2024年4月16日发(作者：伯依云)
单元五
【单元技能训练】
一、选择题
1、机器人快速运动至各个关节轴零度位置，常用 A 指令。
A、MoveAbsJ B、MoveL C、MoveJ D、MoveC
2、机器人在自动模式下只是执行 B 。
A、功能程序 B、主程序 C、例行程序 D、中断程序
3、RAPID程序是由 A 和 组成的。
A、程序模块，系统模块 B、主程序，例行程序 C、主程序，中断程序
D、例行程序，中断程序
4、 B 信号可以用Set置位指令。
A、数字量输入信号 B、数字量输出信号 C、模拟量输入信号
D、模拟量输出信号
5、 D 是时间等待指令。
A、WaitDI B、WaitDO C、WaitUntil D、WaitTime
二、问答题
1、解释MoveJ p10,v1000,z50,tool1wobj:=wobj1中的P10、v1000、z50、tool1、
wobj1定义？
（参考答案）
答：（1）P10：目标点位置数据；
（2）V1000：自动模式下机器人TCP点的运动速度数据；
（3）Z50：转弯区数据，转弯区的数值越大，机器人的动作越圆滑与流畅；
（4）Tool1:工具坐标数据；
（5）Wobj1:工件坐标数据。
2、在编程中使用常量可以给我们带来哪些便捷？
（参考答案）
答：使用常量赋予一个常数，当这个常数发生变化时，我们不需要找到这个常量进行
重复性的修改，只需要修改常量的定义的就可以了，常量的使用可以大大提高程序的可维
护性。
3、简述程序模块与例行程序之间的联系。
（参考答案）
答：程序模块可以包括多个例行程序，例行程序一般包括某个小功能，程序模块包括
多个小功能的集合。
4、通常，程序编写完成后应进行调试，目的是什么？
（参考答案）
答：一是检查程序中位置点是否正确；二是检查程序中的逻辑控制是否合理和完善。
5、简述赋值指令的要点。
（参考答案）
答：① 赋值指令作用是数学运算，进行加减乘除等运算；
② 赋值指令是等号后面结果赋值给等号前面，等号后面可以是单一某个数据类型的数
据，也可以是一个表达式；
③ 绝大多数程序数据类型都可以使用赋值指令进行数学运算，但是赋值指令等号后面
的数据类型必须和等号前面数据类型相同；
④ 赋值指令等号前面必须为变量或者可变量，赋值指令等号后面是常量、可变量、变
量都可以。
三、实操题（参考答案略）
2024年4月16日发(作者：伯依云)
单元五
【单元技能训练】
一、选择题
1、机器人快速运动至各个关节轴零度位置，常用 A 指令。
A、MoveAbsJ B、MoveL C、MoveJ D、MoveC
2、机器人在自动模式下只是执行 B 。
A、功能程序 B、主程序 C、例行程序 D、中断程序
3、RAPID程序是由 A 和 组成的。
A、程序模块，系统模块 B、主程序，例行程序 C、主程序，中断程序
D、例行程序，中断程序
4、 B 信号可以用Set置位指令。
A、数字量输入信号 B、数字量输出信号 C、模拟量输入信号
D、模拟量输出信号
5、 D 是时间等待指令。
A、WaitDI B、WaitDO C、WaitUntil D、WaitTime
二、问答题
1、解释MoveJ p10,v1000,z50,tool1wobj:=wobj1中的P10、v1000、z50、tool1、
wobj1定义？
（参考答案）
答：（1）P10：目标点位置数据；
（2）V1000：自动模式下机器人TCP点的运动速度数据；
（3）Z50：转弯区数据，转弯区的数值越大，机器人的动作越圆滑与流畅；
（4）Tool1:工具坐标数据；
（5）Wobj1:工件坐标数据。
2、在编程中使用常量可以给我们带来哪些便捷？
（参考答案）
答：使用常量赋予一个常数，当这个常数发生变化时，我们不需要找到这个常量进行
重复性的修改，只需要修改常量的定义的就可以了，常量的使用可以大大提高程序的可维
护性。
3、简述程序模块与例行程序之间的联系。
（参考答案）
答：程序模块可以包括多个例行程序，例行程序一般包括某个小功能，程序模块包括
多个小功能的集合。
4、通常，程序编写完成后应进行调试，目的是什么？
（参考答案）
答：一是检查程序中位置点是否正确；二是检查程序中的逻辑控制是否合理和完善。
5、简述赋值指令的要点。
（参考答案）
答：① 赋值指令作用是数学运算，进行加减乘除等运算；
② 赋值指令是等号后面结果赋值给等号前面，等号后面可以是单一某个数据类型的数
据，也可以是一个表达式；
③ 绝大多数程序数据类型都可以使用赋值指令进行数学运算，但是赋值指令等号后面
的数据类型必须和等号前面数据类型相同；
④ 赋值指令等号前面必须为变量或者可变量，赋值指令等号后面是常量、可变量、变
量都可以。
三、实操题（参考答案略）