2024年4月21日发(作者：栗友菱)
松下电机报警代码及处理方法,如果你遇到类似报警请比对解决,仅供参考,如有疑问请
来电;
保护功能
编码器通
讯出错
编码器通
讯数据出
错
报警
代码
21
故障原因
编码器与驱动器之间的
通讯中断,并激活了通
讯中断检测功能;
主要是噪声引起了一个
错误数据,数据不能够
发送到驱动器,即使编
码器电缆已连接,但通
讯的数据有问题;
位置偏差脉冲计数器之
值大于参数PR70位置偏
差过大水平的设定
值;1.电机没有按照指
令脉冲正确的运
转;70值设得太小;
由外部反馈监置检测出
的负载位置 与编码器
检测出的电机位置不吻
合,超过了参数PR7B混
合控制偏差过大水平的
设定值;
电机的转速超过了参数
PR73过速水平设定值
应对措施
按照接线图,正确连接编码器线
路;纠正错误接线,注意编码器电
缆应接到X6..
确保编码器电源电压是
DC5V+-5%4.75-5.25v.尤其是电缆
很长时必须特别注意; 如果是电
机电缆与编码器电缆捆绑在一起,
请分隔开来布线;
参照接线图,将屏蔽线接到FG上;1
确保电机按照指令脉冲正确的运
转,监测转矩监视器,确保输出转
矩不饱和,调整增益;将PR5E和
PR5F设为最大,按照 接线图,正确
连接编码器线路、2增大PR70数值;
检查电机与负载的连接;检查当负
载运转时,电机位置的变化编码器
反馈脉冲数值是否是同一极性
+/-.检查参数PR74、75和76以及
PR7C的值是否正确
避免指令速度过高;检查指令脉冲
频率和分倍频比率;对于不恰当的
增益引起的过冲;请正确的调整增
益;按照接线图,正确连接编码器
线路
检查PR48-PR4B参数值;设置正确
的分倍频比率,保证经过电子齿轮
后的指令脉冲频率最大不超过2M
PPS;以及输入到偏差计数器里的
脉冲不超过500KPPS
确保外部反馈装置的电源电压是
DC5V+_5%4.75-5.25V.尤其是在采
用一个较长的反馈装置时;如果电
机电缆与外部反馈装置的连接线
捆绑在一起,请分隔开来布线;参
照接线图,将屏蔽线接到FG上
确保电机按照指令脉冲正确运转;
监测转矩监视器,确保输出转矩不
饱和;调整增益;将PR5E和PR5F设
到最大;按照接线图,正确连接编
23
位置偏差
过大
24
混合控制
位置偏差
过大
25
过速
26
指令脉冲
分倍频出
错
27
参数PR48-PR4B电子齿
轮的第一,第二分子,分
母设置不正确;
外部反馈
装置通讯
出错
28
偏差计数
器溢出
29
外部反馈装置的数据出
现通讯异常;主要是因
为噪声导致的数据出
错;不管连接线路是否
正确,都有可能有此报
警;
位置偏差计数器的数值
超出了2z713417729.
外部反馈
装置通讯
出错
EEPROM参
数出错
EEPROM校
验码出错
行程限位
禁止输入
信号出错
35
36
37
38
模拟量指
令过电压
39
绝对式编
码器系统
断电
绝对式编
码器计数
器溢出
40
外部反馈装置与驱动器
之间的通讯中断,并激
活中断检测功能;
电源接通瞬间从EEPROM
读取数据时,存储在内
存里的数据受损;
电源接通瞬间从EEPROM
读取数据时,存储在内
存里的数据受损;
当参数PRO4行程限位禁
止输入无效值设为O
时,CW和CCW方向行程
禁止输入 端子CWL.X5
第8引脚 ,CCWL ,X5 第
9引脚与COM一端子的
连接都是开路,或者
PRO4设为2时,;
现COM一的连接有一个
是开路
输入到模拟量速度指令
端子SPRX5第14引脚的
电压超过了参数 PR71
所设定的数
值;SPR./TRQR/SPL有输
入时此保护功能才工
作;并且若满足以下条
件可更精确的工作;1速
度控制模式参数
PRO2-1、3或5,且PRO5-0
或2,即选择了输入 模
拟量指令,以及零速箱
位无效,PRO2-2或4,且
PR5B-O. 3转矩控制模
式 PRO2-2或5,且
PR5B-1,以及零速箱位
无效即速度指令不足0;
绝对式编码器电源断电
码器线路;
定期检查外部反馈装置的接线,纠
正接线错误;
FO重新设置所有的参数;FO若仍然
出错,请换用新的驱动器,并将此
台驱动器送经销商检修;
伺服驱动器可能有故障,请换用新
的,并将此台驱动器送经销商检
修;
检查限位开关,连接电缆以及
CW,CCW限位开关的电源;尤其要注
意检查控制信号用的电流电源
12-24V,确保信号接通ON时没有延
时;
FO正确设置参数PR71模拟量指令
偏差水平值;检查插头X5的接线状
况; FO提高参数PR57速度指令 滤
波器的设定值;FO将PR71设为O,
取消此保护 功能;
41
编码器多圈计数器的数
据 超过了规定值
重新接上电池,将绝对式编码器的
数据清零,只有将数据清零后才能
清除掉此报警
正确设置PROB的参数值; 调整从
原点开始的运动,使得脉冲不超过
32767.
绝对式编
码器过速
42
只用电池供电时,编码
器转速超过规定值
FO检查编码器侧的电源电压
DC5V+-5%;
FO检查插头X5接线是否有误;只有
将数据清零才能清除此报警;
电机可能有故障,请更换新电机;
绝对式编
码器单圈
数据出错
绝对式编
码器多圈
数据出错
绝对式编
码器状态
出错
编码器Z相
信号出错
编码器通
讯信号出
错
外部反馈
装置O号报
警
44
编码器检测到其单圈计
数器有一个错误
45
编码器检测到其多圈计
数器有一个错误;
电源接通时,编码器转
速超过规定值
没有检测到Z相脉冲信
号,编码器可能有故障;
编码器CS信号逻辑异
常;编码器可能有故障
外部装置反馈出来的数
据的校验码的第0位数
据变成了1.
避免电机在接通电源那一片刻的
运动;
电机可能有故障,请更换电机
47
48
49
50
FO检查外部反馈装置的具体规格
说明;FO在排除此问题后清除外部
反馈装置的数据;FO然后关断控制
电源再重启
外部反馈
装置1号报
警
外部反馈
装置2号报
警
外部反馈
装置3号报
警
外部反馈
装置4号报
警
外部反馈
装置5号报
警
CCWTL指令
过电压
51
52
53
54
55
65
外部装置反馈出来的数
据的校验码的第1位数
据变成了1
外部装置反馈出来的数
据的校验码的第2位数
据变成了1
外部装置反馈出来的数
据的校验码的第3位数
据变成了1
外部装置反馈出来的数
据的校验码的第4位数
据变成了1
外部装置反馈出来的数
据的校验码的第5位数
据变成了1
输入到端子CCWTLX5第
16引脚的模拟量转矩指
令超过了规定值+10V或
——10V;CCWTL有输入
FO检查外部反馈装置的具体规格
说明;FO在排除此问题后清除外部
反馈装置的数据;FO然后关断控制
电源再重启
FO检查插头X5的接线;FO可输入
CCWTL的最高电压为+—10V;
FO可输入的CWTL的最高电压为
+—10V;
CWTL指令
过电压
66
电机自动
识别出错
其他出错
信息
99
其它
数字
时此保护功能才工作;
并且若满足以下条件下
可更精确的工作;1转矩
控制模式：PR02-5;或者
PR02-2或4.且PR5B-1
2位置/速度/全闭控制
模式；PRO3-0.
输入到端子CWTLX5第18
引脚的模拟量转矩指令
超过了规定值+20V或
—10VCWTL有输入时此
保护功能才工作;并且
满足 以下条件可更精
确的工作;1位置/速度/
全闭环控制模
式;PR03-0.
电机与此驱动器不匹配
噪声过大导致控制电路
发生故障,伺服驱动器
的自诊断功能由于内部
出错而激活
FO检查插头X5的接线;FO可输入
CCWTL的最高电压为+—10V;
FO可输入的CWTL的最高电压为
+—10V;
换用匹配的电机
FO关断电源,再重新上电;FO如果
仍旧报警,驱动器可能有故障,停
止使用,更换成新的电机 与驱动
器,并将此台驱动器送经销商检
修;
2024年4月21日发(作者：栗友菱)
松下电机报警代码及处理方法,如果你遇到类似报警请比对解决,仅供参考,如有疑问请
来电;
保护功能
编码器通
讯出错
编码器通
讯数据出
错
报警
代码
21
故障原因
编码器与驱动器之间的
通讯中断,并激活了通
讯中断检测功能;
主要是噪声引起了一个
错误数据,数据不能够
发送到驱动器,即使编
码器电缆已连接,但通
讯的数据有问题;
位置偏差脉冲计数器之
值大于参数PR70位置偏
差过大水平的设定
值;1.电机没有按照指
令脉冲正确的运
转;70值设得太小;
由外部反馈监置检测出
的负载位置 与编码器
检测出的电机位置不吻
合,超过了参数PR7B混
合控制偏差过大水平的
设定值;
电机的转速超过了参数
PR73过速水平设定值
应对措施
按照接线图,正确连接编码器线
路;纠正错误接线,注意编码器电
缆应接到X6..
确保编码器电源电压是
DC5V+-5%4.75-5.25v.尤其是电缆
很长时必须特别注意; 如果是电
机电缆与编码器电缆捆绑在一起,
请分隔开来布线;
参照接线图,将屏蔽线接到FG上;1
确保电机按照指令脉冲正确的运
转,监测转矩监视器,确保输出转
矩不饱和,调整增益;将PR5E和
PR5F设为最大,按照 接线图,正确
连接编码器线路、2增大PR70数值;
检查电机与负载的连接;检查当负
载运转时,电机位置的变化编码器
反馈脉冲数值是否是同一极性
+/-.检查参数PR74、75和76以及
PR7C的值是否正确
避免指令速度过高;检查指令脉冲
频率和分倍频比率;对于不恰当的
增益引起的过冲;请正确的调整增
益;按照接线图,正确连接编码器
线路
检查PR48-PR4B参数值;设置正确
的分倍频比率,保证经过电子齿轮
后的指令脉冲频率最大不超过2M
PPS;以及输入到偏差计数器里的
脉冲不超过500KPPS
确保外部反馈装置的电源电压是
DC5V+_5%4.75-5.25V.尤其是在采
用一个较长的反馈装置时;如果电
机电缆与外部反馈装置的连接线
捆绑在一起,请分隔开来布线;参
照接线图,将屏蔽线接到FG上
确保电机按照指令脉冲正确运转;
监测转矩监视器,确保输出转矩不
饱和;调整增益;将PR5E和PR5F设
到最大;按照接线图,正确连接编
23
位置偏差
过大
24
混合控制
位置偏差
过大
25
过速
26
指令脉冲
分倍频出
错
27
参数PR48-PR4B电子齿
轮的第一,第二分子,分
母设置不正确;
外部反馈
装置通讯
出错
28
偏差计数
器溢出
29
外部反馈装置的数据出
现通讯异常;主要是因
为噪声导致的数据出
错;不管连接线路是否
正确,都有可能有此报
警;
位置偏差计数器的数值
超出了2z713417729.
外部反馈
装置通讯
出错
EEPROM参
数出错
EEPROM校
验码出错
行程限位
禁止输入
信号出错
35
36
37
38
模拟量指
令过电压
39
绝对式编
码器系统
断电
绝对式编
码器计数
器溢出
40
外部反馈装置与驱动器
之间的通讯中断,并激
活中断检测功能;
电源接通瞬间从EEPROM
读取数据时,存储在内
存里的数据受损;
电源接通瞬间从EEPROM
读取数据时,存储在内
存里的数据受损;
当参数PRO4行程限位禁
止输入无效值设为O
时,CW和CCW方向行程
禁止输入 端子CWL.X5
第8引脚 ,CCWL ,X5 第
9引脚与COM一端子的
连接都是开路,或者
PRO4设为2时,;
现COM一的连接有一个
是开路
输入到模拟量速度指令
端子SPRX5第14引脚的
电压超过了参数 PR71
所设定的数
值;SPR./TRQR/SPL有输
入时此保护功能才工
作;并且若满足以下条
件可更精确的工作;1速
度控制模式参数
PRO2-1、3或5,且PRO5-0
或2,即选择了输入 模
拟量指令,以及零速箱
位无效,PRO2-2或4,且
PR5B-O. 3转矩控制模
式 PRO2-2或5,且
PR5B-1,以及零速箱位
无效即速度指令不足0;
绝对式编码器电源断电
码器线路;
定期检查外部反馈装置的接线,纠
正接线错误;
FO重新设置所有的参数;FO若仍然
出错,请换用新的驱动器,并将此
台驱动器送经销商检修;
伺服驱动器可能有故障,请换用新
的,并将此台驱动器送经销商检
修;
检查限位开关,连接电缆以及
CW,CCW限位开关的电源;尤其要注
意检查控制信号用的电流电源
12-24V,确保信号接通ON时没有延
时;
FO正确设置参数PR71模拟量指令
偏差水平值;检查插头X5的接线状
况; FO提高参数PR57速度指令 滤
波器的设定值;FO将PR71设为O,
取消此保护 功能;
41
编码器多圈计数器的数
据 超过了规定值
重新接上电池,将绝对式编码器的
数据清零,只有将数据清零后才能
清除掉此报警
正确设置PROB的参数值; 调整从
原点开始的运动,使得脉冲不超过
32767.
绝对式编
码器过速
42
只用电池供电时,编码
器转速超过规定值
FO检查编码器侧的电源电压
DC5V+-5%;
FO检查插头X5接线是否有误;只有
将数据清零才能清除此报警;
电机可能有故障,请更换新电机;
绝对式编
码器单圈
数据出错
绝对式编
码器多圈
数据出错
绝对式编
码器状态
出错
编码器Z相
信号出错
编码器通
讯信号出
错
外部反馈
装置O号报
警
44
编码器检测到其单圈计
数器有一个错误
45
编码器检测到其多圈计
数器有一个错误;
电源接通时,编码器转
速超过规定值
没有检测到Z相脉冲信
号,编码器可能有故障;
编码器CS信号逻辑异
常;编码器可能有故障
外部装置反馈出来的数
据的校验码的第0位数
据变成了1.
避免电机在接通电源那一片刻的
运动;
电机可能有故障,请更换电机
47
48
49
50
FO检查外部反馈装置的具体规格
说明;FO在排除此问题后清除外部
反馈装置的数据;FO然后关断控制
电源再重启
外部反馈
装置1号报
警
外部反馈
装置2号报
警
外部反馈
装置3号报
警
外部反馈
装置4号报
警
外部反馈
装置5号报
警
CCWTL指令
过电压
51
52
53
54
55
65
外部装置反馈出来的数
据的校验码的第1位数
据变成了1
外部装置反馈出来的数
据的校验码的第2位数
据变成了1
外部装置反馈出来的数
据的校验码的第3位数
据变成了1
外部装置反馈出来的数
据的校验码的第4位数
据变成了1
外部装置反馈出来的数
据的校验码的第5位数
据变成了1
输入到端子CCWTLX5第
16引脚的模拟量转矩指
令超过了规定值+10V或
——10V;CCWTL有输入
FO检查外部反馈装置的具体规格
说明;FO在排除此问题后清除外部
反馈装置的数据;FO然后关断控制
电源再重启
FO检查插头X5的接线;FO可输入
CCWTL的最高电压为+—10V;
FO可输入的CWTL的最高电压为
+—10V;
CWTL指令
过电压
66
电机自动
识别出错
其他出错
信息
99
其它
数字
时此保护功能才工作;
并且若满足以下条件下
可更精确的工作;1转矩
控制模式：PR02-5;或者
PR02-2或4.且PR5B-1
2位置/速度/全闭控制
模式；PRO3-0.
输入到端子CWTLX5第18
引脚的模拟量转矩指令
超过了规定值+20V或
—10VCWTL有输入时此
保护功能才工作;并且
满足 以下条件可更精
确的工作;1位置/速度/
全闭环控制模
式;PR03-0.
电机与此驱动器不匹配
噪声过大导致控制电路
发生故障,伺服驱动器
的自诊断功能由于内部
出错而激活
FO检查插头X5的接线;FO可输入
CCWTL的最高电压为+—10V;
FO可输入的CWTL的最高电压为
+—10V;
换用匹配的电机
FO关断电源,再重新上电;FO如果
仍旧报警,驱动器可能有故障,停
止使用,更换成新的电机 与驱动
器,并将此台驱动器送经销商检
修;