2024年4月16日发(作者：力嘉丽)
一、 SmarTac的电路原理
标准的SmarTac(PIB version)采用的ABB改造过的焊枪，他在保护气碰嘴上安装了检
测电路，另外需要另外配置硬件SmarTac PIB version。PIB 版内部实质上是一个低压检
测设备，在使能这个设备的时候，他会产生一个约为40v的低压输出，即使Nozzle管上
的电压相对地的压差约为40v，然后PIB板开始检测Nozzle管的电压，当nozzle管探测
到工件时，电压会被强行拉低，使其电压约为0v，这样就完成了检测作用。
二、 标准的SmarTac的检测方法
图 1 第一次检测示教图 图 2 第一次自动检测图
第一次对工件进行安装后，定义出起始搜索点（start point）和终止搜索点(search
point)(此时search point和contact point是同一个点)，当以后所安装的工件发生偏移
后，机器人从起始搜索点沿着终止点的方向直线搜索，直到找到contact point,因此就可
以计算出前后两次contact point的偏移距离，就可以得出焊缝的相对偏移距离。
三、 SmarTac 的检测所运用到的信号(I/O version)
两个输出信号：
DO10-1: 用于使能SmarTac BOARD。
DO10-2: 启动寻找工件时的电压。
两个输入信号：
DI10-1：工件检测的反馈信号，DI10-1=1表示工件检测成功，DI10-1=0表示没有
检测到工件。
DI10-2: 表示检测的PIB板是否激活。
在实际检测过程中，系统将DO10-1和DO10-2设置为高电平，系统开始寻找工件，
如果nozzle探测到工件，DI10-1会被设置为高电平，此时机器人停止移动并记录此时的
机器人坐标点，然后计算出工件的偏移。通过使用坐标偏移语句，如PdispSet等语句系统
会自动将偏移量加载到以后的路径上。
系统检测的时序图：
2024年4月16日发(作者：力嘉丽)
一、 SmarTac的电路原理
标准的SmarTac(PIB version)采用的ABB改造过的焊枪，他在保护气碰嘴上安装了检
测电路，另外需要另外配置硬件SmarTac PIB version。PIB 版内部实质上是一个低压检
测设备，在使能这个设备的时候，他会产生一个约为40v的低压输出，即使Nozzle管上
的电压相对地的压差约为40v，然后PIB板开始检测Nozzle管的电压，当nozzle管探测
到工件时，电压会被强行拉低，使其电压约为0v，这样就完成了检测作用。
二、 标准的SmarTac的检测方法
图 1 第一次检测示教图 图 2 第一次自动检测图
第一次对工件进行安装后，定义出起始搜索点（start point）和终止搜索点(search
point)(此时search point和contact point是同一个点)，当以后所安装的工件发生偏移
后，机器人从起始搜索点沿着终止点的方向直线搜索，直到找到contact point,因此就可
以计算出前后两次contact point的偏移距离，就可以得出焊缝的相对偏移距离。
三、 SmarTac 的检测所运用到的信号(I/O version)
两个输出信号：
DO10-1: 用于使能SmarTac BOARD。
DO10-2: 启动寻找工件时的电压。
两个输入信号：
DI10-1：工件检测的反馈信号，DI10-1=1表示工件检测成功，DI10-1=0表示没有
检测到工件。
DI10-2: 表示检测的PIB板是否激活。
在实际检测过程中，系统将DO10-1和DO10-2设置为高电平，系统开始寻找工件，
如果nozzle探测到工件，DI10-1会被设置为高电平，此时机器人停止移动并记录此时的
机器人坐标点，然后计算出工件的偏移。通过使用坐标偏移语句，如PdispSet等语句系统
会自动将偏移量加载到以后的路径上。
系统检测的时序图：