2024年3月12日发(作者：訾飞薇)
FN0输出信号全部清楚
FN20步骤转移
FN21步骤调用
FN22步骤返回
FN23附带条件步骤转移
FN24附带条件步骤调用
FN25附带条件步骤返回
FN26附带次数条件步骤转移
FN27附带次数条件步骤返回
FN28附带次数条件步骤返回
FN32输出信号ON
FN34输出信号OFF
FN35附带脉冲和延迟输出信号
FN41机器人停止
FN42附带条件机器人停止
FN43输出信号分离输出
FN44输出信号二进制输出
FN50计时器
FN55传送带计数器复位
FN67固定工具号码选择
FN71姿势X
FN72姿势Y
FN73姿势Z
FN74储存姿势文件
FN75代入整数变数
FN76代入实数变数
FN77代入文字列变数
FN80程序调用
FN81附带条件程序调用
FN82附带次数条件程序调用
FN83程序转移
FN84附带条件程序转移
FN85附带次数条件程序转移
FN86附带次数条件机身转移
FN87附带条件机身转移
FN88机身转移终端
FN90行跳跃
FN91行调用
FN92结束
FN94输入实数变数（欧拉角坐标值）
FN95机构连接
FN98间歇文件选择
FN99说明
FN100连续的输出信号ON/OFF
FN101文字列输出
FN105输出信号
FN111RS缓冲清楚
FN142代入实数变数（座标值）
FN143设定实数变量（姿势）
FN144设定姿势变量
FN150短时定时器延迟
FN157代入实数变数（各轴角度）
FN160姿势控制
FN161左臂系统
ALLCLR
JMP
CALL
RETURN
JMPI
CALLI
RETI
JMPN
RETN
RETN
SET
RESET
SETMD
STOP
STOPI
OUTDIS
OUT
DELAY
CNVSYNC
STOOL
LETX
LETY
LETZ
POSESAVE
LETVI
LETVF
LETVS
CALLP
CALLPI
CALLPN
JMPP
JMPPI
JMPPN
FCASEN
FCASEI
FCASEEND
GOTO
GOSUB
END
GETPELR
CHGGUN
USE
REM
SETO
SETM
RESCLR
GETP
GETPSE
LETPOSE
STIMER
GETANGLE
POSAHTO
LEFTY
FN162右臂系统
FN163肘上侧系统
FN164肘下侧系统
FN165腕触发系统
FN166腕非触发系统
FN169模拟输入速度超驰
FN171机器人语言座标系选择
FN202凸源轴基准角度
FN230设定干扰检测水平
FN238变化架构2
FN252输入暂停指令
FN264复数输出信号
FN271文字列输入
FN275基角移动
FN276传送待寄存器
FN277数字输入速度超驰
FN278数字输出
FN280距离指定输出信号
FN288手腕姿势限制切换
FN295机器人校准
FN296测量点
FN297一般事件
FN301机构连接
FN302机构连接
FN307压弯机护罩
FN308读取压力数据
FN310禁止
FN312区域总线解除
FN337传送带视觉要求
FN338传送带视觉移动
FN400程序跳跃（至外部BCD程序）
FN401程序跳跃（至外部BIN程序）
FN402程序召回（外部BCD程序）
FN403程序召回（外部BIN程序）
FN407外部轴线移动
FN410点动
FN411退回
FN412气体ON
FN413气体OFF
FN414焊接开始
FN415焊接结束
FN438伺服开
FN439伺服关
FN440固定型横摆运条
FN441关节横摆运条
FN443横摆运条结束
FN450系统外启动
FN451系统外启动（输入）
FN452系统外启动（次数）
FN453FORK完成等待
FN454系统外调用
FN455系统外调用（输入）
FN456系统外调用（次数）
FN467用户错误
RIGHTY
ABOVE
BELOW
FLIP
NONFLIP
SPDDOWNA
NRLCRD
FRANGE
COLSEL
CHGXXGUN
PAUSEINPUT
MULTIM
INPUT
LOCCVTS
GETCNVYREG
SPDDOWND
DOUT
DPRESETM
WRISTLIM
DYNCALIBR
DYNMESPOS
DYNEVENT
CHGMEG
CHGXXMEC
PRSS
PRSD
INH
FBUSREL
VCREQ
VCSFT
JMPPBCD
JMPPBIN
CALLPBCD
CALLPBIN
RELMOV
ICH
RTC
GS
GE
AS
AE
SPN
SPF
WFP
WAX
WE
FORK
FORKI
FORKN
FORKWAIT
CALLFAR
CALLFARI
CALLFARN
USRERR
FN470焊丝延长
FN471单向搜索
FN472模式搜索（单触）
FN473偏离召回
FN474偏离矢量组成
FN475跟踪偏离储存
FN478DEV文件的生成
FN479GAP文件的生成
FN480单向搜索（激光）
FN481模式搜索（激光搜索）
FN483高速坡口搜索
FN484端点检测（电弧传感器）
FN485开始跟踪
FN486终止跟踪
FN525输入信号等待（正逻辑）
FN526输入信号等待（负逻辑）
FN550传送待联锁
FN552附带定时输入信号等待
FN553附带定时组信号等待（AND)
FN554附带定时组信号等待（OR)
FN555附带定时组信号等待
FN557待定时器的等待输入信号条件2
FN558附带定时组信号等待BCD(AND)
FN559附带定时组信号等待BCD(OR)
FN560附带定时组信号BCD等待
FN562传送带联锁（同步）
FN564压力联锁
FN600NOP
FN601标签
FN602条件
FN603ON GOTO转移
FN604循环开始
FN605循环结束
FN606文字列描绘
FN626Modify User coordinate
FN628设定局部整数变量
FN629设定局部实数变量
FN630代入姿势变量
FN632代入姿势元素
FN633代入移动元素
FN634代入变量
FN635加姿势变量
FN637加整数变量
FN638加实数变量
FN639减整数变量
FN640减实数变量
FN641乘整数变量
FN642乘实数变量
FN643除整数变量
FN644除实数变量
FN645记录MOVEX
FN650代入TIMER函数
FN651代入SQR函数
FN652代入SIN函数
SF0
SF1
SF2
SF3
SF4
SF5
SF8
SF9
ZF1
ZF2
ZG1
DE
ST
ET
WAITI
WAITJ
CNVI
WAIT
WAITA
WAITO
WAITE
WAITL
WAITAD
WAITOD
WAITED
CNVSYNCI
PRSI
NOP
*
IF
ON
FOR
NEXT
MODUSRCOORD
LETLI
LETLF
LETCOORDP
LETPE
LETRE
LET
ADDP
ADDVI
ADDVF
SUBVI
SUBVF
MULVI
MULVF
DIVVI
DIVVF
MOVEX
TIMER
SQR
SIN
FN653
FN654
FN655
FN656
FN657
FN658
FN659
FN665
FN666
FN667
FN668
FN670
FN671
FN672
FN673
FN680
FN681
FN682
FN690
FN691
FN692
FN693
FN694
FN695
代入COS函数
代入TAN函数
代入ATN函数
代入ATN2函数
代入ABS函数
代入MIN函数
代入MAX函数
焊接开始（可变量）
焊接结束（可变量）
设置摆动模式（可变量）
轴向摆动（可变量）
Fork User Task Pragram
Call User Task Pragram
Fork User Task Pragram(Time)
Fork User Task Pragram(Disrance)
程序跳转（可变量）
程序跳转（I-状态。。。）（可变量
程序跳转（频率）（可变量）
程序调用（可变量）
程序调用（I-状态。。。）（可变量
程序调用（频率）（可变量）
CallFar 程序（可变量）
CallFarI 程序（可变量）
CallFarN 程序（可变量）
COS
TAN
ATN
ATN2
APS
MIN
MAX
ASV
AEV
WFPV
WAXV
FORKMCR
CALLMCR
FORKMCRTM
FORKMCRDST
JMPPV
JMPPIV
JMPPNV
CALLPV
CALLPIV
CALLPNV
CALLFARV
CALLFARIV
CALLFARNV
2024年3月12日发(作者：訾飞薇)
FN0输出信号全部清楚
FN20步骤转移
FN21步骤调用
FN22步骤返回
FN23附带条件步骤转移
FN24附带条件步骤调用
FN25附带条件步骤返回
FN26附带次数条件步骤转移
FN27附带次数条件步骤返回
FN28附带次数条件步骤返回
FN32输出信号ON
FN34输出信号OFF
FN35附带脉冲和延迟输出信号
FN41机器人停止
FN42附带条件机器人停止
FN43输出信号分离输出
FN44输出信号二进制输出
FN50计时器
FN55传送带计数器复位
FN67固定工具号码选择
FN71姿势X
FN72姿势Y
FN73姿势Z
FN74储存姿势文件
FN75代入整数变数
FN76代入实数变数
FN77代入文字列变数
FN80程序调用
FN81附带条件程序调用
FN82附带次数条件程序调用
FN83程序转移
FN84附带条件程序转移
FN85附带次数条件程序转移
FN86附带次数条件机身转移
FN87附带条件机身转移
FN88机身转移终端
FN90行跳跃
FN91行调用
FN92结束
FN94输入实数变数（欧拉角坐标值）
FN95机构连接
FN98间歇文件选择
FN99说明
FN100连续的输出信号ON/OFF
FN101文字列输出
FN105输出信号
FN111RS缓冲清楚
FN142代入实数变数（座标值）
FN143设定实数变量（姿势）
FN144设定姿势变量
FN150短时定时器延迟
FN157代入实数变数（各轴角度）
FN160姿势控制
FN161左臂系统
ALLCLR
JMP
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RETURN
JMPI
CALLI
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JMPN
RETN
RETN
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RESET
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OUTDIS
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LETX
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POSESAVE
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FCASEN
FCASEI
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LEFTY
FN162右臂系统
FN163肘上侧系统
FN164肘下侧系统
FN165腕触发系统
FN166腕非触发系统
FN169模拟输入速度超驰
FN171机器人语言座标系选择
FN202凸源轴基准角度
FN230设定干扰检测水平
FN238变化架构2
FN252输入暂停指令
FN264复数输出信号
FN271文字列输入
FN275基角移动
FN276传送待寄存器
FN277数字输入速度超驰
FN278数字输出
FN280距离指定输出信号
FN288手腕姿势限制切换
FN295机器人校准
FN296测量点
FN297一般事件
FN301机构连接
FN302机构连接
FN307压弯机护罩
FN308读取压力数据
FN310禁止
FN312区域总线解除
FN337传送带视觉要求
FN338传送带视觉移动
FN400程序跳跃（至外部BCD程序）
FN401程序跳跃（至外部BIN程序）
FN402程序召回（外部BCD程序）
FN403程序召回（外部BIN程序）
FN407外部轴线移动
FN410点动
FN411退回
FN412气体ON
FN413气体OFF
FN414焊接开始
FN415焊接结束
FN438伺服开
FN439伺服关
FN440固定型横摆运条
FN441关节横摆运条
FN443横摆运条结束
FN450系统外启动
FN451系统外启动（输入）
FN452系统外启动（次数）
FN453FORK完成等待
FN454系统外调用
FN455系统外调用（输入）
FN456系统外调用（次数）
FN467用户错误
RIGHTY
ABOVE
BELOW
FLIP
NONFLIP
SPDDOWNA
NRLCRD
FRANGE
COLSEL
CHGXXGUN
PAUSEINPUT
MULTIM
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LOCCVTS
GETCNVYREG
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DPRESETM
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DYNCALIBR
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VCREQ
VCSFT
JMPPBCD
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WAX
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FORK
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CALLFAR
CALLFARI
CALLFARN
USRERR
FN470焊丝延长
FN471单向搜索
FN472模式搜索（单触）
FN473偏离召回
FN474偏离矢量组成
FN475跟踪偏离储存
FN478DEV文件的生成
FN479GAP文件的生成
FN480单向搜索（激光）
FN481模式搜索（激光搜索）
FN483高速坡口搜索
FN484端点检测（电弧传感器）
FN485开始跟踪
FN486终止跟踪
FN525输入信号等待（正逻辑）
FN526输入信号等待（负逻辑）
FN550传送待联锁
FN552附带定时输入信号等待
FN553附带定时组信号等待（AND)
FN554附带定时组信号等待（OR)
FN555附带定时组信号等待
FN557待定时器的等待输入信号条件2
FN558附带定时组信号等待BCD(AND)
FN559附带定时组信号等待BCD(OR)
FN560附带定时组信号BCD等待
FN562传送带联锁（同步）
FN564压力联锁
FN600NOP
FN601标签
FN602条件
FN603ON GOTO转移
FN604循环开始
FN605循环结束
FN606文字列描绘
FN626Modify User coordinate
FN628设定局部整数变量
FN629设定局部实数变量
FN630代入姿势变量
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SQR
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焊接开始（可变量）
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程序调用（可变量）
程序调用（I-状态。。。）（可变量
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CallFar 程序（可变量）
CallFarI 程序（可变量）
CallFarN 程序（可变量）
COS
TAN
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AEV
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JMPPV
JMPPIV
JMPPNV
CALLPV
CALLPIV
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CALLFARV
CALLFARIV
CALLFARNV