2024年4月16日发(作者：称访文)
法兰克系统编程m代码大全
法兰克系统编程M代码是机器人控制系统中的一种重要语言，用于定义机器
人在操作过程中的运动轨迹和指令。本文将介绍一些常用的法兰克系统编程M代
码，并提供相关示例。
1. 基本运动指令
1.1 直线运动
MOVEL X100 Y200 Z50 F200 ; 设置机器人以速度200的速度沿着X轴移动100mm、
Y轴移动200mm、Z轴移动50mm
1.2 圆弧运动
CIR X100 Y200 Z50 I10 J20 K5 F200 ; 设置机器人以速度200的速度沿着指定
的圆弧路径移动
2. 常用功能指令
2.1 程序循环
FOR J=1:5 ; 设置一个循环，循环5次
MOVES J*10 F200 ; 机器人移动J*10的距离，速度为200
ENDFOR
2.2 条件判断
IF J>5
MOVES J*10 F200
ELSE
MOVEJ J*5 F150
ENDIF
3. 高级功能指令
3.1 示教点定义
P[1: X100 Y200 Z50 A0 B0 C0] ; 定义一个示教点P1，坐标为X100 Y200 Z50，
姿态角度为A0 B0 C0
3.2 矩阵变换
[4,1: 1 0 0 100
0 1 0 200
0 0 1 50
0 0 0 1] ; 定义一个4x4矩阵，用于坐标变换
4. 实战示例
4.1 简单的拾取放置任务
P[1: X100 Y100 Z50 A0 B0 C0]
P[2: X100 Y200 Z50 A0 B0 C0]
MOVES 50 F150
P[3: X200 Y200 Z50 A0 B0 C0]
4.2 复杂的路径规划
P[1: X100 Y100 Z50 A0 B0 C0]
P[2: X200 Y200 Z50 A0 B0 C0]
CIR X150 Y150 Z50 I-50 J0 K0 F200
结语
以上是法兰克系统编程M代码的一些常用指令和示例。掌握这些代码可以极
大地提高机器人操作的灵活性和效率。希望本文能为读者在使用法兰克系统编程
M代码时提供一些帮助。
2024年4月16日发(作者：称访文)
法兰克系统编程m代码大全
法兰克系统编程M代码是机器人控制系统中的一种重要语言，用于定义机器
人在操作过程中的运动轨迹和指令。本文将介绍一些常用的法兰克系统编程M代
码，并提供相关示例。
1. 基本运动指令
1.1 直线运动
MOVEL X100 Y200 Z50 F200 ; 设置机器人以速度200的速度沿着X轴移动100mm、
Y轴移动200mm、Z轴移动50mm
1.2 圆弧运动
CIR X100 Y200 Z50 I10 J20 K5 F200 ; 设置机器人以速度200的速度沿着指定
的圆弧路径移动
2. 常用功能指令
2.1 程序循环
FOR J=1:5 ; 设置一个循环，循环5次
MOVES J*10 F200 ; 机器人移动J*10的距离，速度为200
ENDFOR
2.2 条件判断
IF J>5
MOVES J*10 F200
ELSE
MOVEJ J*5 F150
ENDIF
3. 高级功能指令
3.1 示教点定义
P[1: X100 Y200 Z50 A0 B0 C0] ; 定义一个示教点P1，坐标为X100 Y200 Z50，
姿态角度为A0 B0 C0
3.2 矩阵变换
[4,1: 1 0 0 100
0 1 0 200
0 0 1 50
0 0 0 1] ; 定义一个4x4矩阵，用于坐标变换
4. 实战示例
4.1 简单的拾取放置任务
P[1: X100 Y100 Z50 A0 B0 C0]
P[2: X100 Y200 Z50 A0 B0 C0]
MOVES 50 F150
P[3: X200 Y200 Z50 A0 B0 C0]
4.2 复杂的路径规划
P[1: X100 Y100 Z50 A0 B0 C0]
P[2: X200 Y200 Z50 A0 B0 C0]
CIR X150 Y150 Z50 I-50 J0 K0 F200
结语
以上是法兰克系统编程M代码的一些常用指令和示例。掌握这些代码可以极
大地提高机器人操作的灵活性和效率。希望本文能为读者在使用法兰克系统编程
M代码时提供一些帮助。