pr4.11
Pr4.12
00000001h
(1)
00000004h
(4)
00000002h
(2)
ALM
INP
S-RDY
②输出信号的分配变更的使用场合
输出信号的分配变更的使用场合，请按照下面的参数来变更。
分类 No. 参数名称 设定范围 单位机能
4 10 SI1输入选择 0～00FFFFFFhSO1输出的机能分配设定。
本参数是用十六进制基准表示来设定的。
-
000000**h
「**」的部分请设定机能番号。
机能番号请参照后面附表。
SO2输出的机能分配设定。
-
设定方法和Pr4.00相同。
SO3输出的机能分配设定。
-
设定方法和Pr4.00相同。
4 11 SI2输入选择 0～00FFFFFFh4 12 SI3输入选择 0～00FFFFFFh
机能番号表
信号名
无效
伺服警告输出
伺服等待输出
外部刹车解除信号
定位完成
(禁止设定)
扭矩限制信号输出
零速检出信号
(禁止设定)
警告输出１
警告输出２
位置指令有无输出
记号
-
ALM
S-RDY
BRK-OFF
INP
-
TLC
ZSP
-
WARN1
WARN2
P-CMD
设定值
a接
00h
01h
02h
03h
04h
05h
06h
07h
08h
09h
0Ah
0Bh
定位完成2
(禁止设定)
警告属性输出
(禁止设定)
主电源投入输出
INP2
-
ALM-ATB
-
P-ON
0Ch
0Dh
0Eh
0Fh
10h
注意：
･输出信号相同机能可以分配复数信号。
･设定了无效的控制输出的pin，一般输出变压器会变成关闭状态。
･请不要设置表中设定值以外的值。如果设定的话，会发生Err33.4「I/F输出机能番号异常1」。另外表中是(设定禁止)的设定，保护机能虽然不动作，但是输出变得不稳定。
输出信号（脉冲列）及其机能
适 用
A相输出
记号
OA+
OA-
OB+
Ｂ相输出
OB-
OZ+
OZ-
连接器pin№13
编码器信号及外部光14
・ 分周处理之后，栅尺信号（A･B･Z相）差 动输出。（相15
当于RS422）
・ 分周比可以在参数中设定。
16
・ 输出回路的长线驱动的地连接上信号地，非绝缘。
17
・输出最大周波数是4Mpps(4倍之后)。
18
・ Z相信号的开路输出。
19 ・ 输出回路的长线驱动的发射极连接上信号地，非绝缘。
内 容
输入输出信号接口
Do-1
Ｚ相输出
Ｚ相输出 CZ Do-2
其他
适 用 Pin定义
连接器
Pin№
内 容
入输出信
号接口
――
――
外壳地 FG 外壳 26・伺服驱动器内部与接地端子连接。
・信号地。
信号地 GND 12
・控制信号用电源(COM-)在伺服驱动器内部为绝缘状态。
・连接外部直流电源（12～24V）的 +
COM+ 1
极。
・使用12V±5%～24±5%的电源。
控制用信号电源
・连接外部直流电源（12～24V）的 -
极。
COM- 11
・电源容量由输入输出电路结构的不同而异。
・推荐0.5A以上
－ 无 ・请不要连接。
――
――
预定 ――
输入输出信号接口
编码器连接器， X3
适 用
编码器用电源输出
―
―
编码器信号入输出
（串行信号）
外壳地
端子
内 容
Pin№１ E5V
２ E0V（注）
３
４
请勿接线
请勿接线
５ PS
６ /PS
外壳 FG
注：请将编码器电源输出的E0V和控制电路地连接起来。
马达及电源连接器， X4
220V的B・C型
端子記号
U(红色)
V(灰色)
W(黑色)
B1(灰色)
B2(灰色)
X4
名 称
马达连接端口
概 要
和电机的各相巻线相连接。
Ｕ … Ｕ相， Ｖ … Ｖ相，
Ｗ … Ｗ相
・回生负荷保护发生时，B1－B2间需连接外置
再生电阻（客户自备）。
再生电阻连接端口L1C(红色) + 5%
单相
输入控制电源输入端口220V
220～
L2C(红色)
- 10%
50/60Hz。240V
单相
L1(黑色) + 5%
输入主电源输入端口 220V
220～
L2(黑色)
- 10%
50/60Hz。240V
接地端口 和电机的E端子相连接，并接地。
棒端子请选用12mm～15mm长的端子，否则插入时无法固定。棒端子推荐使用DINKEL制DNH4-112(直径4mm)。
※外壳固定螺丝请使用0.4～0.6N・m以下的紧固扭矩。
※在不使用棒端子的情况下，请保证电线全部插入连接器，以免造成短路。
前面板简介
■ 前面板的构成
■ 前面板旋转开关(RSW)
可通过前面板，设定RSW的补正值对Pr.0.03(实时自动调整刚性设定)进行变更，从而通过前
面板的调整变更设定的控制增益。
例)Pr0.03=8设定值
RSW设定值
PC
+1
+2
+3
+4
+5
+6
+7
-
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
■
操作方法
刚性补正值
补正后刚性值
前面LED表示
用PANATERM对Pr0.03变更
±0 8 Pc 可能
＋1 9 9
＋2 10 10
＋3 11 11
＋4 12 12
＋5 13 13
＋6 14 14
＋7 15 15
±0 8 8
不可能
－7 1 1
－6 2 2
－5 3 3
－4 4 4
－3 5 5
－2 6 6
－1 7 7
电源投入时检查模式表示后，通常有以下的显示。
前面RSW操作了的场合，用前面RSW补正后的实时调整刚性值显示。
但是，当有错误发生时是错误编号（主编号+辅助编号）警告发生时显示警告的编号。
・警告发生中显示器会慢慢闪烁。
・错误发生时显示器闪烁的同时会切替到错误要素的显示画面上。
・由于旋转开关的槽长为4mm、宽为1mm，设定旋转开关时使用的一字螺丝刀推荐使用型号宽为4mm以下、厚为1mm以下。
机种別规格
机种名
电源输入
电源元件的最大额定电流
电流检测器额定电流
旋转编码器反馈信号
再生电阻
前面选择品番
选择品番
外部再生
电阻
自动增益调整功能
动态制动器功能
使用周围温度
主电源线线材
接地线线材
电机线线材
突入电流 (主电源)
突入电流 (控制电源)
外形尺寸
MBDJT2210 MCDJT3220 MCDJT3230
单相220V 单相220V 单相220V
15A 30A 30A
10A 20A 30A
10000分辨率 10000分辨率 10000分辨率
外置 外置 外置
DV0PM20028 DV0PM20028 DV0PM20028
DV0P4283 DV0P4283 DV0P4284
RF180B RF180B RF240
有 有 有
供应商品番
有 有 有
0～50℃ 0～50℃ 0～50℃
HVSF0.75～2.0mm2HVSF 0.75～2.0mm2 HVSF 0.75～2.0mm2AWG14～18 AWG14～18 AWG14～18
HVSF 2.0mm2 HVSF 2.0 mm2 HVSF 2.0mm2
AWG14 AWG14 AWG14
HVSF0.75～2.0mm2HVSF 0.75～2.0mm2 HVSF 0.75～2.0mm2AWG14～18 AWG14～18 AWG14～18
Max．14A Max．29A Max．29A
Max．28A Max．28A Max．28A
B型 C型 C型
联系人：陈先生 电话：传真：网址：地址：东莞市塘厦镇莲湖北路2A号鸿冠科技园A栋东莞市塘厦领航者自动化设备厂