2024年3月12日发(作者：广弘壮)
唯雅诺自动化网：
Panasonic
松下A4数字交流伺服
安装调试说明书
(2005.11版本)
1
唯雅诺自动化网：
松下 A4 数字交流伺服调试说明书
目 录
1. 松下 A4 连接示意图
2. 通电前的检查
3. 通电时的检查
4. 松下 A4 伺服驱动器的参数设定
1）松下伺服驱动器修改参数的操作方法
2) 松下 A4 伺服驱动器参数表
3)松下 A4 伺服驱动器参数设定步骤
5.
常见故障报警的处理
2
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松下 A4 数字交流伺服调试说明书
1. 松下 A4 连接示意图
伺服驱动器
L1
L2
X1
L3
L1C
L2C
三相200V
~
220V
单相200V
~
220V
需要短接
RB1
RB2
RB3
U
V
W
X
5
X2
至数控系统
X6
伺服电机
重要提示: 由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端安
装带轮或连轴器时,请勿敲击。否则,会损坏编码器。（此种情况，不
在松下的保修范围！）
2. 通电前的检查
1) 确认松下伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：
A．中惯量电机，不带刹车制动器的连接：
伺服驱动器 电机插头
3 U A
2 V B
1 W C
接地
D
注: 电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
3
编
码
器
编码器反馈电缆
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松下 A4 数字交流伺服调试说明书
B．中惯量电机 MDMA 0.75KW-2.5KW，带刹车制动器电机的连接：
伺服驱动器 电机插头
U F
V I
W B
接地
D
刹车电源 G
刹车电源 H
C. 中惯量电机 MDMA 3KW-5KW，带刹车制动器电机的连接：
伺服驱动器 电机插头
U D
V E
W F
接地
G
刹车电源 A
刹车电源 B
2）确认松下伺服驱动器 X6 和松下伺服电机编码器联接正确。
3）确认松下伺服驱动器 X5 和数控系统的插头联接正确。
3．通电时的检查
1) 确认三相主电路输入电压在 200V-220V 范围内。
建议用户选用 380V/200V 的三相伺服变压器。
2）确认单相辅助电路输入电压在 200V-220V 范围内。
4．松下 A4 伺服驱动器的参数设定
1）松下伺服驱动器修改参数的操作方法
A. 接通驱动器电源;
B. 按操作面板上的“SET”键;
C. 按住“MODE”键,选择参数页面 PR _ 00 ;
4
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松下 A4 数字交流伺服调试说明书
D. 用上
○
∧ ,下
○
∨ 按钮,选择你需要修改参数的参数号码
PR _ 42 (例修改 42 号参数);
E. 按“SET”键,显示原来的参数值 00;
F. 用左
○
＜ ,上
○
∧ ,下
○
∨ 按钮,改变参数值;
G. 修改完毕, 按“SET”键确定。
重复以上 D～G 过程，修改其它参数。修改参数操作完毕，切
记选择驱动器 EEPROM 写入模式，保存参数。
H. 按住“MODE”键,选择 EEPROM写入模式页面EE _SEt ;
I. 按“SET”键, 显示 EEP -;
J. 按住上“
○
∧ ”按钮（约 3 秒钟）。
先显示 ------ ;后再显示 StArt
开始写入保存参数。保存完毕,显示（有如下三种可能）:
F
I N I
S H. r E S E
t
. E r r o r.
表示参数写入有效 表示参数写入后， 表示参数写入无效,
需关电源，再开电 重新修改参数操作
源才能有效
。
（詳细参见松下伺服驱动说明书）
提示：如果写入之前关掉电源，数据将丢失。需重复进行以
上步骤。
5
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2) 松下 A4 伺服驱动器参数表
松下伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数
(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
参数表（一）
参数
号
02
参
数
控 制 方
式选择
数 值
0
功 能
设定使用的控制方式为：位置控制方式。
根据负载变化时，设置是否要求伺服对负载惯
量变化进行调整和调整的反应速度：
运 行 时 对 负
21
实 时 自
根据机床特性及
动 增 益
负载变化情况先
设置为实时自动
设置
调整功能有效 1
或 3，等机床刚
性参数调好后再
设为 0。
21 号设置值 实时自动调整 载 变 化 的 反
应
0
1
2
3
4
5
6
垂直轴模式
无效
常规模式
―――
无变化
变化小
变化大
无变化
变化小
变化大
设 置 机
刚性
选择实时自动增益调整时的机械刚性。范围
1～15 级。
22
床 机 械
暂时保留出厂参
数
机械联接方式
滚珠丝杆+电机直连
滚珠丝杆+同步带
其他：低刚性联接
机械刚性设置值
3～10
4～12
2～6
其设定值越大，机床的刚性越好。机床的加工
精度及表面粗糙度越好。可根据需要在电机不产
生振动的情况下尽量设大。
23 自 适 应
滤 波 器
设置自适应滤波器模式有效。
6
1
模式
唯雅诺自动化网：
松下 A4 数字交流伺服调试说明书
31 第 一 控
制 切 换
先不用设定
驱动器实时自动增益调整时会自动设为 10，
等实时自动增益调好再设为 7。是使在位置指
令有变化时，选择第二增益。
模式
指令脉
冲输入
42
方式选
择
指令脉
冲分倍
频倍率
第 一 指
令 脉 冲
分 倍 频
1
可以设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类
型。
4A
48
0
需计算
(数值范围:
1～10000)
根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算
方法如下：
分子
参数 48 号 10000
———— = —————————————
参数 4B 号 丝杠螺距×u24102X轮比×1000
4B 指 令 脉
需根据不同螺距
冲 分 倍
的丝杆与带轮比
频 的 分
计算
(以上,分子、分母数值均不超过 10000 时，
可不约分；超过 10000 时，分子、分母可约分）
母
(数值范围:
1～10000)
注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：
CMR/CMD=1：1 。
2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,
则以上计算公式中,分母还应乘以 2，
即： 丝杠螺距×u24102X轮比×1000×2
65 欠 压 报
0
主电源关断时是否欠压报警
警
67 主 电 源
关断时,
4
主电源关断时，电机停止方法，和位置计数器
是否清除。
7
相关
顺序
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松下 A4 数字交流伺服调试说明书
（3）
松下 A4 伺服驱动器参数设定步骤
第一步：驱动器正常上电后先按参数表（一）将参数输入到驱动器中，
并保存到 EEPROM 中。
第二步：移动机床各轴，如运行方向相反可通过改变系统中电机旋转
方向参数的设定来改变机床的移动方向。
第三步：
Pr22
号参数实时自动增益的机械刚性设定
（1）根 据 参 数 表 中 推 荐 的 数 值 先 设定 一 个 最 小 的 数
值 ，按
“SET”键确定。用数控系统手动方式先慢速后快速来回运
行该运动轴，如果伺服性能较稳，把 Pr22 号参数增大一级，
按“SET”键确定，再往复移动。可重复以上步骤，逐步增
大机械刚性设置值，一直到电机产生异常的响声或振荡为
止。此时的数值减小一级后可作为 Pr22 号参数的设定值。
设定完成后保存到 EEPROM 中。
（2）以上步骤完成后驱动器根据机床的实际情况自动的设置完
驱动器的各增益数值。此时需把 Pr21 号参数实时自动增益
功能设为无效，设为 0。同时把 Pr31 号参数
第一控制切换模
式设为 7，（在位置指令有变化时，即选择第二增益）。
设定完成后
保存到 EEPROM 中。
（3）如果
Pr22
号刚性参数设不上去，首先考虑机械上有无安
装问题。排除后还是设不上去，可通过驱动器陷波频率参
数来抑制振动。陷波频率参数设定见下表（二）：
8
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松下 A4 数字交流伺服调试说明书
参数表（二）
28 第 二
陷
100～1500
波频率
此值为 1500 时，滤波器无效。选择此数值可从
1500 逐 渐 向 小 设 定 ， 每 次 可 减 小 100 ，
按
HZ
“SET”键
确定后再移动，看是否有效。
29 第 二
陷
波宽度
0～4
推荐值为 2 或 3。
选择
2A 第 二
陷
波深度
0～99
推荐值为 1 或 2。
选择
31 第 一 控
制 切 换
0～10
在增益自动调节时此参数自动变为 10，当 Pr21
号参数设为 0 后再设为 7。
模式
（4）以上参数设定好以后，如果电机在停止时，电机出现嗡嗡
的共振声，还可以把第一增益设小一些,来
减小电机停止时的
振动声音
。见表（三）。
参数表（三）
10 第一
位置环
实时自动增益调整生成增益值减小 20～40，可减小电机停止时
增益
的振动声音.
第 一 速 度
实时自动增益调整生成增益值减小 20～40，可减小电机停止时
环
11
增益
的振动声音.
12
第 一 速 度
实时自动增益调整生成增益值增加 10～20，可减小电机停止时
环积 分 时 间
的振动声音.
常数
注：表（三）中的参数需在 PR21 号参数设为 0 以后才可以设置。
9
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5. 常见故障报警的处理
序 报警号码 故 障
号
处 理 对 策
含 义
1 Err.11 控制电源 内部电压低。
欠电压 确认控制回路输入电压在：200V
（+10%～-15%）范围内。确认电源接线端
子螺丝拧紧。
过电压 输入电压高。
确认主回路三相输入电压在：200V
（+10%～-15%）范围内。确认电源接线
端子螺丝拧紧。
2
Err.12
3
Err.13
主电源
欠电压
主电源电压低。
1.确认主回路三相输入电压在：200V
（+10%～-15%）范围内。确认电源接线端
子螺丝拧紧。
2.控制电源接通时，主回路电源电压低。
3.参数 Pr65 是否设为 0。
电机过电流。
1.电机接线:U、V、W 三相之间短路。
2.电机接线:U、V、W 其中一相和接地短
路。
3.电机接线螺丝是否可靠。
驱动器过热。
1.确认驱动器散热是否良好。
2.检查负载率是否过大。
电机过载。
1.确认电机接线:U、V、W 三相接线相
序是否正确。
2.检查负载率是否过大。
3.增益参数设置不当，导致电机出现震
动或异常响声。
10
4
Err.14
过电流
5
Err.15
驱动器
过热
6
Err.16
过载
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松下 A4 数字交流伺服调试说明书
7
Err.21
编码器
出错
8
Err.23
编码器
编码器出错。
1. 编码器坏(可能在安装时,冲击力太
大)。
2. 编码器相接线有错误。
编码器出错。
1. 编码器坏(可能在安装时,冲击力太
大)。
出错
2. 编码器接线断裂。
编码器出错。
1. 编码器坏(可能在安装时,冲击力太
大)。
2. 编码器接线断裂或有干扰。
9
Err.48，
编码器
Err.49
出错
10 Err.24 位置偏差 1.P70 号参数值太小
过大 2.加快加减速时间。
3．电机过负载
其余更多、更详细的报警参见松下说明书。
11
2024年3月12日发(作者：广弘壮)
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安装调试说明书
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1
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目 录
1. 松下 A4 连接示意图
2. 通电前的检查
3. 通电时的检查
4. 松下 A4 伺服驱动器的参数设定
1）松下伺服驱动器修改参数的操作方法
2) 松下 A4 伺服驱动器参数表
3)松下 A4 伺服驱动器参数设定步骤
5.
常见故障报警的处理
2
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1. 松下 A4 连接示意图
伺服驱动器
L1
L2
X1
L3
L1C
L2C
三相200V
~
220V
单相200V
~
220V
需要短接
RB1
RB2
RB3
U
V
W
X
5
X2
至数控系统
X6
伺服电机
重要提示: 由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端安
装带轮或连轴器时,请勿敲击。否则,会损坏编码器。（此种情况，不
在松下的保修范围！）
2. 通电前的检查
1) 确认松下伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：
A．中惯量电机，不带刹车制动器的连接：
伺服驱动器 电机插头
3 U A
2 V B
1 W C
接地
D
注: 电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
3
编
码
器
编码器反馈电缆
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B．中惯量电机 MDMA 0.75KW-2.5KW，带刹车制动器电机的连接：
伺服驱动器 电机插头
U F
V I
W B
接地
D
刹车电源 G
刹车电源 H
C. 中惯量电机 MDMA 3KW-5KW，带刹车制动器电机的连接：
伺服驱动器 电机插头
U D
V E
W F
接地
G
刹车电源 A
刹车电源 B
2）确认松下伺服驱动器 X6 和松下伺服电机编码器联接正确。
3）确认松下伺服驱动器 X5 和数控系统的插头联接正确。
3．通电时的检查
1) 确认三相主电路输入电压在 200V-220V 范围内。
建议用户选用 380V/200V 的三相伺服变压器。
2）确认单相辅助电路输入电压在 200V-220V 范围内。
4．松下 A4 伺服驱动器的参数设定
1）松下伺服驱动器修改参数的操作方法
A. 接通驱动器电源;
B. 按操作面板上的“SET”键;
C. 按住“MODE”键,选择参数页面 PR _ 00 ;
4
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D. 用上
○
∧ ,下
○
∨ 按钮,选择你需要修改参数的参数号码
PR _ 42 (例修改 42 号参数);
E. 按“SET”键,显示原来的参数值 00;
F. 用左
○
＜ ,上
○
∧ ,下
○
∨ 按钮,改变参数值;
G. 修改完毕, 按“SET”键确定。
重复以上 D～G 过程，修改其它参数。修改参数操作完毕，切
记选择驱动器 EEPROM 写入模式，保存参数。
H. 按住“MODE”键,选择 EEPROM写入模式页面EE _SEt ;
I. 按“SET”键, 显示 EEP -;
J. 按住上“
○
∧ ”按钮（约 3 秒钟）。
先显示 ------ ;后再显示 StArt
开始写入保存参数。保存完毕,显示（有如下三种可能）:
F
I N I
S H. r E S E
t
. E r r o r.
表示参数写入有效 表示参数写入后， 表示参数写入无效,
需关电源，再开电 重新修改参数操作
源才能有效
。
（詳细参见松下伺服驱动说明书）
提示：如果写入之前关掉电源，数据将丢失。需重复进行以
上步骤。
5
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2) 松下 A4 伺服驱动器参数表
松下伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数
(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
参数表（一）
参数
号
02
参
数
控 制 方
式选择
数 值
0
功 能
设定使用的控制方式为：位置控制方式。
根据负载变化时，设置是否要求伺服对负载惯
量变化进行调整和调整的反应速度：
运 行 时 对 负
21
实 时 自
根据机床特性及
动 增 益
负载变化情况先
设置为实时自动
设置
调整功能有效 1
或 3，等机床刚
性参数调好后再
设为 0。
21 号设置值 实时自动调整 载 变 化 的 反
应
0
1
2
3
4
5
6
垂直轴模式
无效
常规模式
―――
无变化
变化小
变化大
无变化
变化小
变化大
设 置 机
刚性
选择实时自动增益调整时的机械刚性。范围
1～15 级。
22
床 机 械
暂时保留出厂参
数
机械联接方式
滚珠丝杆+电机直连
滚珠丝杆+同步带
其他：低刚性联接
机械刚性设置值
3～10
4～12
2～6
其设定值越大，机床的刚性越好。机床的加工
精度及表面粗糙度越好。可根据需要在电机不产
生振动的情况下尽量设大。
23 自 适 应
滤 波 器
设置自适应滤波器模式有效。
6
1
模式
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31 第 一 控
制 切 换
先不用设定
驱动器实时自动增益调整时会自动设为 10，
等实时自动增益调好再设为 7。是使在位置指
令有变化时，选择第二增益。
模式
指令脉
冲输入
42
方式选
择
指令脉
冲分倍
频倍率
第 一 指
令 脉 冲
分 倍 频
1
可以设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类
型。
4A
48
0
需计算
(数值范围:
1～10000)
根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算
方法如下：
分子
参数 48 号 10000
———— = —————————————
参数 4B 号 丝杠螺距×u24102X轮比×1000
4B 指 令 脉
需根据不同螺距
冲 分 倍
的丝杆与带轮比
频 的 分
计算
(以上,分子、分母数值均不超过 10000 时，
可不约分；超过 10000 时，分子、分母可约分）
母
(数值范围:
1～10000)
注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：
CMR/CMD=1：1 。
2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,
则以上计算公式中,分母还应乘以 2，
即： 丝杠螺距×u24102X轮比×1000×2
65 欠 压 报
0
主电源关断时是否欠压报警
警
67 主 电 源
关断时,
4
主电源关断时，电机停止方法，和位置计数器
是否清除。
7
相关
顺序
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（3）
松下 A4 伺服驱动器参数设定步骤
第一步：驱动器正常上电后先按参数表（一）将参数输入到驱动器中，
并保存到 EEPROM 中。
第二步：移动机床各轴，如运行方向相反可通过改变系统中电机旋转
方向参数的设定来改变机床的移动方向。
第三步：
Pr22
号参数实时自动增益的机械刚性设定
（1）根 据 参 数 表 中 推 荐 的 数 值 先 设定 一 个 最 小 的 数
值 ，按
“SET”键确定。用数控系统手动方式先慢速后快速来回运
行该运动轴，如果伺服性能较稳，把 Pr22 号参数增大一级，
按“SET”键确定，再往复移动。可重复以上步骤，逐步增
大机械刚性设置值，一直到电机产生异常的响声或振荡为
止。此时的数值减小一级后可作为 Pr22 号参数的设定值。
设定完成后保存到 EEPROM 中。
（2）以上步骤完成后驱动器根据机床的实际情况自动的设置完
驱动器的各增益数值。此时需把 Pr21 号参数实时自动增益
功能设为无效，设为 0。同时把 Pr31 号参数
第一控制切换模
式设为 7，（在位置指令有变化时，即选择第二增益）。
设定完成后
保存到 EEPROM 中。
（3）如果
Pr22
号刚性参数设不上去，首先考虑机械上有无安
装问题。排除后还是设不上去，可通过驱动器陷波频率参
数来抑制振动。陷波频率参数设定见下表（二）：
8
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参数表（二）
28 第 二
陷
100～1500
波频率
此值为 1500 时，滤波器无效。选择此数值可从
1500 逐 渐 向 小 设 定 ， 每 次 可 减 小 100 ，
按
HZ
“SET”键
确定后再移动，看是否有效。
29 第 二
陷
波宽度
0～4
推荐值为 2 或 3。
选择
2A 第 二
陷
波深度
0～99
推荐值为 1 或 2。
选择
31 第 一 控
制 切 换
0～10
在增益自动调节时此参数自动变为 10，当 Pr21
号参数设为 0 后再设为 7。
模式
（4）以上参数设定好以后，如果电机在停止时，电机出现嗡嗡
的共振声，还可以把第一增益设小一些,来
减小电机停止时的
振动声音
。见表（三）。
参数表（三）
10 第一
位置环
实时自动增益调整生成增益值减小 20～40，可减小电机停止时
增益
的振动声音.
第 一 速 度
实时自动增益调整生成增益值减小 20～40，可减小电机停止时
环
11
增益
的振动声音.
12
第 一 速 度
实时自动增益调整生成增益值增加 10～20，可减小电机停止时
环积 分 时 间
的振动声音.
常数
注：表（三）中的参数需在 PR21 号参数设为 0 以后才可以设置。
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5. 常见故障报警的处理
序 报警号码 故 障
号
处 理 对 策
含 义
1 Err.11 控制电源 内部电压低。
欠电压 确认控制回路输入电压在：200V
（+10%～-15%）范围内。确认电源接线端
子螺丝拧紧。
过电压 输入电压高。
确认主回路三相输入电压在：200V
（+10%～-15%）范围内。确认电源接线
端子螺丝拧紧。
2
Err.12
3
Err.13
主电源
欠电压
主电源电压低。
1.确认主回路三相输入电压在：200V
（+10%～-15%）范围内。确认电源接线端
子螺丝拧紧。
2.控制电源接通时，主回路电源电压低。
3.参数 Pr65 是否设为 0。
电机过电流。
1.电机接线:U、V、W 三相之间短路。
2.电机接线:U、V、W 其中一相和接地短
路。
3.电机接线螺丝是否可靠。
驱动器过热。
1.确认驱动器散热是否良好。
2.检查负载率是否过大。
电机过载。
1.确认电机接线:U、V、W 三相接线相
序是否正确。
2.检查负载率是否过大。
3.增益参数设置不当，导致电机出现震
动或异常响声。
10
4
Err.14
过电流
5
Err.15
驱动器
过热
6
Err.16
过载
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7
Err.21
编码器
出错
8
Err.23
编码器
编码器出错。
1. 编码器坏(可能在安装时,冲击力太
大)。
2. 编码器相接线有错误。
编码器出错。
1. 编码器坏(可能在安装时,冲击力太
大)。
出错
2. 编码器接线断裂。
编码器出错。
1. 编码器坏(可能在安装时,冲击力太
大)。
2. 编码器接线断裂或有干扰。
9
Err.48，
编码器
Err.49
出错
10 Err.24 位置偏差 1.P70 号参数值太小
过大 2.加快加减速时间。
3．电机过负载
其余更多、更详细的报警参见松下说明书。
11