2024年4月4日发(作者：修朔)

6RA70直流装置的调试步骤

一. 送电前检查装置和电机 辅助电源系统送电检查 接地线和辅助电源零线检查 电

机绝缘检查和编码器安装检查 电机电枢绕组和励磁绕组对地绝缘和电阻检查 检查装置

风机和柜顶风机电源和转向 检查电机风机电源和转向 装置电源和控制电源检查 编码

器电源和信号线检查

二. 基本参数设定(计算机或PMU单元完成) 1.系统设定值复位及偏差调整 用

PMU执行功能P051= 21，调用缺省的工厂设置参数构成基本参数文件用P052=0显示那些与

初始工厂设置不同的参数。 合上装置控制电源和操作控制电源执行P051=21，偏差调整(P

051=22)同时进行，参数P825.02被设置。 2.整流装置参数设定 P067=1-5 选择负载过

负荷周期，见手册，当本参数大于1时，整流器额定直流电流R072.01将变为所选周期内的

基本负载值，P075参数必须设定 为 1或2。一般情况下，装置的计算的晶闸管温升包容

上述过载周期 P075=0 不允许装置过载，装置最大输出电流被限制在额定直流电流 R07

2.01 =1 电枢电流最大值被限制在P077*1.8*整流器额定直流电流R072.01，当计算的晶

闸管温升超过允许值时，报警A039激活，电枢电流给定自动自动减小到整流器额定电流R0

72.01。 =2 整流器电枢电流最大值被限制在 P077*1.8*整流器额定直流电流 R072.01

当计算的晶闸管温升超过允许值时故障F039被激活。 本参数根据电机额定参数值和使用

工况从保护装置过载的角度出发进行设置，本参数与P067共同作用，对装置的过负荷周期

进行设定。 P078.01= 630V主回路进线交流电压作为判断电压故障的基准值 P078.02

= 380V，励磁进线电压 作为欠压或过压的判断门槛电压，相关参数见P351，P352，P361

-P364. 3.电机参数设定 P100(F)= 额定电动机电枢电流(A) P101(F)=额定电动机电枢

电压(V) P102(F)= 额定电动机励磁电流(A) P103(F)=最小电机励磁电流(A)必须 小于

P102的50%.在弱磁调速场合一般设定到防止失磁的数值. P110电枢回路电阻，P111电枢

回路电感，P112励磁回路电阻：在优化过程自动设定。 P114(F)=电动机热时间系数，根

据本参数和P100对电动机进行热过载保护：当电机温升达到报警曲线值时触发A037报警；

当温升达到故障曲线值时触发F037故障。缺省值10MIN。 P115(F)= 电枢反馈时最大速

度时的EMF(%)，缺省值100。以整流器进线标准电压(R078)为基准设置时应考虑进线电压实

际值等各种参数影响.P115= 值/R078(见功能图)EMF额定值=P101-P100*P110。在 P083=3

时，观察编码器波形正常的情况下，令P140=1，P143=电机基速，观察R024（编码器反馈）

和R025（电枢电压反馈）。校准P115参数。 P118(F)=额定EMF(V)， P119(F)=额定速度

(%)： P118、P119是在励磁减弱优化过程中P051=27设置的，当P100P101P110参数发生

变化后，弱点也随着变化，不再是P118，实际额定速度=P119*实际额定EMF/P118 当P102

变化时，励磁减弱优化重做。 4.实际速度检测参数设定 P083(F)=实际速度反馈选择

当 当 P083=2 (脉冲编码器) 时，100%速度为P143参数值 当 P083=3 (电枢反

馈) 时，100%速度为P115参数值所对应的速度 P140=0或1， 脉冲编码器类型选择。电

枢反馈P083=3时，令其为零；码器反馈时P083=2，令其为“1”。 P141=1024 ，脉冲编

码器每转脉冲数 P142=1，编码器15V电源供电 P143(F)= 编码器反馈时最高的运行速度

(转/分钟) P148(F)=1，使能编码器监视有效(F048故障有效) 5.励磁功能参数设定 P08

1=0 恒磁运行方式 (弱磁优化前设置值) P081=1 弱磁运行方式(进行弱磁优化时设置，

优化后设置为1) P082=2 励磁运行模式，达到运行状态07后，经过P258的延时，输经

济励磁电流P257. P257(F)= 0 (%P102) 停机励磁 6.限幅值参数设定 P642.01-04

= 100 % 主设定点速度限幅 P091=100% 斜坡给定阈值 P169=0 P170=0 带电流限

幅的闭环电流控制 P605.01-04=1 转矩限幅 P171.01= 100% (P100为基值) ，P172.

01=-100(P100为基值)电流限幅 7.斜坡函数发生器相关参数设定 P303.01(F)= 1

0 S P304.01(F)= 10S P305.01(F)= 0.5S P306.01(F) = 0.5S 上述参数对斜坡

参数组1进行设定规定了由0速到最高速的时间10S过度圆弧时间0.5S. 8.辅助功能参数

设定 零速信号： P373(F)=1% 转速大于1%时状态字bit10 为1 P374(F)=0.5% 回环

宽度 P375(F)=0.1S 延迟时间 P675(B) =24 CUD2板43端子开关量连接量24，当辅传

动使用熔断器或超速开关时，接点动作产生外部故障1和2。 P689.1=B20 端子41，风机

信号作为外部报警2 P771=106 设置开关量输出口1为装置故障状态输出 P755=167，P7

54=OFFSET，设置模拟量输出2作为速度表指示 P753=10V×电机最大速度/速度表满偏值，

规格化 P820.04=0 将传动堵转故障使能 P644.01=402 内控速度给定由固定量连接器

P402发出。

三. 检查主电机励磁 令P082=2，合励磁进线电源，改变P257=5%，30%，50%，1

00%，观察励磁表指示情况。 恢复P257=0。

四. 电机启动 以上参数设置正确后，电机可以恒磁启动，P81=0，接入励磁电源

和电机风机，在P51＝40情况下，传动柜选择开关输入合闸和解封命令后，由P402输入给

定速度，电机转动。

五. 检查只读参数 R010：开关量输入，0-6位对应36-42端子状态，12位对应

ESTOP信号 R011：开关量输出状态，第0位代表46端子重故障，第7位代表109/110 端

子和闸信号 R015：实际电枢进线电压630V，应在允许值范围内 R016：实际励磁进线电

压，应在允许值范围内 R017：实际进线频率，应在允许值范围内 R038：实际电枢直流电

压，装置未解封状态其值应接近为0。 R039：EMF给定值，等于P101-P100*P110

六. 检查风机 检查装置风机 检查电机风机

七. 检查电枢可控硅及桥臂快熔 令P830=3，合励磁进线电源，合ME开关，若

可控硅及其触发回路故障将报 F061装置故障信号；若桥臂快熔熔断，报F004故障，R047

故障码为3。 若无故障参数P830自动恢复为0.

八. 优化 电枢和励磁电流环优化 将励磁控制风机电源投入 装置内控状态下

在PMU上选择P051=25 整流装置进入07.0或07.1状态等待操作柜门上选择关输入合闸命

令和解封命令，当装置状态01.0时执行优化运行开始优化过程要保证电机锁死，优化运行

结束时驱动装置回到07.2状态.整个过程大约40S。电流限幅将不起作用电流峰值与电机额

定电流有关. 以下参数自动被设置： - P110 P111：电枢回路电阻，电感 - P112：

励磁回路电阻 - P155 P156：电枢电流调节器P，I增益 - P255 P256：励磁电流调

节器P，I增益 - P826:自然换相时间的校正 电流环优化前设定P159=0.01P160=0(缺省

值)，优化结束后，重新定义P159， P160为如下数值，保证SCR正反桥可靠换向。以后电

流环优化前需将两个参数恢复工厂缺省值。 P159=0.2 电枢自动翻转的转换阈值% P160

=0.02 附加的无转矩时间间隔S 速度环优化 将励磁控制风机电源投入 在电枢反馈方

式下启动电机，检查观察R024参数保证正向速度给定与实际轧制方向一致，RO24参数应和

P402给定值一致。将P140=1，切换到编码器反馈试车。 编码器脉冲信号正常的情况下，

停车后修改P080=0，P083=2，P140=1，P143=电机基速，启动电机，装置内控状态下在PMU

上选择P051=26 整流装置进入07.0或07.1状态等待操作柜门上选择关输入合闸命令和解

封命令，装置状态01.0时执行优化运行开始优化运行结束时驱动装置回到 07.2状态.整

个过程大约6S。电机以45%的额定电枢电流加速达到20%的最大电机速度，速调优化得到P

225，P226，P228。 这种优化在带上机械负载后必须重新做(因为最高转速值有大的变

化)! 记录调试结果。

九. 励磁电流调整 启动电机，运行至20%，50%，80%的速度，观察R038（电枢

电压），R037 （EMF实际值显示） 根据理论计算值与实际值比较，调整P102参数，完

成励磁电流的标定。 记录调试结果。

十. 励磁特性优化 令P143=电机最高转速，P081=1，P051=27进行弱磁优化运

行。 启动电机至高速，检查P038，P019，P024是否稳定. 弱磁优化运行后，P169=0，P

170=1选择转矩限幅和转矩控制。记录优化结果

十一. 电机和机械考核

十二. 带机械速度环优化和调整

十三. 内外控参数的设置 P055=112，P057=112，将1#组参数拷贝到2#组，选择

内外控观察R056， R058参数组选择情况 P171.2= 150%，P172.2= -150% P644.2=30

02 外控速度给定。 P648.01(B)= 9 P648.02(B)= 3001 内外控时控制字的选择 P6

49.01(B)=9 P649.02(B)= 9 P676.1(B)=P676.2=17用开关量输入端子39作为功能数据

组FDS选择 P677.1(B)=P677.2=0.（选择3#组、4#组，该选择功能禁止） P690.1(B)=P6

90.2=17用开关量输入端子39作为功能数据组BDS选择 P641.1(B)=P641.2=17用开关量输

入端子39作为选择斜坡函数发生器旁路与否内控状态选1#组，外控状态选2#组.，或令P6

41.01=0， P641.02=1

十四. 通讯参数的设定 通讯板CBP是小板附着在ADB板上，PC机需要数据文件

P918=通讯站号地址设定，PLC对应同样站地址 U711.1=0 U712= 2 定

义通讯字类型为 4PKW+6PZD U722=0 禁止通讯故障F082 P927=7 CBP+PMU+G-SST1+OP

1S控制接口的使能 U710.1=0 激活CBP配置 PLC到传动的信号:（U733显示） Word 1

-4 作为PKW参数使用无意义 Word 5 控制字1 P648.02=3001 (K3001) Wor

d 6 速度给定 P644.02=3002 (K3002) Word7- Word10=0不用 传动到PLC的信号:

（U734中设定） Word 1-4 作为PKW参数使用无意义 U734.01=32状态字1(K32) U73

4.02=9811 当前故障码(K9811) U734.03=167传动的速度反馈(K167) U734.04=117传动

的实际电流反馈(K117) U734.05=142传动的实际转矩反馈(K142) U734.06=20传动的数

字输入(K20)

十五. 速度环手动优化 1.在装置内控方式下设置以下参数 P634.01=190基本

速度给定 P634.02=203 速度振荡给定 2.设置振荡环节和模拟输出口 参数名 意

义 设定值 说明 P480 正向振幅 5% -200/200 P481 正向振幅时间 2S 0-300

S P482 反向振幅 0% -200/200 P483 反向振幅时间 2S 0-300S P750 1415端

子输出 K203(给定振幅) 模拟输出3 P755 1617端子输出 K167(实际速度) 模拟输

出4 3.将装置合闸且运行使能3738高电平后从P402加入给定速度当速度稳定后加入P48

0振幅5%速度振荡开始根据速度波形调节速度环PI增益 P225P226P228等相关参数直到获

得满意的动态响应. 测试过程应保证速度环不饱和.在适当时候使能速度环PI参数自适应

功能.停车时应先撤消振幅后再通过速度给定P402给定为0。 4.恢复上述设定值记录调试

结果.

十六. 抗扰动性手动优化 1.在装置内控方式下设置以下参数 P502=203 电流

振荡给定 2.设置振荡环节和模拟输出口 参数名 意义 设定值 说明 P480 正向振

幅 10% -200/200 P481 正向振幅时间 3S 0-300S P482 反向振幅 0% -200/20

0 P483 反向振幅时间 3S 0-300S P750 1415端子输出 K116(实际电流) 模拟输

出3 P755 1617端子输出 K167(实际速度) 模拟输出4 3.将装置合闸且运行使能373

8高电平后从P402加入给定速度当速度稳定后加入P480振幅5%电流扰动振荡开始观察速度

扰动恢复波形和电机电流波形。调节速度环PI增益P225P226P228等相关参数直到获得满意

的扰动响应. 测试过程应保证速度环不饱和.在适当时候使能速度环PI参数自适应功

能. 停车时应先撤消振幅后再通过速度给定P402给定为0。 4.恢复上述设定值记录调试

结果.

2024年4月4日发(作者：修朔)

6RA70直流装置的调试步骤

一. 送电前检查装置和电机 辅助电源系统送电检查 接地线和辅助电源零线检查 电

机绝缘检查和编码器安装检查 电机电枢绕组和励磁绕组对地绝缘和电阻检查 检查装置

风机和柜顶风机电源和转向 检查电机风机电源和转向 装置电源和控制电源检查 编码

器电源和信号线检查

二. 基本参数设定(计算机或PMU单元完成) 1.系统设定值复位及偏差调整 用

PMU执行功能P051= 21，调用缺省的工厂设置参数构成基本参数文件用P052=0显示那些与

初始工厂设置不同的参数。 合上装置控制电源和操作控制电源执行P051=21，偏差调整(P

051=22)同时进行，参数P825.02被设置。 2.整流装置参数设定 P067=1-5 选择负载过

负荷周期，见手册，当本参数大于1时，整流器额定直流电流R072.01将变为所选周期内的

基本负载值，P075参数必须设定 为 1或2。一般情况下，装置的计算的晶闸管温升包容

上述过载周期 P075=0 不允许装置过载，装置最大输出电流被限制在额定直流电流 R07

2.01 =1 电枢电流最大值被限制在P077*1.8*整流器额定直流电流R072.01，当计算的晶

闸管温升超过允许值时，报警A039激活，电枢电流给定自动自动减小到整流器额定电流R0

72.01。 =2 整流器电枢电流最大值被限制在 P077*1.8*整流器额定直流电流 R072.01

当计算的晶闸管温升超过允许值时故障F039被激活。 本参数根据电机额定参数值和使用

工况从保护装置过载的角度出发进行设置，本参数与P067共同作用，对装置的过负荷周期

进行设定。 P078.01= 630V主回路进线交流电压作为判断电压故障的基准值 P078.02

= 380V，励磁进线电压 作为欠压或过压的判断门槛电压，相关参数见P351，P352，P361

-P364. 3.电机参数设定 P100(F)= 额定电动机电枢电流(A) P101(F)=额定电动机电枢

电压(V) P102(F)= 额定电动机励磁电流(A) P103(F)=最小电机励磁电流(A)必须 小于

P102的50%.在弱磁调速场合一般设定到防止失磁的数值. P110电枢回路电阻，P111电枢

回路电感，P112励磁回路电阻：在优化过程自动设定。 P114(F)=电动机热时间系数，根

据本参数和P100对电动机进行热过载保护：当电机温升达到报警曲线值时触发A037报警；

当温升达到故障曲线值时触发F037故障。缺省值10MIN。 P115(F)= 电枢反馈时最大速

度时的EMF(%)，缺省值100。以整流器进线标准电压(R078)为基准设置时应考虑进线电压实

际值等各种参数影响.P115= 值/R078(见功能图)EMF额定值=P101-P100*P110。在 P083=3

时，观察编码器波形正常的情况下，令P140=1，P143=电机基速，观察R024（编码器反馈）

和R025（电枢电压反馈）。校准P115参数。 P118(F)=额定EMF(V)， P119(F)=额定速度

(%)： P118、P119是在励磁减弱优化过程中P051=27设置的，当P100P101P110参数发生

变化后，弱点也随着变化，不再是P118，实际额定速度=P119*实际额定EMF/P118 当P102

变化时，励磁减弱优化重做。 4.实际速度检测参数设定 P083(F)=实际速度反馈选择

当 当 P083=2 (脉冲编码器) 时，100%速度为P143参数值 当 P083=3 (电枢反

馈) 时，100%速度为P115参数值所对应的速度 P140=0或1， 脉冲编码器类型选择。电

枢反馈P083=3时，令其为零；码器反馈时P083=2，令其为“1”。 P141=1024 ，脉冲编

码器每转脉冲数 P142=1，编码器15V电源供电 P143(F)= 编码器反馈时最高的运行速度

(转/分钟) P148(F)=1，使能编码器监视有效(F048故障有效) 5.励磁功能参数设定 P08

1=0 恒磁运行方式 (弱磁优化前设置值) P081=1 弱磁运行方式(进行弱磁优化时设置，

优化后设置为1) P082=2 励磁运行模式，达到运行状态07后，经过P258的延时，输经

济励磁电流P257. P257(F)= 0 (%P102) 停机励磁 6.限幅值参数设定 P642.01-04

= 100 % 主设定点速度限幅 P091=100% 斜坡给定阈值 P169=0 P170=0 带电流限

幅的闭环电流控制 P605.01-04=1 转矩限幅 P171.01= 100% (P100为基值) ，P172.

01=-100(P100为基值)电流限幅 7.斜坡函数发生器相关参数设定 P303.01(F)= 1

0 S P304.01(F)= 10S P305.01(F)= 0.5S P306.01(F) = 0.5S 上述参数对斜坡

参数组1进行设定规定了由0速到最高速的时间10S过度圆弧时间0.5S. 8.辅助功能参数

设定 零速信号： P373(F)=1% 转速大于1%时状态字bit10 为1 P374(F)=0.5% 回环

宽度 P375(F)=0.1S 延迟时间 P675(B) =24 CUD2板43端子开关量连接量24，当辅传

动使用熔断器或超速开关时，接点动作产生外部故障1和2。 P689.1=B20 端子41，风机

信号作为外部报警2 P771=106 设置开关量输出口1为装置故障状态输出 P755=167，P7

54=OFFSET，设置模拟量输出2作为速度表指示 P753=10V×电机最大速度/速度表满偏值，

规格化 P820.04=0 将传动堵转故障使能 P644.01=402 内控速度给定由固定量连接器

P402发出。

三. 检查主电机励磁 令P082=2，合励磁进线电源，改变P257=5%，30%，50%，1

00%，观察励磁表指示情况。 恢复P257=0。

四. 电机启动 以上参数设置正确后，电机可以恒磁启动，P81=0，接入励磁电源

和电机风机，在P51＝40情况下，传动柜选择开关输入合闸和解封命令后，由P402输入给

定速度，电机转动。

五. 检查只读参数 R010：开关量输入，0-6位对应36-42端子状态，12位对应

ESTOP信号 R011：开关量输出状态，第0位代表46端子重故障，第7位代表109/110 端

子和闸信号 R015：实际电枢进线电压630V，应在允许值范围内 R016：实际励磁进线电

压，应在允许值范围内 R017：实际进线频率，应在允许值范围内 R038：实际电枢直流电

压，装置未解封状态其值应接近为0。 R039：EMF给定值，等于P101-P100*P110

六. 检查风机 检查装置风机 检查电机风机

七. 检查电枢可控硅及桥臂快熔 令P830=3，合励磁进线电源，合ME开关，若

可控硅及其触发回路故障将报 F061装置故障信号；若桥臂快熔熔断，报F004故障，R047

故障码为3。 若无故障参数P830自动恢复为0.

八. 优化 电枢和励磁电流环优化 将励磁控制风机电源投入 装置内控状态下

在PMU上选择P051=25 整流装置进入07.0或07.1状态等待操作柜门上选择关输入合闸命

令和解封命令，当装置状态01.0时执行优化运行开始优化过程要保证电机锁死，优化运行

结束时驱动装置回到07.2状态.整个过程大约40S。电流限幅将不起作用电流峰值与电机额

定电流有关. 以下参数自动被设置： - P110 P111：电枢回路电阻，电感 - P112：

励磁回路电阻 - P155 P156：电枢电流调节器P，I增益 - P255 P256：励磁电流调

节器P，I增益 - P826:自然换相时间的校正 电流环优化前设定P159=0.01P160=0(缺省

值)，优化结束后，重新定义P159， P160为如下数值，保证SCR正反桥可靠换向。以后电

流环优化前需将两个参数恢复工厂缺省值。 P159=0.2 电枢自动翻转的转换阈值% P160

=0.02 附加的无转矩时间间隔S 速度环优化 将励磁控制风机电源投入 在电枢反馈方

式下启动电机，检查观察R024参数保证正向速度给定与实际轧制方向一致，RO24参数应和

P402给定值一致。将P140=1，切换到编码器反馈试车。 编码器脉冲信号正常的情况下，

停车后修改P080=0，P083=2，P140=1，P143=电机基速，启动电机，装置内控状态下在PMU

上选择P051=26 整流装置进入07.0或07.1状态等待操作柜门上选择关输入合闸命令和解

封命令，装置状态01.0时执行优化运行开始优化运行结束时驱动装置回到 07.2状态.整

个过程大约6S。电机以45%的额定电枢电流加速达到20%的最大电机速度，速调优化得到P

225，P226，P228。 这种优化在带上机械负载后必须重新做(因为最高转速值有大的变

化)! 记录调试结果。

九. 励磁电流调整 启动电机，运行至20%，50%，80%的速度，观察R038（电枢

电压），R037 （EMF实际值显示） 根据理论计算值与实际值比较，调整P102参数，完

成励磁电流的标定。 记录调试结果。

十. 励磁特性优化 令P143=电机最高转速，P081=1，P051=27进行弱磁优化运

行。 启动电机至高速，检查P038，P019，P024是否稳定. 弱磁优化运行后，P169=0，P

170=1选择转矩限幅和转矩控制。记录优化结果

十一. 电机和机械考核

十二. 带机械速度环优化和调整

十三. 内外控参数的设置 P055=112，P057=112，将1#组参数拷贝到2#组，选择

内外控观察R056， R058参数组选择情况 P171.2= 150%，P172.2= -150% P644.2=30

02 外控速度给定。 P648.01(B)= 9 P648.02(B)= 3001 内外控时控制字的选择 P6

49.01(B)=9 P649.02(B)= 9 P676.1(B)=P676.2=17用开关量输入端子39作为功能数据

组FDS选择 P677.1(B)=P677.2=0.（选择3#组、4#组，该选择功能禁止） P690.1(B)=P6

90.2=17用开关量输入端子39作为功能数据组BDS选择 P641.1(B)=P641.2=17用开关量输

入端子39作为选择斜坡函数发生器旁路与否内控状态选1#组，外控状态选2#组.，或令P6

41.01=0， P641.02=1

十四. 通讯参数的设定 通讯板CBP是小板附着在ADB板上，PC机需要数据文件

P918=通讯站号地址设定，PLC对应同样站地址 U711.1=0 U712= 2 定

义通讯字类型为 4PKW+6PZD U722=0 禁止通讯故障F082 P927=7 CBP+PMU+G-SST1+OP

1S控制接口的使能 U710.1=0 激活CBP配置 PLC到传动的信号:（U733显示） Word 1

-4 作为PKW参数使用无意义 Word 5 控制字1 P648.02=3001 (K3001) Wor

d 6 速度给定 P644.02=3002 (K3002) Word7- Word10=0不用 传动到PLC的信号:

（U734中设定） Word 1-4 作为PKW参数使用无意义 U734.01=32状态字1(K32) U73

4.02=9811 当前故障码(K9811) U734.03=167传动的速度反馈(K167) U734.04=117传动

的实际电流反馈(K117) U734.05=142传动的实际转矩反馈(K142) U734.06=20传动的数

字输入(K20)

十五. 速度环手动优化 1.在装置内控方式下设置以下参数 P634.01=190基本

速度给定 P634.02=203 速度振荡给定 2.设置振荡环节和模拟输出口 参数名 意

义 设定值 说明 P480 正向振幅 5% -200/200 P481 正向振幅时间 2S 0-300

S P482 反向振幅 0% -200/200 P483 反向振幅时间 2S 0-300S P750 1415端

子输出 K203(给定振幅) 模拟输出3 P755 1617端子输出 K167(实际速度) 模拟输

出4 3.将装置合闸且运行使能3738高电平后从P402加入给定速度当速度稳定后加入P48

0振幅5%速度振荡开始根据速度波形调节速度环PI增益 P225P226P228等相关参数直到获

得满意的动态响应. 测试过程应保证速度环不饱和.在适当时候使能速度环PI参数自适应

功能.停车时应先撤消振幅后再通过速度给定P402给定为0。 4.恢复上述设定值记录调试

结果.

十六. 抗扰动性手动优化 1.在装置内控方式下设置以下参数 P502=203 电流

振荡给定 2.设置振荡环节和模拟输出口 参数名 意义 设定值 说明 P480 正向振

幅 10% -200/200 P481 正向振幅时间 3S 0-300S P482 反向振幅 0% -200/20

0 P483 反向振幅时间 3S 0-300S P750 1415端子输出 K116(实际电流) 模拟输

出3 P755 1617端子输出 K167(实际速度) 模拟输出4 3.将装置合闸且运行使能373

8高电平后从P402加入给定速度当速度稳定后加入P480振幅5%电流扰动振荡开始观察速度

扰动恢复波形和电机电流波形。调节速度环PI增益P225P226P228等相关参数直到获得满意

的扰动响应. 测试过程应保证速度环不饱和.在适当时候使能速度环PI参数自适应功

能. 停车时应先撤消振幅后再通过速度给定P402给定为0。 4.恢复上述设定值记录调试

结果.