2024年4月1日发(作者：伍和雅)

２０２１

年

６

月

第

３２

卷第

１２

期

中国机械工程

CHINAMECHANICALENGINEERING

Vol．３２　No．１２

．１４８６Ｇ１４９３

pp

仿生跳跃机器人气动串联弹性关节的

/

位置刚度控制

上海大学机电工程与自动化学院

,

上海

,

２００４４４

沈

双

雷静桃

张悦文

弹性关节的动力学模型

,

推导出关节刚度

,

获得了关节刚度与肌肉内部气压

、

弹性体刚度的关系

.

设计

,

反向传播

(

神经网络整定

P

开展了气动串联弹性关

back

p

roaationBP

)

ID

参数的

BPＧPID

控制算法

,

pg

,//.

实验结果表明关节位置跟踪平均关节刚度跟踪精度从

０．０．１０°０２６N

2024年4月1日发(作者：伍和雅)

２０２１

年

６

月

第

３２

卷第

１２

期

中国机械工程

CHINAMECHANICALENGINEERING

Vol．３２　No．１２

．１４８６Ｇ１４９３

pp

仿生跳跃机器人气动串联弹性关节的

/

位置刚度控制

上海大学机电工程与自动化学院

,

上海

,

２００４４４

沈

双

雷静桃

张悦文

弹性关节的动力学模型

,

推导出关节刚度

,

获得了关节刚度与肌肉内部气压

、

弹性体刚度的关系

.

设计

,

反向传播

(

神经网络整定

P

开展了气动串联弹性关

back

p

roaationBP

)

ID

参数的

BPＧPID

控制算法

,

pg

,//.

实验结果表明关节位置跟踪平均关节刚度跟踪精度从

０．０．１０°０２６N