2024年3月11日发(作者：阚冷荷)
S120的基本定位功能
Basic Position Function of S120
快速入门
Edition 08/ 2007
摘要：
本文介绍了S120 Firmware V2.4 及以上版本的基本定位功能，包括：
点动、回零、
限位、 程序步、直接设定值输入/手动设定值输入。
关键词：
SINAMICS S120 、基本定位。
Key words:
SINAMICS S120 、Basic Position.
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目录
一、概述....................................................................................................4
二、激活基本定位功能..............................................................................4
三、基本定位_点动（JOG）.....................................................................6
四、基本定位_回零（Homing / Reference）............................................7
4.1设置参考点 (Set_Reference).......................................................7
4.2主动回零（Active Homing）.........................................................8
4.3动态回零（Passive Homing）.....................................................10
五、基本定位_限位（Limit）...................................................................12
六、基本定位_程序步（Traversing Blocks）..........................................13
七、手动数据输入（MDI）......................................................................16
7.1 MDI 模式配置如下图所示...........................................................17
7.2 激活 MDI 方式及参数配置.........................................................17
7.3 调试参数....................................................................................18
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一、概述
S120 有两种形式：
用于多轴系统的 DC/AC 装置
用于单轴系统的 AC/AC 装置
这两种形式的 Firmware V2.4 及以上版本都已具备基本定位功能。当前V2.4 版本的 S120具
有如下定位功能：
•
点动 (Jog)： 用于手动方式移动轴，通过按钮使轴运行至目标点
•
回零 (Homing/Reference)：用于定义轴的参考点或运行中回零
•
限位 (Limits)：用于限制轴的速度、位置。包括软限位、硬限位
•
程序步 (Traversing Blocks)： 共64个程序步，可自动连续执行一个完整的程序也可单步
执行
•
直接设定值输入/手动设定值输入 (Direct Setpoint Input / MDI)：目标位置及运行速度
可由上位机实时控制。
使用 S120 基本定位功能的前提条件：
调试软件：Starter V4.0 或更高版本 / SCOUT V4.0 或更高版本
硬件版本：SINAMICS FW: V2.4 HF2 或更高版本
注：
安装 SCOUT V4.0 需要STEP 7 版本至少为 V5.3.3.1 以上
二、激活基本定位功能
S120的定位功能必须在变频器离线配置中激活，步骤如下：
1. 离线
3驱动配置
2. 配置
4.激活基本定位
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1 2
配置结束后在线，连接驱动器。读参数 r108.3 =1, r108.4 =1(activated) 表示定位功能已
激活，从左边的项目导航栏中可找到 Technology / basic position 和 position control
3
定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或专家参数表进行设置
定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或专家参数表进行设置
使用控制面板 使用专家参数表
1
1
2
3.打开
参数表
2
3.打开控
制面板
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使用控制面板的操作步骤：
使用控制面板激活 “点动”
1. 选择基本定位功能
2. 取得控制权限
3. 斜坡函数发生器、 速度给定等条件使能
4. 选择 “点动”
5. 设置点动速度、加速度
6. ON/OFF1 使能
7. 点动运行
8. 设定值/实际值监视
2
1
6
7
图例：
3
4
8
5
点动
（JOG / SETUP）
定位 或 程序步
（Relative / Absolute
Positioning OR Traversing Blocks
回零
（Homing）
三、基本定位_点动（JOG）
S120 中基本定位功能的点动有两种方式：
• 速度方式( travel endless)：点动按钮按下，轴以设定的速度运行直至按钮释放。
• 位置方式( travel incremental)：点动按钮按下并保持，轴以设定的速度运行至目标位置
后自动停止。
•
使用控制面板的点动功能仅限于速度方式，位置方式需使用专家参数表设定
。
•
执行点动功能，应先使能变频器ON/OFF1（P0840）
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2. 设置点
动命令源
3. 点动
数据设定
1. 选择点
动功能
2. 点动方式选择
0：速度
1：位置
相关参数设定：
点动命令源选择1/2： P2589 /
P2590
点动速度1/2： P2585 / P2586
点动位置1/2： P2587 / P2588
四、基本定位_回零（Homing / Reference）
回零/寻参（Homing / Reference）
回参考点模式（回零模式）只有使用增量编码器（旋转编码器 Reserver、正/余弦编码器
Sin/Cos 或 脉冲编码器）时需要，因每次上电时增量编码器与轴的机械位置之间没有任何确
定的关系。因此轴都必须被移至预先定义好的零点位置。即执行 Homing 功能。
当使用绝对编码器 ( Absolute ) 时每次上电不需重新回零。
S120 中回零有三种方式：
• 直接设定参考点 (Reference): 对任意编码器均可
• 主动回零 (Reference point approach): 主要指增量编码器
• 动态回零 (Flying Reference)：对任意编码器均可
4.1设置参考点 (Set_Reference)
通过用户程序可设置任意位置为坐标原点。通常情况下只有当系统即无接近开关又无编码器的
零脉冲时，或者当需要轴被设置为一个不同的位置时才使用该方式
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2
1
3
操作步骤（已设定开关量输入点 DI2 为ON/OFF1命令源 P840）
1. 进入“Homing”
2. 连接一数字量输入点 ( DI 1 )至参数 P2596作为设置参考点信号位，该位上升沿有效
3. 设定参考点位置坐标值 P2599（如 0）
4. 闭合DI 2运行使能
5. 闭合DI 1 激活“设置参考点”命令，于是该轴当前位置 r 2521 立即被置为P2599 中设定的
值。如 r2521=0
4.2主动回零（Active Homing）
主动回零方式只适用于增量编码器，绝对值编码器只需在初始化阶段进行一次编码器校准，以
后不必做回零
主动回零有三种方式：
仅用编码器零标志位( Encoder Zero Mark ) 回零
仅用外部零标志( External Zero Mark ) 回零
使用接近开关 + 编码器零标志位( Homing output cam + Zero Mark ) 回零
4.2.1绝对值编码器的主动回零
如果我们使用绝对值编码器并且作主动回零时会看到如下页面：
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我们只需在 “Home Position coordinate” 设置零点坐标值，然后点击按钮 “Perform
absolute value calibration” 作编码器校准即可
4.2.2增量编码器的主动回零
依下图所示进行配置
2
3
4
1
5
6
7
P2604
Step1
P2605
P2611
P2608
P2600
Step3
P2605
Step2
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相关参数设定
1. 进入 “ Homing “ (回零) 页面
2. 定义开关量输入点DI 1为开始寻参命令（参数P2595=722.0）
3. 回零方式选择主动回零P2597=0
4. 定义开关量输入点DI 2为接近开关 P2612= 722.1（粗脉冲）
5. 指定轴运行极限点，如果回零过程中极限点到达（P2613/P2614=0）则轴反转。若两点
全为零则轴停止。
6. 指定回零方式：接近开关 + 编码器零脉冲
7. 指定回零开始方向P2604 (0:正向；1：反向)
动作过程：
变频器运行ON/OFF1闭合，DI 1闭合，开始寻参过程
• 上图中（Step1）轴按照P2604 定义的搜索方向，以最大加速度 P2572 加速至搜索速
度 P2605，到达接近开关后（DI 2 闭合）,以最大减速度P2573减速停止，进入下一
步：搜索编码器的零脉冲
• 轴反向加速至速度 P2608，离开接近开关后（DI 2 断开）遇到的编码器的第一个零脉
冲后轴停止。进入下一步：回参考点
• 上图中（Step3）轴反向加速以速度 P2611运行偏置距离P2600后停止在参考点，完成
主动回零过程。
4.3动态回零（Passive Homing）
Passive Homing （动态回零）又称为 Homing on the fly
动态回零用于轴工作于任意定位状态时动态修改当前位置值为零（如：在点动时、执行程序步
时，执行 MDI 时），执行动态回零后并不影响轴当前的运行状态，轴并不是真正的回到零点
而只是其当前位置值被置为0，重新开始计算位置。
前提条件：P2597=1
绝对值编码器的动态回零：
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P2603=0: 上升沿激活
P2603=1：下降沿激活
1
2
仅能使用快速I/O
参数设定
• 打开 “ Homing “ (回零) 页面
• 定义开始寻参命令P2595源（如开关量输入点DI2）
• 回零方式选择动态回零P2597=1
• 指定接近开关Bero为上升沿有效（如上图中P2603）
• 定义开关量输入点DI 10（只能为快速I / O）为接近开关 P488= 722.10（如上图中
2）
动作过程：
• 变频器运行（使能ON/OFF1），选择任意一种命令（如点动，程序步、MDI等）轴按
照所选择的方式运行
• 闭合DI 2，开始动态回零
• 闭合快速开关DI 10（下图中红色线为该开关状态），可见到位置实际值立即恢复为
0，后重新计值（如图中绿色线所示），在整个动态回零过程中轴的运行速度不受影
响。
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动态回零开始点
位置实际值
五、基本定位_限位（Limit）
S120 中包含两种限位功能：软限位、硬限位。以限制轴运行范围。同时还有对轴运行速度，
加减速的限制。
如下图所示激活限位方式
• 项目导航栏中选择限位功能块
• 激活软限位P2582 =1，正/反向位置范围通过 P2578, P2579设定
• 激活硬限位P2568 =1，硬限位位置开关源 P2569, P2570
• 最大速度：P2571、最大加速度：P2572、最大减速度：P2573
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2
仅当该轴已经homing
后限位功能才有效
1
注：限位开关信号为 “ 低 “ 有效
到达硬限位后轴将以最大减速度 P2573 故障停车，即使故障复位后也只允许反向运行
六、基本定位_程序步（Traversing Blocks）
通过使用Traversing Blocks _ “程序步” 模式可以自动执行一个完整的定位程序，也可实
现单步控制；各程序步之间可通过数字量输入信号切换。但只有当前程序步执行完后下一程序
步才有效。
在S120 中提供了最多 64个程序步供使用。
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3
2
4
1
程序步执行步骤：
1. 项目导航栏中选择 Traversing Blocks 模式，设定开关量输入点DI4用于激活程序步功
能
2. 不拒绝任务 P2641= r722.2=1、没有停止命令 P2640=1
运行过程中P2640=0发出停止命令，则轴将以减速度P2620减速停车。
若断开DI 3 ( r722.2=0 )发出拒绝任务命令，则轴将以最大减速度P2573减速停车。
3. 按工艺需要设定各个程序步参数，程序步代号决定程序的执行顺序。代号为 -1表示该步不
执行（初始代号全部为 -1）。
4. 通过6个数字量输入点的不同组合选择需要的程序步
5. 变频器运行，闭合DI 4（r722.3=1）激活 Traversing 方式 ( P2631=1有效 )轴按设定
步骤运行。
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程序块有它固定的数据结构, 示例如下：
8
1 2 3 4
5
6 7
结构说明：
P2616 (No.) 每个程序步都要有一个任务号，运行时依此任务号顺序执行 （ -1 表示无效
的任务）
P2621 (Job ) 表示该程序步的任务。有7 种任务供选择：Positioning （位置方式）、
Endless_POS / Endless_NEG（正 / 反向速度方式）、Waiting（等待parameter 中指定的时
间后执行下一步） Goto（跳转到parameter中指定的程序步） Set_O / Reset_O（置位/复位
parameter 中指定的开关量输出点）
P2622 ( Parameter ) 依赖于不同的Job，对应不同的Job有不同的含义（参见List
Manual）
P2623.8/9 ( Mode ) 定义定位方式，仅当任务 ( Job )为位置方式 ( Position ) 时有效
P2617/P2618/P2619/P2620 ( Position, Velocity, Acceleration, Deceleration ) 指定运
动的位置，速度，加/减速
P2623.4/5/6 ( Advance ) 制定本任务结束方式。END: 本任务结束不连续执行下一任务，
Continue_With_Stop: 本任务结束准确定位，电机停止后重新启动开始下一任务。
Continue_Flying: 本任务结束连续执行下一任务。
P2623.0 ( Hide ) 跳过本条程序步不执行该任务。
依赖于 Job 的方式，Configuration of digital output 仅当Job 设定为 SET_O / RESET_O
时有效，用于设定开关量输出。
示例：
编制一段程序：
以速度 700 LU/min， 加 / 减速为100% 运行相对位置 50000 LU 减速停止；等待 30ms；再
以速度 600 LU/min， 加 / 减速为100% 运行相对位置 40000 LU 减速停止。
编制程序步如下：
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Task1
Task3
Task2
七、手动数据输入（MDI）
Direct Setpoint Input / MDI （直接设定点输入方式/手动数据输入方式）, MDI 的缩
写来自于 NC 技术“Manual Data Input ”
使用MDI 功能我们可以很轻松地通过外部控制系统来实现复杂的定位程序，通过由上位
机控制的连续变化的位置、速度来满足我们的工艺需要。
MDI 有两种不同模式：
• 位置 ( position) 模式 P2653=0、
• 手动定位或称速度模式( setting up ) P2653=1这两种模式可在线切换
速度模式是指轴按照设定的速度及加/减速运行，不考虑轴的实际位置。
位置模式是指轴按照设定的位置、速度、加/减速运行；
位置模式又可分为绝对位置 （P2648=1）和 相对位置（ P2648=0）两种方式。
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7.1 MDI 模式配置如下图所示
3
5
2
6
4
1
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7.2 激活 MDI 方式及参数配置
1. 进入直接数据输入/ MDI 模式
2. 如上面程序步中所述：不拒绝任务 P2641=1、没有停止命令 P2640=1
运行过程中可通过断开联接与P2640的外部开关发出停止命令，则轴将以减速度P2620
减速停车。
若断开联接与P2641的外部开关发出拒绝任务命令，则轴将以最大减速度P2573减速停车
3. 设定开关量输入点DI 9用于激活MDI功能（P2647为“1”有效）
4. 相关数据设置位置、速度、加 / 减速度 P2642 ~ P2645）
P2642=2690
P2643=2691
P2644=2692
P2645=2693
5. 位置模式选择 P2653
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P2653=1：速度方式；P2653=0：位置方式
6. 定位方式选择 P2648
绝对位置方式：P2654=0, P2648=1；相对定位方式：P2654=**1*(16H)
7. 方向设定源 P2651、P2652
8. 数据传输形式 (P2649) 及数据设定值确认命令源( P2650)
S120 中MDI 的数据传输可采用两种形式：
连续传输 P2649=1
单步传输、由上升沿确认 P2649=0
• 所谓单步传输是指MDI 数据的传输依赖于参数 P2650 中选择的开关量信号。该命令为
“沿” 有效，每次执行完一个机器步后，需要再次施加上升沿，新的速度、位置等才
能有效。
• 与单步传输不同，一旦激活连续数据传输，MDI 数据（位置、速度、加 / 减速度）可连
续修改且立即有效而无需开关使能。这样我们就可通过上位机实时调整目标位置及轴的
运行速度、加 / 减速度而不会停机
注：连续数据传输仅适用于绝对定位方式
7.3 调试参数
运行命令源 (ON/ OFF1)为 P840
不拒绝数据传输： P2641=1
无停止命令： P2640=1
MDI 位置模式： P2653=0/1
选择传输模式： P2649=0/1
数据设定值确认命令源 P2650 ( P2649=1时无效)
激活MDI 模式的命令源 P2647
选择绝对定位方式： P2648=1
设置目标参数：P2690、P2691、P2692、P2693
变频器运行后，激活MDI模式，轴按设定值运行。
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2024年3月11日发(作者：阚冷荷)
S120的基本定位功能
Basic Position Function of S120
快速入门
Edition 08/ 2007
摘要：
本文介绍了S120 Firmware V2.4 及以上版本的基本定位功能，包括：
点动、回零、
限位、 程序步、直接设定值输入/手动设定值输入。
关键词：
SINAMICS S120 、基本定位。
Key words:
SINAMICS S120 、Basic Position.
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目录
一、概述....................................................................................................4
二、激活基本定位功能..............................................................................4
三、基本定位_点动（JOG）.....................................................................6
四、基本定位_回零（Homing / Reference）............................................7
4.1设置参考点 (Set_Reference).......................................................7
4.2主动回零（Active Homing）.........................................................8
4.3动态回零（Passive Homing）.....................................................10
五、基本定位_限位（Limit）...................................................................12
六、基本定位_程序步（Traversing Blocks）..........................................13
七、手动数据输入（MDI）......................................................................16
7.1 MDI 模式配置如下图所示...........................................................17
7.2 激活 MDI 方式及参数配置.........................................................17
7.3 调试参数....................................................................................18
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一、概述
S120 有两种形式：
用于多轴系统的 DC/AC 装置
用于单轴系统的 AC/AC 装置
这两种形式的 Firmware V2.4 及以上版本都已具备基本定位功能。当前V2.4 版本的 S120具
有如下定位功能：
•
点动 (Jog)： 用于手动方式移动轴，通过按钮使轴运行至目标点
•
回零 (Homing/Reference)：用于定义轴的参考点或运行中回零
•
限位 (Limits)：用于限制轴的速度、位置。包括软限位、硬限位
•
程序步 (Traversing Blocks)： 共64个程序步，可自动连续执行一个完整的程序也可单步
执行
•
直接设定值输入/手动设定值输入 (Direct Setpoint Input / MDI)：目标位置及运行速度
可由上位机实时控制。
使用 S120 基本定位功能的前提条件：
调试软件：Starter V4.0 或更高版本 / SCOUT V4.0 或更高版本
硬件版本：SINAMICS FW: V2.4 HF2 或更高版本
注：
安装 SCOUT V4.0 需要STEP 7 版本至少为 V5.3.3.1 以上
二、激活基本定位功能
S120的定位功能必须在变频器离线配置中激活，步骤如下：
1. 离线
3驱动配置
2. 配置
4.激活基本定位
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配置结束后在线，连接驱动器。读参数 r108.3 =1, r108.4 =1(activated) 表示定位功能已
激活，从左边的项目导航栏中可找到 Technology / basic position 和 position control
3
定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或专家参数表进行设置
定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或专家参数表进行设置
使用控制面板 使用专家参数表
1
1
2
3.打开
参数表
2
3.打开控
制面板
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使用控制面板的操作步骤：
使用控制面板激活 “点动”
1. 选择基本定位功能
2. 取得控制权限
3. 斜坡函数发生器、 速度给定等条件使能
4. 选择 “点动”
5. 设置点动速度、加速度
6. ON/OFF1 使能
7. 点动运行
8. 设定值/实际值监视
2
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图例：
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点动
（JOG / SETUP）
定位 或 程序步
（Relative / Absolute
Positioning OR Traversing Blocks
回零
（Homing）
三、基本定位_点动（JOG）
S120 中基本定位功能的点动有两种方式：
• 速度方式( travel endless)：点动按钮按下，轴以设定的速度运行直至按钮释放。
• 位置方式( travel incremental)：点动按钮按下并保持，轴以设定的速度运行至目标位置
后自动停止。
•
使用控制面板的点动功能仅限于速度方式，位置方式需使用专家参数表设定
。
•
执行点动功能，应先使能变频器ON/OFF1（P0840）
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2. 设置点
动命令源
3. 点动
数据设定
1. 选择点
动功能
2. 点动方式选择
0：速度
1：位置
相关参数设定：
点动命令源选择1/2： P2589 /
P2590
点动速度1/2： P2585 / P2586
点动位置1/2： P2587 / P2588
四、基本定位_回零（Homing / Reference）
回零/寻参（Homing / Reference）
回参考点模式（回零模式）只有使用增量编码器（旋转编码器 Reserver、正/余弦编码器
Sin/Cos 或 脉冲编码器）时需要，因每次上电时增量编码器与轴的机械位置之间没有任何确
定的关系。因此轴都必须被移至预先定义好的零点位置。即执行 Homing 功能。
当使用绝对编码器 ( Absolute ) 时每次上电不需重新回零。
S120 中回零有三种方式：
• 直接设定参考点 (Reference): 对任意编码器均可
• 主动回零 (Reference point approach): 主要指增量编码器
• 动态回零 (Flying Reference)：对任意编码器均可
4.1设置参考点 (Set_Reference)
通过用户程序可设置任意位置为坐标原点。通常情况下只有当系统即无接近开关又无编码器的
零脉冲时，或者当需要轴被设置为一个不同的位置时才使用该方式
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操作步骤（已设定开关量输入点 DI2 为ON/OFF1命令源 P840）
1. 进入“Homing”
2. 连接一数字量输入点 ( DI 1 )至参数 P2596作为设置参考点信号位，该位上升沿有效
3. 设定参考点位置坐标值 P2599（如 0）
4. 闭合DI 2运行使能
5. 闭合DI 1 激活“设置参考点”命令，于是该轴当前位置 r 2521 立即被置为P2599 中设定的
值。如 r2521=0
4.2主动回零（Active Homing）
主动回零方式只适用于增量编码器，绝对值编码器只需在初始化阶段进行一次编码器校准，以
后不必做回零
主动回零有三种方式：
仅用编码器零标志位( Encoder Zero Mark ) 回零
仅用外部零标志( External Zero Mark ) 回零
使用接近开关 + 编码器零标志位( Homing output cam + Zero Mark ) 回零
4.2.1绝对值编码器的主动回零
如果我们使用绝对值编码器并且作主动回零时会看到如下页面：
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我们只需在 “Home Position coordinate” 设置零点坐标值，然后点击按钮 “Perform
absolute value calibration” 作编码器校准即可
4.2.2增量编码器的主动回零
依下图所示进行配置
2
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P2604
Step1
P2605
P2611
P2608
P2600
Step3
P2605
Step2
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相关参数设定
1. 进入 “ Homing “ (回零) 页面
2. 定义开关量输入点DI 1为开始寻参命令（参数P2595=722.0）
3. 回零方式选择主动回零P2597=0
4. 定义开关量输入点DI 2为接近开关 P2612= 722.1（粗脉冲）
5. 指定轴运行极限点，如果回零过程中极限点到达（P2613/P2614=0）则轴反转。若两点
全为零则轴停止。
6. 指定回零方式：接近开关 + 编码器零脉冲
7. 指定回零开始方向P2604 (0:正向；1：反向)
动作过程：
变频器运行ON/OFF1闭合，DI 1闭合，开始寻参过程
• 上图中（Step1）轴按照P2604 定义的搜索方向，以最大加速度 P2572 加速至搜索速
度 P2605，到达接近开关后（DI 2 闭合）,以最大减速度P2573减速停止，进入下一
步：搜索编码器的零脉冲
• 轴反向加速至速度 P2608，离开接近开关后（DI 2 断开）遇到的编码器的第一个零脉
冲后轴停止。进入下一步：回参考点
• 上图中（Step3）轴反向加速以速度 P2611运行偏置距离P2600后停止在参考点，完成
主动回零过程。
4.3动态回零（Passive Homing）
Passive Homing （动态回零）又称为 Homing on the fly
动态回零用于轴工作于任意定位状态时动态修改当前位置值为零（如：在点动时、执行程序步
时，执行 MDI 时），执行动态回零后并不影响轴当前的运行状态，轴并不是真正的回到零点
而只是其当前位置值被置为0，重新开始计算位置。
前提条件：P2597=1
绝对值编码器的动态回零：
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P2603=0: 上升沿激活
P2603=1：下降沿激活
1
2
仅能使用快速I/O
参数设定
• 打开 “ Homing “ (回零) 页面
• 定义开始寻参命令P2595源（如开关量输入点DI2）
• 回零方式选择动态回零P2597=1
• 指定接近开关Bero为上升沿有效（如上图中P2603）
• 定义开关量输入点DI 10（只能为快速I / O）为接近开关 P488= 722.10（如上图中
2）
动作过程：
• 变频器运行（使能ON/OFF1），选择任意一种命令（如点动，程序步、MDI等）轴按
照所选择的方式运行
• 闭合DI 2，开始动态回零
• 闭合快速开关DI 10（下图中红色线为该开关状态），可见到位置实际值立即恢复为
0，后重新计值（如图中绿色线所示），在整个动态回零过程中轴的运行速度不受影
响。
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动态回零开始点
位置实际值
五、基本定位_限位（Limit）
S120 中包含两种限位功能：软限位、硬限位。以限制轴运行范围。同时还有对轴运行速度，
加减速的限制。
如下图所示激活限位方式
• 项目导航栏中选择限位功能块
• 激活软限位P2582 =1，正/反向位置范围通过 P2578, P2579设定
• 激活硬限位P2568 =1，硬限位位置开关源 P2569, P2570
• 最大速度：P2571、最大加速度：P2572、最大减速度：P2573
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2
仅当该轴已经homing
后限位功能才有效
1
注：限位开关信号为 “ 低 “ 有效
到达硬限位后轴将以最大减速度 P2573 故障停车，即使故障复位后也只允许反向运行
六、基本定位_程序步（Traversing Blocks）
通过使用Traversing Blocks _ “程序步” 模式可以自动执行一个完整的定位程序，也可实
现单步控制；各程序步之间可通过数字量输入信号切换。但只有当前程序步执行完后下一程序
步才有效。
在S120 中提供了最多 64个程序步供使用。
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3
2
4
1
程序步执行步骤：
1. 项目导航栏中选择 Traversing Blocks 模式，设定开关量输入点DI4用于激活程序步功
能
2. 不拒绝任务 P2641= r722.2=1、没有停止命令 P2640=1
运行过程中P2640=0发出停止命令，则轴将以减速度P2620减速停车。
若断开DI 3 ( r722.2=0 )发出拒绝任务命令，则轴将以最大减速度P2573减速停车。
3. 按工艺需要设定各个程序步参数，程序步代号决定程序的执行顺序。代号为 -1表示该步不
执行（初始代号全部为 -1）。
4. 通过6个数字量输入点的不同组合选择需要的程序步
5. 变频器运行，闭合DI 4（r722.3=1）激活 Traversing 方式 ( P2631=1有效 )轴按设定
步骤运行。
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程序块有它固定的数据结构, 示例如下：
8
1 2 3 4
5
6 7
结构说明：
P2616 (No.) 每个程序步都要有一个任务号，运行时依此任务号顺序执行 （ -1 表示无效
的任务）
P2621 (Job ) 表示该程序步的任务。有7 种任务供选择：Positioning （位置方式）、
Endless_POS / Endless_NEG（正 / 反向速度方式）、Waiting（等待parameter 中指定的时
间后执行下一步） Goto（跳转到parameter中指定的程序步） Set_O / Reset_O（置位/复位
parameter 中指定的开关量输出点）
P2622 ( Parameter ) 依赖于不同的Job，对应不同的Job有不同的含义（参见List
Manual）
P2623.8/9 ( Mode ) 定义定位方式，仅当任务 ( Job )为位置方式 ( Position ) 时有效
P2617/P2618/P2619/P2620 ( Position, Velocity, Acceleration, Deceleration ) 指定运
动的位置，速度，加/减速
P2623.4/5/6 ( Advance ) 制定本任务结束方式。END: 本任务结束不连续执行下一任务，
Continue_With_Stop: 本任务结束准确定位，电机停止后重新启动开始下一任务。
Continue_Flying: 本任务结束连续执行下一任务。
P2623.0 ( Hide ) 跳过本条程序步不执行该任务。
依赖于 Job 的方式，Configuration of digital output 仅当Job 设定为 SET_O / RESET_O
时有效，用于设定开关量输出。
示例：
编制一段程序：
以速度 700 LU/min， 加 / 减速为100% 运行相对位置 50000 LU 减速停止；等待 30ms；再
以速度 600 LU/min， 加 / 减速为100% 运行相对位置 40000 LU 减速停止。
编制程序步如下：
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Task1
Task3
Task2
七、手动数据输入（MDI）
Direct Setpoint Input / MDI （直接设定点输入方式/手动数据输入方式）, MDI 的缩
写来自于 NC 技术“Manual Data Input ”
使用MDI 功能我们可以很轻松地通过外部控制系统来实现复杂的定位程序，通过由上位
机控制的连续变化的位置、速度来满足我们的工艺需要。
MDI 有两种不同模式：
• 位置 ( position) 模式 P2653=0、
• 手动定位或称速度模式( setting up ) P2653=1这两种模式可在线切换
速度模式是指轴按照设定的速度及加/减速运行，不考虑轴的实际位置。
位置模式是指轴按照设定的位置、速度、加/减速运行；
位置模式又可分为绝对位置 （P2648=1）和 相对位置（ P2648=0）两种方式。
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7.1 MDI 模式配置如下图所示
3
5
2
6
4
1
7
8
7.2 激活 MDI 方式及参数配置
1. 进入直接数据输入/ MDI 模式
2. 如上面程序步中所述：不拒绝任务 P2641=1、没有停止命令 P2640=1
运行过程中可通过断开联接与P2640的外部开关发出停止命令，则轴将以减速度P2620
减速停车。
若断开联接与P2641的外部开关发出拒绝任务命令，则轴将以最大减速度P2573减速停车
3. 设定开关量输入点DI 9用于激活MDI功能（P2647为“1”有效）
4. 相关数据设置位置、速度、加 / 减速度 P2642 ~ P2645）
P2642=2690
P2643=2691
P2644=2692
P2645=2693
5. 位置模式选择 P2653
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P2653=1：速度方式；P2653=0：位置方式
6. 定位方式选择 P2648
绝对位置方式：P2654=0, P2648=1；相对定位方式：P2654=**1*(16H)
7. 方向设定源 P2651、P2652
8. 数据传输形式 (P2649) 及数据设定值确认命令源( P2650)
S120 中MDI 的数据传输可采用两种形式：
连续传输 P2649=1
单步传输、由上升沿确认 P2649=0
• 所谓单步传输是指MDI 数据的传输依赖于参数 P2650 中选择的开关量信号。该命令为
“沿” 有效，每次执行完一个机器步后，需要再次施加上升沿，新的速度、位置等才
能有效。
• 与单步传输不同，一旦激活连续数据传输，MDI 数据（位置、速度、加 / 减速度）可连
续修改且立即有效而无需开关使能。这样我们就可通过上位机实时调整目标位置及轴的
运行速度、加 / 减速度而不会停机
注：连续数据传输仅适用于绝对定位方式
7.3 调试参数
运行命令源 (ON/ OFF1)为 P840
不拒绝数据传输： P2641=1
无停止命令： P2640=1
MDI 位置模式： P2653=0/1
选择传输模式： P2649=0/1
数据设定值确认命令源 P2650 ( P2649=1时无效)
激活MDI 模式的命令源 P2647
选择绝对定位方式： P2648=1
设置目标参数：P2690、P2691、P2692、P2693
变频器运行后，激活MDI模式，轴按设定值运行。
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