2024年4月9日发(作者：后女)

abb机器人-rapid程序指令与功能简述

第5章 ABB机器人的程序编程

5.6 RAPID程序指令与功能简述

5.6.1 程序执行的控制

1. 程序的调用

指 令 说 明

ProcCall 调用例行程序

CallByVar 通过带变量的例行程序名称调用例行程序

RETURN 返回原例行程序

2. 例行程序内的逻辑控制

指 令 说 明

Compact IF 如果条件满足，就执行下一条指令

IF 当满足不同的条件时，执行对应的程序

FOR 根据指定的次数，重复执行对应的程序

WHILE 如果条件满足，重复执行对应的程序

TEST 对一个变量进行判断，从而执行不同的程序

GOTO 跳转到例行程序内标签的位置

Lable 跳转标签

3. 停止程序执行

指 令 说 明

Stop 停止程序执行

EXIT 停止程序执行并禁止在停止处再开始

Break 临时停止程序的执行，用于手动调试 SystemStopAction 停止程序执行与机

器人运动

中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令。ExitCycle 如果

2024年4月9日发(作者：后女)

abb机器人-rapid程序指令与功能简述

第5章 ABB机器人的程序编程

5.6 RAPID程序指令与功能简述

5.6.1 程序执行的控制

1. 程序的调用

指 令 说 明

ProcCall 调用例行程序

CallByVar 通过带变量的例行程序名称调用例行程序

RETURN 返回原例行程序

2. 例行程序内的逻辑控制

指 令 说 明

Compact IF 如果条件满足，就执行下一条指令

IF 当满足不同的条件时，执行对应的程序

FOR 根据指定的次数，重复执行对应的程序

WHILE 如果条件满足，重复执行对应的程序

TEST 对一个变量进行判断，从而执行不同的程序

GOTO 跳转到例行程序内标签的位置

Lable 跳转标签

3. 停止程序执行

指 令 说 明

Stop 停止程序执行

EXIT 停止程序执行并禁止在停止处再开始

Break 临时停止程序的执行，用于手动调试 SystemStopAction 停止程序执行与机

器人运动

中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令。ExitCycle 如果