2024年4月2日发(作者：凌听安)
G-M
指令详解
概述
众所周知，3D打印机执行的是一堆指令，这一堆指令都来源于一个指令集，即G-M指
令集。而固件就负责解释这些指令，并将命令指派给电子原件，从而完成打印任务。因此，
固件和指令集必须相互配合，否则打印机不会正常工作。开源的3D打印机使用的固件多种
多样，但和这些固件匹配的指令集绝大多数指令都相同，即RepRapG-M指令集。由于Marlin
固件使用的最为广泛，笔者就以Marlin固件的指令集为例作叙述。
了解G-M指令有什么用？这用处可大了。帮助使用者更方便地调试打印机，检测打印
机的问题，扩展打印机菜单功能…反正好处多多，不管你信不信，反正我是信了。
废话不多说，进入正题。G-M指令集就是一些以G或M开头的代码，有时候还会掺杂
一些以其其他字母以标示参数意义，比如T、S、F、P等。具体意义见下表，表中nnn表
示数字。
字母
Gnnn
Mnnn
Tnnn
Snnn
Pnnn
Xnnn
Ynnn
Znnn
Ennn
Innn
Jnnn
Fnnn
Rnnn
Qnnn
Nnnn
意义
标准GCode命令
，
例如移动到一个坐标点。
RepRap定义的命令，例如打开一个冷却风扇
选择工具代码。在RepRap中，工具通常是挤出头
（extruder
，
）。
命令参数例如马达的电压。
命令参数
，
频率：1次每毫秒。
X坐标
，
通常用于移动命令。
Y坐标
，
通常用于移动命令。
Z坐标
，
通常用于移动命令。
挤出长度，用于控制挤出线材的长度.
参数-现在仍未使用（定义）。
参数-现在仍未使用（定义）。
打印头移动速度单位：毫米每分钟
参数-温度相关。
参数-现在仍未使用（定义）。
行码，在发送错误情况后，用来重复输入某行代码（命令）。
校验码（Checksum）.用于检测通信错误
*nnn
因此，能够被Marlin固件识别的代码应该是像下面的样子:
N3T0*57
N4G92E0*67
N5G28*22
N6G1F1500.0*82
N7G1X2.0Y2.0F3000.0*85
N8G1X3.0Y3.0*33
1
详解
注释
G-Code一行中分号”;”后面的内容为解释性语句，即注释。固件会忽略其内容。为了减
少通信量，可以把注释信息都去掉。
N3T0*57;这是一条注释
N4G92E0*67
；
这也是
N5G28*22
标记代码
N和*，比如N123[...GCode写在这里...]*71。这是行码和标记码。RepRap的固件会以一
个本地计算的值来对比标记码，如果两者值不同，就会要求重复输入该条指令。行码和检查
码都可以去掉，RepRap仍会工作
，
但它不会做检查。你必须同时使用，或同时放弃使用。检
查码cs是通过对对应的指令（包括它的的行码）的原始字节数据进行异或位运算得出的。
intcs=0;
for（i=0;cmd[i]!='*'&&cmd[i]!=NULL;i++）cs=cs
人
cmd[i];
cs&=0xff;//
检查码cs的值即是其*符号右边的十进制数字，RepRap固件希望每次命令的行代码都是逐
次增加1的大小，不然的话，它会返回一个错误。当然你也可以发送一个M110命令（详情
请看下面）强行重置机器。行码和检查码是为了减少信号干扰。
延时
G
命令
RepRap固件接收到这些指令后，会先存储在一个循环队列缓存里再执行。这意味着固件
在接收到一条指令后马上可以传输下一条。这也意味着一组线段可以没有间断的情况下连续
打印。为了实现指令流的控制，当接受到可缓存的指令时，如果固件把它成功放到本地缓存
里，就立即给出应答，如果本地缓存已满，则会延时等到缓存有空出的位置时，才给出应答，
然后才可以传输指令。
G0:Rapidmove快速移动
比如G0X10Y20，如果使用绝对定位的话，就命令打印机喷头快速移动到X=10,Y=20的位
置。G0指令不能包含挤丝参数，只能包含X、Y、Z参数，即所谓的空驶动作。
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2024年4月2日发(作者：凌听安)
G-M
指令详解
概述
众所周知，3D打印机执行的是一堆指令，这一堆指令都来源于一个指令集，即G-M指
令集。而固件就负责解释这些指令，并将命令指派给电子原件，从而完成打印任务。因此，
固件和指令集必须相互配合，否则打印机不会正常工作。开源的3D打印机使用的固件多种
多样，但和这些固件匹配的指令集绝大多数指令都相同，即RepRapG-M指令集。由于Marlin
固件使用的最为广泛，笔者就以Marlin固件的指令集为例作叙述。
了解G-M指令有什么用？这用处可大了。帮助使用者更方便地调试打印机，检测打印
机的问题，扩展打印机菜单功能…反正好处多多，不管你信不信，反正我是信了。
废话不多说，进入正题。G-M指令集就是一些以G或M开头的代码，有时候还会掺杂
一些以其其他字母以标示参数意义，比如T、S、F、P等。具体意义见下表，表中nnn表
示数字。
字母
Gnnn
Mnnn
Tnnn
Snnn
Pnnn
Xnnn
Ynnn
Znnn
Ennn
Innn
Jnnn
Fnnn
Rnnn
Qnnn
Nnnn
意义
标准GCode命令
，
例如移动到一个坐标点。
RepRap定义的命令，例如打开一个冷却风扇
选择工具代码。在RepRap中，工具通常是挤出头
（extruder
，
）。
命令参数例如马达的电压。
命令参数
，
频率：1次每毫秒。
X坐标
，
通常用于移动命令。
Y坐标
，
通常用于移动命令。
Z坐标
，
通常用于移动命令。
挤出长度，用于控制挤出线材的长度.
参数-现在仍未使用（定义）。
参数-现在仍未使用（定义）。
打印头移动速度单位：毫米每分钟
参数-温度相关。
参数-现在仍未使用（定义）。
行码，在发送错误情况后，用来重复输入某行代码（命令）。
校验码（Checksum）.用于检测通信错误
*nnn
因此，能够被Marlin固件识别的代码应该是像下面的样子:
N3T0*57
N4G92E0*67
N5G28*22
N6G1F1500.0*82
N7G1X2.0Y2.0F3000.0*85
N8G1X3.0Y3.0*33
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详解
注释
G-Code一行中分号”;”后面的内容为解释性语句，即注释。固件会忽略其内容。为了减
少通信量，可以把注释信息都去掉。
N3T0*57;这是一条注释
N4G92E0*67
；
这也是
N5G28*22
标记代码
N和*，比如N123[...GCode写在这里...]*71。这是行码和标记码。RepRap的固件会以一
个本地计算的值来对比标记码，如果两者值不同，就会要求重复输入该条指令。行码和检查
码都可以去掉，RepRap仍会工作
，
但它不会做检查。你必须同时使用，或同时放弃使用。检
查码cs是通过对对应的指令（包括它的的行码）的原始字节数据进行异或位运算得出的。
intcs=0;
for（i=0;cmd[i]!='*'&&cmd[i]!=NULL;i++）cs=cs
人
cmd[i];
cs&=0xff;//
检查码cs的值即是其*符号右边的十进制数字，RepRap固件希望每次命令的行代码都是逐
次增加1的大小，不然的话，它会返回一个错误。当然你也可以发送一个M110命令（详情
请看下面）强行重置机器。行码和检查码是为了减少信号干扰。
延时
G
命令
RepRap固件接收到这些指令后，会先存储在一个循环队列缓存里再执行。这意味着固件
在接收到一条指令后马上可以传输下一条。这也意味着一组线段可以没有间断的情况下连续
打印。为了实现指令流的控制，当接受到可缓存的指令时，如果固件把它成功放到本地缓存
里，就立即给出应答，如果本地缓存已满，则会延时等到缓存有空出的位置时，才给出应答，
然后才可以传输指令。
G0:Rapidmove快速移动
比如G0X10Y20，如果使用绝对定位的话，就命令打印机喷头快速移动到X=10,Y=20的位
置。G0指令不能包含挤丝参数，只能包含X、Y、Z参数，即所谓的空驶动作。
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