2024年3月15日发(作者：石高韵)

PID

控制算法的

C

语言

实现完整版

集团标准化工作小组 #Q8QGGQT-GX8G08Q8-GNQGJ8-MHHGN#

PID控制算法的C语言实现一 PID算法原理

最近两天在考虑一般控制算法的

C

语言实现问题，发现网络上尚没有一套完整

的比较体系的讲解。于是总结了几天，整理一套思路分享给大家。

在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能

算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来

讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触的控制算

法当中，PID控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典 中

的经典。经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单 的，

想想牛顿的力学三大定律吧，想想爱因斯坦的质能方程吧，何等的简单！ 简单

的不是原始的，简单的也不是落后的，简单到了美的程度。先看看PID算 法的

一般形式：

PID的流程简单到了不能再简单的程度，通过误差信号控制被控量，而控制器

本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定(在t时刻)：

1 .输入量为rin(t);

2 .输出量为rout(t);

3 .偏差量为 err(t)=rin(t)-rout(t);

pid的控制规律为

理解一下这个公式，主要从下面几个问题着手，为了便于理解，把控制环境具

体一下：

2024年3月15日发(作者：石高韵)

PID

控制算法的

C

语言

实现完整版

集团标准化工作小组 #Q8QGGQT-GX8G08Q8-GNQGJ8-MHHGN#

PID控制算法的C语言实现一 PID算法原理

最近两天在考虑一般控制算法的

C

语言实现问题，发现网络上尚没有一套完整

的比较体系的讲解。于是总结了几天，整理一套思路分享给大家。

在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能

算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来

讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触的控制算

法当中，PID控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典 中

的经典。经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单 的，

想想牛顿的力学三大定律吧，想想爱因斯坦的质能方程吧，何等的简单！ 简单

的不是原始的，简单的也不是落后的，简单到了美的程度。先看看PID算 法的

一般形式：

PID的流程简单到了不能再简单的程度，通过误差信号控制被控量，而控制器

本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定(在t时刻)：

1 .输入量为rin(t);

2 .输出量为rout(t);

3 .偏差量为 err(t)=rin(t)-rout(t);

pid的控制规律为

理解一下这个公式，主要从下面几个问题着手，为了便于理解，把控制环境具

体一下：