2024年4月15日发(作者：嘉和豫)

基于改进YOLOv5s的辣椒采摘机器人识别定位方法

魏天宇;柳天虹;张善文;李爽;缪宏;刘思幸

【期刊名称】《扬州大学学报:自然科学版》

【年(卷),期】2023(26)1

【摘 要】为了准确研究辣椒采摘机器人受不同作业场景影响的规律,利用获取的采

摘目标信息构建基于改进YOLOv5s的辣椒采摘识别定位模型.基于光照强度、光

照角度、枝叶遮挡和果实重叠等场景建立图像数据库,引入双向特征金字塔网络改

进YOLOv5s的特征融合网络进行深层次特征提取,以增强网络的信息表达能力,提

高检测精度.探讨不同场景对该模型检测精度P、检出率R和平均精度均值(mean

average precision,MAP)的影响规律.结果表明:改进后YOLOv5s模型对辣椒的检

测精度高达95.6%,较YOLOv4、YOLOv3、YOLOv2及Faster R-CNN模型分别

提高了6.1%,9.3%,44.4%,8.2%;光照角度处于正面90°时的检测效果最佳,MAP达

97.3%;模型在白天强光和傍晚弱光场景下的鲁棒性好,MAP值高于90%;模型在枝

叶遮挡场景下比果实重叠时的检测精度高;辣椒距离相机坐标系的空间坐标测量值

取0.2 m时的误差仅为1 mm,满足辣椒采摘定位精度需求.

【总页数】9页(P61-69)

【作 者】魏天宇;柳天虹;张善文;李爽;缪宏;刘思幸

【作者单位】扬州大学机械工程学院;扬州大学信息工程学院

【正文语种】中 文

【中图分类】TP242.6

【相关文献】

1.柑橘采摘机器人的目标识别定位方法研究2.枸杞采摘机器人的果实识别与定位方

法研究3.基于改进YOLOv5的服务机器人目标识别算法4.一种基于改进YOLOv4

算法的茶树芽叶采摘点识别及定位方法5.基于改进YOLOv5m的采摘机器人苹果

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2024年4月15日发(作者：嘉和豫)

基于改进YOLOv5s的辣椒采摘机器人识别定位方法

魏天宇;柳天虹;张善文;李爽;缪宏;刘思幸

【期刊名称】《扬州大学学报:自然科学版》

【年(卷),期】2023(26)1

【摘 要】为了准确研究辣椒采摘机器人受不同作业场景影响的规律,利用获取的采

摘目标信息构建基于改进YOLOv5s的辣椒采摘识别定位模型.基于光照强度、光

照角度、枝叶遮挡和果实重叠等场景建立图像数据库,引入双向特征金字塔网络改

进YOLOv5s的特征融合网络进行深层次特征提取,以增强网络的信息表达能力,提

高检测精度.探讨不同场景对该模型检测精度P、检出率R和平均精度均值(mean

average precision,MAP)的影响规律.结果表明:改进后YOLOv5s模型对辣椒的检

测精度高达95.6%,较YOLOv4、YOLOv3、YOLOv2及Faster R-CNN模型分别

提高了6.1%,9.3%,44.4%,8.2%;光照角度处于正面90°时的检测效果最佳,MAP达

97.3%;模型在白天强光和傍晚弱光场景下的鲁棒性好,MAP值高于90%;模型在枝

叶遮挡场景下比果实重叠时的检测精度高;辣椒距离相机坐标系的空间坐标测量值

取0.2 m时的误差仅为1 mm,满足辣椒采摘定位精度需求.

【总页数】9页(P61-69)

【作 者】魏天宇;柳天虹;张善文;李爽;缪宏;刘思幸

【作者单位】扬州大学机械工程学院;扬州大学信息工程学院

【正文语种】中 文

【中图分类】TP242.6

【相关文献】

1.柑橘采摘机器人的目标识别定位方法研究2.枸杞采摘机器人的果实识别与定位方

法研究3.基于改进YOLOv5的服务机器人目标识别算法4.一种基于改进YOLOv4

算法的茶树芽叶采摘点识别及定位方法5.基于改进YOLOv5m的采摘机器人苹果

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