2024年3月26日发(作者：韩依云)
Panasonic
Pana Robo焊接机器人
编码器电池更换手册
注意：请由接受过松下机器人专业培训的技术人员进行本手册所述操
作，其他专业技术人员进行本手册所述的操作时请事先与我司
相关技术人员进行联络。进行操作时请注意人员及设备的安
全。
一、 概述
1． 编码器备份电池：
此电池为3.6V专用锂基电池，用于断电状态下编码器数据的备份。
在机器人正常运转的情况下，电池可使用2年（自出厂之日起），如设备
非连续运转，由于耗电量加大，造成电池寿命减少，一般为1—1.5年。
由于电池完全耗尽后再进行更换，会对现有程序造成影响，所以建议用
户根据自身实际使用情况提前进行更换。旧型号：VR-008A（6A、6C）
新型号：TA-1000（1000/1600/1800）需要6节电池。
2． 编码器备份电池的位置：
电池固定在机器人本体内的3块编码器电源板内，共有电池6节。
外部轴的编码器电源板固定在外部轴侧板上，每轴有电池2节。
3
、
编码器复位用短路断子：
对于VR-006、VR-008机器人RT-UA、FA-RW、BW-TW每两轴共
用一块编码器电源板，每块电源板上有两个短路断子对应于两个轴。
RE1 RST → RT、FA、BW
RE2 RST → UA、RW、TW
二、电池的更换
3．注意事项：
当电池耗尽后，开机时示教盒上会出现提示信息要求对相应的轴进
行编码器复位。此时需更换电池，并按要求进行相应轴的编码器复位，
进行此项工作前尽量不要操作机器人，防止各轴偏离原点位置。设备长
时间断电再度使用时易出现此现象，因此设备长时间停用前尽可能使机
器人处于原点位置。
4．电池更换顺序
1）关闭机器人电源。
2）打开本体上的防护盖，将各轴的旧电池取出。
3） 闭合机器人电源，并等待30秒以上，否则会造成新电池过渡放电。
4）再度关闭机器人电源。
5）将新电池安装固定好后先不要安装防护盖，接下来进行编码器复位。
三、编码器复位
注意只对示教盒上显示所要求复位的轴进行编码器复位。因为只有
这些轴的编码器电池已耗尽，所保存的数据丢失需重新复位，其他轴的
数据没有丢失，更换新电池后无需复位。
复位时先闭合机器人电源，示教盒上将提示什么轴需要编码器复位，
找到轴所对应的编码器电源板及所对应的短路端子，用导线将正确的端
子进行短路，直到此轴在示教盒的提示上消失，如此重复操作直到提示
中的所有轴都消失。将各处保护盖安装好，接下来是原点调整。
四、原点调整
原点调整就是操作机器人，将编码器复位的轴的标记对好。如果此
时机器人各轴正好处在原点位置，则无需再对标记，只要让机器人记住
当前位置即可，方法以后叙述。对于电池没有完全耗尽的轴，虽然更换
了新电池，由于没有进行编码器复位，所以不需要原点调整。
五、后期工作
检查各处是否已安装固定好，然后在低速下对原有程序进行跟踪，并加
以修正，因为在对标记时多少会有误差，造成现有轨迹偏离，但不影响以后编制
的程序。也正是基于以上原因，才建议用户稍微提前一点时间更换电池，以防止
给生产带来不便。最后将电池更换的时间记录下来，以便日后维修或下次更换时
作为参考。
2024年3月26日发(作者：韩依云)
Panasonic
Pana Robo焊接机器人
编码器电池更换手册
注意：请由接受过松下机器人专业培训的技术人员进行本手册所述操
作，其他专业技术人员进行本手册所述的操作时请事先与我司
相关技术人员进行联络。进行操作时请注意人员及设备的安
全。
一、 概述
1． 编码器备份电池：
此电池为3.6V专用锂基电池，用于断电状态下编码器数据的备份。
在机器人正常运转的情况下，电池可使用2年（自出厂之日起），如设备
非连续运转，由于耗电量加大，造成电池寿命减少，一般为1—1.5年。
由于电池完全耗尽后再进行更换，会对现有程序造成影响，所以建议用
户根据自身实际使用情况提前进行更换。旧型号：VR-008A（6A、6C）
新型号：TA-1000（1000/1600/1800）需要6节电池。
2． 编码器备份电池的位置：
电池固定在机器人本体内的3块编码器电源板内，共有电池6节。
外部轴的编码器电源板固定在外部轴侧板上，每轴有电池2节。
3
、
编码器复位用短路断子：
对于VR-006、VR-008机器人RT-UA、FA-RW、BW-TW每两轴共
用一块编码器电源板，每块电源板上有两个短路断子对应于两个轴。
RE1 RST → RT、FA、BW
RE2 RST → UA、RW、TW
二、电池的更换
3．注意事项：
当电池耗尽后，开机时示教盒上会出现提示信息要求对相应的轴进
行编码器复位。此时需更换电池，并按要求进行相应轴的编码器复位，
进行此项工作前尽量不要操作机器人，防止各轴偏离原点位置。设备长
时间断电再度使用时易出现此现象，因此设备长时间停用前尽可能使机
器人处于原点位置。
4．电池更换顺序
1）关闭机器人电源。
2）打开本体上的防护盖，将各轴的旧电池取出。
3） 闭合机器人电源，并等待30秒以上，否则会造成新电池过渡放电。
4）再度关闭机器人电源。
5）将新电池安装固定好后先不要安装防护盖，接下来进行编码器复位。
三、编码器复位
注意只对示教盒上显示所要求复位的轴进行编码器复位。因为只有
这些轴的编码器电池已耗尽，所保存的数据丢失需重新复位，其他轴的
数据没有丢失，更换新电池后无需复位。
复位时先闭合机器人电源，示教盒上将提示什么轴需要编码器复位，
找到轴所对应的编码器电源板及所对应的短路端子，用导线将正确的端
子进行短路，直到此轴在示教盒的提示上消失，如此重复操作直到提示
中的所有轴都消失。将各处保护盖安装好，接下来是原点调整。
四、原点调整
原点调整就是操作机器人，将编码器复位的轴的标记对好。如果此
时机器人各轴正好处在原点位置，则无需再对标记，只要让机器人记住
当前位置即可，方法以后叙述。对于电池没有完全耗尽的轴，虽然更换
了新电池，由于没有进行编码器复位，所以不需要原点调整。
五、后期工作
检查各处是否已安装固定好，然后在低速下对原有程序进行跟踪，并加
以修正，因为在对标记时多少会有误差，造成现有轨迹偏离，但不影响以后编制
的程序。也正是基于以上原因，才建议用户稍微提前一点时间更换电池，以防止
给生产带来不便。最后将电池更换的时间记录下来，以便日后维修或下次更换时
作为参考。