2024年3月17日发(作者：禹金鑫)

ABB机器人程序注释

这里以第8套取/放芯及清洗程序为例，即A3100机型，下面作了中文意译注释，只

是个抛砖引玉作用，要做到随便拿一个机型都可以调出来和解决各种问题，还是要靠大家

多关注，多想、多到现场，了解每个动作细节。

PROC rPickSand; (取芯程序开始)

ActUnit M7;(激活外轴)

AccSet 50, 50; （加速度减50%）

MoveJ pPrePickSand, v800, z50, tGripper;（机器人取芯第一步）

AccSet 100, 100;（全加速）

MoveL pInPickSand10, v1000, z50, tGripper; （机器人取芯第二步）

MoveL pPickSand, v100, fine, tGripper; （机器人夹头对准砂芯）

DeactUnit M7;（关闭外轴）

GripAction 1,1;（一级气缸夹紧砂芯）

!GripAction 2,1;

WaitTime 2; （等待2 Second）

CheckGripStatus 1,1,10;（砂芯夹紧检测）

GripLoad loadSand; （加载砂芯数据）

AccSet 10, 10; （加速度为10%）

MoveL Offs(pPickSand,4,0,32), v10, fine, tGripper; （机器人拿起砂芯第一步）

AccSet 100, 100; （全加速）

MoveL Offs(pPickSand,0,-300,500), v100, fine, tGripper; （机器人拿起砂芯第二

步）

ActUnit M7; (激活外轴)

MoveJ pOutPickSand10 , v200 , z10 ,tGripper; （机器人拿起砂芯第三步）

DeactUnit M7; （关闭外轴）

ENDPROC（程序结束）

PROC rPlaceSand; (放芯程序开始)

MoveJ pPrePlaceSand, v1500, z50, tGripper; （机器人放砂芯第一步）

DeactUnit M7; （关闭外轴）

AccSet 60, 60; （加速度为60%）

MoveJ Offs(pPlaceSand,0,0,20), v2000, z10, tGripper; （机器人放砂芯第二步）

AccSet 100, 100; （全加速）

MoveL pPlaceSand, v10, fine, tGripper; （机器人放砂芯第三步，即放在托盘上）

GripAction 1,0; （一级气缸打开，释放砂芯）

CheckGripStatus 1, 0, 10; （砂芯释放检测）

WaitTime 2; （等待2 Second）

GripLoad loadEmpty; （加载空载数据）

MoveL pOutPlaceSand10, v2000, z10, tGripper; （机器人空载反回第一步）

MoveL pOutPlaceSand20, v2000, z50, tGripper; （机器人空载反回第二步）

MoveJ pOutPlaceSand30, v2000, z50, tGripper; （机器人空载反回第三步）

AccSet 60, 60;

MoveJ pOutPlaceSand40, v2000, z50, tGripper; （机器人空载反回第四步，即安

全回家）

AccSet 100, 100; （全加速）

ENDPROC （程序结束）

PROC rCleanOut() （机器人夹头清洗程序开始）

GripAction 2, 1;（二级气缸定位）

MoveJ pHome,v500,z50,tGripper; （机器人清洗第一步）

MoveL pPreCleaOut10,v500,z50,tGripper; （机器人清洗第二步）

MoveL pPreCleaOut20,v500,z50,tGripper; （机器人清洗第三步）

MoveL pPreCleaOut30,v500,z50,tGripper; （机器人清洗第四步）

MoveL pCleaOut,v500,fine,tGripper; （机器人清洗第五步）

ActUnit M7; (激活外轴)

MoveAbsJ jCleanOut10NoEOffs, v500, z50, tGripper; （机器人夹头转动第一

步）

MoveAbsJ jCleanOut20NoEOffs, v500, z50, tGripper; （机器人夹头转动第二

步）

MoveAbsJ jCleanOut30NoEOffs, v500, z50, tGripper; （机器人夹头转动第三

步）

MoveAbsJ jCleanOut10NoEOffs, v500, z50, tGripper; （机器人夹头转动第四

步）

DeactUnit M7; （关闭外轴）

MoveL pPreCleaOut30,v500,z50,tGripper; （机器人反回第一步）

MoveL pPreCleaOut20,v500,z50,tGripper; （机器人反回第二步）

MoveL pPreCleaOut10,v500,z50,tGripper; （机器人反回第三步）

MoveL pHome, v500, z10, tGripper; （机器人反回第四步）

GripAction 2, 0;（夹具完全打开）

bCleanOut := FALSE;（机器人夹头清洗完成工作）

ENDPROC （程序结束）

2024年3月17日发(作者：禹金鑫)

ABB机器人程序注释

这里以第8套取/放芯及清洗程序为例，即A3100机型，下面作了中文意译注释，只

是个抛砖引玉作用，要做到随便拿一个机型都可以调出来和解决各种问题，还是要靠大家

多关注，多想、多到现场，了解每个动作细节。

PROC rPickSand; (取芯程序开始)

ActUnit M7;(激活外轴)

AccSet 50, 50; （加速度减50%）

MoveJ pPrePickSand, v800, z50, tGripper;（机器人取芯第一步）

AccSet 100, 100;（全加速）

MoveL pInPickSand10, v1000, z50, tGripper; （机器人取芯第二步）

MoveL pPickSand, v100, fine, tGripper; （机器人夹头对准砂芯）

DeactUnit M7;（关闭外轴）

GripAction 1,1;（一级气缸夹紧砂芯）

!GripAction 2,1;

WaitTime 2; （等待2 Second）

CheckGripStatus 1,1,10;（砂芯夹紧检测）

GripLoad loadSand; （加载砂芯数据）

AccSet 10, 10; （加速度为10%）

MoveL Offs(pPickSand,4,0,32), v10, fine, tGripper; （机器人拿起砂芯第一步）

AccSet 100, 100; （全加速）

MoveL Offs(pPickSand,0,-300,500), v100, fine, tGripper; （机器人拿起砂芯第二

步）

ActUnit M7; (激活外轴)

MoveJ pOutPickSand10 , v200 , z10 ,tGripper; （机器人拿起砂芯第三步）

DeactUnit M7; （关闭外轴）

ENDPROC（程序结束）

PROC rPlaceSand; (放芯程序开始)

MoveJ pPrePlaceSand, v1500, z50, tGripper; （机器人放砂芯第一步）

DeactUnit M7; （关闭外轴）

AccSet 60, 60; （加速度为60%）

MoveJ Offs(pPlaceSand,0,0,20), v2000, z10, tGripper; （机器人放砂芯第二步）

AccSet 100, 100; （全加速）

MoveL pPlaceSand, v10, fine, tGripper; （机器人放砂芯第三步，即放在托盘上）

GripAction 1,0; （一级气缸打开，释放砂芯）

CheckGripStatus 1, 0, 10; （砂芯释放检测）

WaitTime 2; （等待2 Second）

GripLoad loadEmpty; （加载空载数据）

MoveL pOutPlaceSand10, v2000, z10, tGripper; （机器人空载反回第一步）

MoveL pOutPlaceSand20, v2000, z50, tGripper; （机器人空载反回第二步）

MoveJ pOutPlaceSand30, v2000, z50, tGripper; （机器人空载反回第三步）

AccSet 60, 60;

MoveJ pOutPlaceSand40, v2000, z50, tGripper; （机器人空载反回第四步，即安

全回家）

AccSet 100, 100; （全加速）

ENDPROC （程序结束）

PROC rCleanOut() （机器人夹头清洗程序开始）

GripAction 2, 1;（二级气缸定位）

MoveJ pHome,v500,z50,tGripper; （机器人清洗第一步）

MoveL pPreCleaOut10,v500,z50,tGripper; （机器人清洗第二步）

MoveL pPreCleaOut20,v500,z50,tGripper; （机器人清洗第三步）

MoveL pPreCleaOut30,v500,z50,tGripper; （机器人清洗第四步）

MoveL pCleaOut,v500,fine,tGripper; （机器人清洗第五步）

ActUnit M7; (激活外轴)

MoveAbsJ jCleanOut10NoEOffs, v500, z50, tGripper; （机器人夹头转动第一

步）

MoveAbsJ jCleanOut20NoEOffs, v500, z50, tGripper; （机器人夹头转动第二

步）

MoveAbsJ jCleanOut30NoEOffs, v500, z50, tGripper; （机器人夹头转动第三

步）

MoveAbsJ jCleanOut10NoEOffs, v500, z50, tGripper; （机器人夹头转动第四

步）

DeactUnit M7; （关闭外轴）

MoveL pPreCleaOut30,v500,z50,tGripper; （机器人反回第一步）

MoveL pPreCleaOut20,v500,z50,tGripper; （机器人反回第二步）

MoveL pPreCleaOut10,v500,z50,tGripper; （机器人反回第三步）

MoveL pHome, v500, z10, tGripper; （机器人反回第四步）

GripAction 2, 0;（夹具完全打开）

bCleanOut := FALSE;（机器人夹头清洗完成工作）

ENDPROC （程序结束）