2024年4月16日发(作者：索蕙兰)

ABB工业机器人 教案

ABB 机器人程序数据

编程实例1： 路径如下，编写程序

程序如下，程序名为move0，放在名为TEST0的程序模块中。

MODULE TEST0

PROC move0 ()

MoveL p10, v200, fine, tPen;

MoveL p20, v200, fine, tPen;

MoveL p30, v200, fine, tPen;

MoveL p40, v200, fine, tPen;

MoveL p10, v200, fine, tPen;

ENDPROC

ENDMODULE

编程实例2： 路径如下，编写程序

程序如下，程序名为move1，放在名为TEST1的程序模块中。

MODULE TEST1

PROC move1( )

MoveL p10, v200, fine, tPen;

MoveL p20, v200, Z50, tPen;

1

ABB工业机器人 教案

MoveL p30, v200, fine, tPen;

MoveL p40, v200, Z50, tPen;

MoveL p10, v200, fine, tPen;

ENDPROC

ENDMODULE

编程实例3： 编写程序

MoveL p1, v500, fine, tool1;

MoveC p2, p3, v500, z20, tool1; P1、P2、P3三点确定一个圆弧

MoveC p4, p1, v500, fine, tool1; P3、P4、P1三点确定一个圆弧

如下图所示，

不一定是一个圆，如右图所示，与P4点的位置有关。

一条MoveC指令最多只能转过240°，因此不可能通过一条指令完成一个圆。

编程实例4：

利用MoveAbsJ让机器人返回机械原点位置

提示：机械原点处轴1-6角度分别为0-0-0-0-30-0度。 (轴5的角度也可以设置为

90°或其他角度，设为0°会出现奇异点）

2

2024年4月16日发(作者：索蕙兰)

ABB工业机器人 教案

ABB 机器人程序数据

编程实例1： 路径如下，编写程序

程序如下，程序名为move0，放在名为TEST0的程序模块中。

MODULE TEST0

PROC move0 ()

MoveL p10, v200, fine, tPen;

MoveL p20, v200, fine, tPen;

MoveL p30, v200, fine, tPen;

MoveL p40, v200, fine, tPen;

MoveL p10, v200, fine, tPen;

ENDPROC

ENDMODULE

编程实例2： 路径如下，编写程序

程序如下，程序名为move1，放在名为TEST1的程序模块中。

MODULE TEST1

PROC move1( )

MoveL p10, v200, fine, tPen;

MoveL p20, v200, Z50, tPen;

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MoveL p30, v200, fine, tPen;

MoveL p40, v200, Z50, tPen;

MoveL p10, v200, fine, tPen;

ENDPROC

ENDMODULE

编程实例3： 编写程序

MoveL p1, v500, fine, tool1;

MoveC p2, p3, v500, z20, tool1; P1、P2、P3三点确定一个圆弧

MoveC p4, p1, v500, fine, tool1; P3、P4、P1三点确定一个圆弧

如下图所示，

不一定是一个圆，如右图所示，与P4点的位置有关。

一条MoveC指令最多只能转过240°，因此不可能通过一条指令完成一个圆。

编程实例4：

利用MoveAbsJ让机器人返回机械原点位置

提示：机械原点处轴1-6角度分别为0-0-0-0-30-0度。 (轴5的角度也可以设置为

90°或其他角度，设为0°会出现奇异点）

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