2024年4月22日发(作者：僪温纶)
ABB 机器人 RAPID 常用指令详解-中文
sJ—把机器人移动到绝对轴位置
用途： MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定
义。 使用实例：
终点是一个单一点
对于 IR6400C 中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。
MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。但是
机器人要用到这些数据来计算负载、TCP 速度和转角点。相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。
机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。所有轴在同一时间运动到目标位置。
该指令只能被用在主任务 T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。
基本范例： 该指令的基本范例说明
如下。 也可参看第 207 页更
多范例。
例1
MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;
机器人将携带工具 tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置 p50，以速度数据 v1000 和 zone 数据 z50。
例2
MoveAbsJ *, v1000T:=5, fine, grip3;
机器人将携带工具 grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储
（用*标示）。整个运动需要 5 秒钟。
项目：
MoveAbsJ [Conc] ToJointPos [ID] [NoEOffs] Speed [V] | [T] Zone [Z] [Inpos] Tool [Wobj]
[Conc]:
并发事件
数据类型：switch
当机器人正在移动的时候执行的后续指令。该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时
候可以用来缩短循环周期。
当使用项目Conc 的时候，连续运动指令的数量限制为 5。在包含 StorePath-RestoPath 的程序段中不允许包
含项目Conc 的运动指令。
如果该项目忽略并且 ToJointPos 不是一个停止点，在机器人到达程序 zone 之前一段时间后续指令就开始执
行了。
该项目不能用在多运动系统的坐标同步运动中。
ToJointPos： 到达的关节
位置。 数据类型：
jointtarget
机器人和外部轴的绝对目标轴位置。它被定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标
示）。
[ID]：
同步 ID 数据类型：identno 该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允
许在其他任何情况下使用。 指定的 ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该 ID 号保证
在 routine 中运动不会混乱。
[NoEOffs]： 没有外
部偏移量 数据类
型：switch
如果项目NoEOffs 设为 1，MoveAbsJ 运动将不受外部轴的激活偏移量的影响。
Speed： 数据类型：
speeddata
运动所用的速度数据。速度数据定义了 TCP、工具再定位和外部轴的速度。
[V]： 速度 数据类
型：num
该项目用来在指令中直接指定 TCP 的速度，单位 mm/s，它替代在速度数据中指定的相应的速度。
[T]： 时间 数据类
型：num
该项目用来指定机器人运动的总时间，单位秒。它替代相应的速度数据。
Zone： 数据类型：
zonedata
运动的 zone 数据。Zone 数据描述了产生的转角路径的大小。
[z ]：
Zone
数据类型：num
该项目用来在指令中直接指定机器人 TCP 的位置精度。转角路径的长度用毫米给出，替代 zone 数据中指
定的相应数据。
[Inpos ]： 到位 数据类型：stoppointdata（停
止点数据）
改项目用来指定机器人 TCP 在停止点位置的收敛性判别标准。该停止点数据代替在 zone 参数中指定的
zone。
Tool： 数据类型：tooldata 运动
过程中所携带的工具。
TCP 的位置和工具的负载在工具数据中定义。TCP 位置用来计算运动的速度和转角路径。
[Wobj ]： 工作对象 数
据类型：wobjdata
在运动过程中使用的工作对象。
如果机器人抓着工具的时候，该项目可以忽略。但是，如果机器人抓着工作对象， 也就是说工具是静止的，
或者带有外部轴，那么该项目必须指定。
在有并列工具或者有并列外部轴的情况下，系统使用该数据计算运动的速度和转角路径，该数据在工作对
象中定义。
程序执行：
MoveAbsJ 运动不会受激活的程序转移的影响，并且如果使用了可选项目NoEOffs，将没有外部轴的偏移。
如果不使用NoEOffs，外部轴的目标位置将会受到激活的外部轴偏移的影响。工具按照轴角度插补移动到绝对
轴目标位置。这就是说每一个轴都按照固定的速度运动，并且所有轴都在同一时间到达目标位置，这样就形成
一个非线性的路径。
总的来说，TCP 大约按照编程的速度运动。在 TCP 运动的同时，工具重新定向，并且外部轴也在运动。如
果重新定向的或者外部轴的程序要求的速度不能达到，TCP 的速度将被减小。
当转换到路径的下一段的时候通常会产生转角路径。如果停止点在 Zone 数据中指定，只有在机器人和外部
轴到达合适的轴位置的时候程序才能继续执行。
更多范例：
关于如何使用该指令，更多范例说明如下：
例1
MoveAbsJ *, v2000V:=2200, z40 Z:=45, grip3;
Grip3 沿着一个非线性路径运动到一个存储在指令中的一个绝对轴位置。执行的运动数据为 v2000 和 z40。
TCP 的速度大小是 2200mm/s，zone 的大小是 45mm。
例2 MoveAbsJ p5, v2000, fine Inpos :=inpos50, grip3;
Grip3 沿着一个非线性路径运动到绝对轴位置 p5。当停止点 fine 的 50%的位置条件和 50%的速度条件满足
的时候，机器人认为它已经到达位置。它等待条件满足最多等 2 秒。参看 stoppointdata 类型的预定义数据
inpos50。
例3
MoveAbsJ Conc, *, v2000, z40, grip3;
Grip3 沿着一个非线性路径运动到一个存储在指令中的一个绝对轴位置。当机器人运动的时候，也执行了并
发的逻辑指令。
例4
MoveAbsJ Conc, * NoEOffs, v2000, z40, grip3;
和以上的指令相同的运动，但是它不受外部轴的激活的偏移量的影响。
例5
GripLoad obj_mass;
MoveAbsJ start, v2000, z40, grip3 Wobj:=obj;
机器人把和固定工具 grip3 相关的工作对象 obj 沿着一个非线性路径移动到绝对轴位置 start。
限制：
为了能够后台运行中包括指令 MoveAbsJ，并且避免单一点和模糊区的问题，并发指令满足以下的要求是很
必要的（参看下图）
下图显示了后台运行 MoveAbsJ 指令的一些限制。
语法：
MoveAbsJ [‘’ Conc ‘,’ ] [ ToJointPos’ :=’ ] <关节目标表达式（IN）>
[ ‘’ ID ‘:=’
[ Speed ‘:=’ ]
[ ‘’ V ‘:=’
| [ ‘’ T’ :=’
[‘’ Z ‘:=” ]
[ ‘’ Inpos’ :=’
[Tool ‘:=’ ]
[‘’Wobj’ :=’ wobjdata 类型的恒量(PRS)> ] ‘;’
相关信息：
相关信息
其它定位指令
关节目标的定义
速度的定义
Zone 数据的定义
停止点数据的定义
工具的定义
工作对象的定义
运动综述
并发的程序执行
参看
RAPID 参考手册—RAPID 概述，RAPID 摘要—运动部分
第 959 页 Jointtarget—关节位置数据
第 1010 页 speeddata—速度数据
第 1047 页 zonedata—zone 数据
第 1014 页 stoppointdata—停止点数据
第 1031 页 tooldata—工具数据
第 1039 页 wobjdata—工作对象数据
RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和 I/O 原理部分
RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和 I/O 原理—用逻辑指令同步部分
1．89．MoveC—让机器人做圆周运动
用途：
该指令用来让机器人 TCP 沿圆周运动到一个给定的目标点。在运动过程中，相对圆的方向通常保持不变。
该指令只能在主任务 T_ROB1 中使用，在多运动系统中的运动任务中使用。
基本范例： 该指令的基本范例说
明如下： 也可参看第 212 页
更多范例。
例 1
Move p1, p2, v500, z30, tool2;
Tool2 的 TCP 圆周运动到 p2，速度数据位 v500, zone 数据为 z30.圆由开始点、中间点 p1 和目标点 p2 确定。
例 2
MoveC *, *, v500 T:=5, fine, grip3;
Grip3 的 TCP 沿圆周运动到存储在指令中的 fine 点（第二个*标记）。中间点也存储在指令中（第一个*标记）。
整个运动需要 5 秒钟。
例 3 MoveL p1, v500, fine, tool1;
MoveC p2, p3, v500, z20, tool1;
MoveC p4, p1, v500, fine, tool1;
下图说明了怎么用两个 MoveC 指令画一个完整的圆。
P1
P4 P2
P3
项目：
MoveC [Conc] CirPoint ToPoint [ID] Speed [V] | [T] Zone [z] [Inpos] Tool [Wobj] [Corr]
[ Conc]：
并发事件
数据类型：switch
当机器人运动的同时，后续的指令开始执行。该项目通常不使用，但是当使用飞点（flyby points）时，可
以用来避免由 CPU 过载引起的不想要的停止。当使用高速度并且编程点相距较近时这是很有用的。例如，当和
外部设备通讯并且外部设备和机器人通讯不要求同步的时候，这个项目也很有用。
使用项目Conc 的时候，连续的运动指令的数量限制为 5 个。在包括 StorePath—RestorePath 的程序段中不
允许使用带有Conc 项目的运动指令。
如果不使用该项目，并且 ToPoint 不是停止点，在机器人到达程序 zone 之前一段时间后续指令就开始执行
了。在多运动系统中的坐标同步运动中不能使用该项目。
CirPoint： 数据类型：robtarget 机器人的圆轴上的中间点。这是圆轴上处于起点和终点之间的点。为了获得最
好的精度，最好选择起点和
终点的中间位置附近的点。如果太接近起点或者终点，机器人将会报警。中间点定义为一个命名的位置或者直
接存储在指令中（在指令中用*标记）。不使用外部轴的位置。
ToPoint： 数据类型：robtarget 机器人和外部轴的目标点。定义为一个命名的位置或者直接存储在指
令中（在指令中用*标记）。
[ ID ]：
同步 ID
数据类型：identno
该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允许在其他任何情况下使用。
指定的 ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该 ID 号保证在 routine 中运动不会混乱。
如果并列了同步运动，不允许在其他任何情况下使用。
Speed： 数据类型：
speeddata
应用到运动中的速度数据。速度数据定义 TCP、工具再定位和外部轴的速度。
[ V]： 速度 数据类
型：num
该项目用来在指令中直接指定 TCP 的速度，单位 mm/s。它代替速度数据中指定的相应的速度。
[T]： 时间 数据类
型：num
该项目用来指定机器人和外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。
Zone： 数据类型：
zonedata
运动的 zone 数据。它描述产生的转角路径的大小。
[ Z]： Zone 数据类
型：num
该项目用来在指令中直接指定机器人 TCP 的位置精度。转角路径的长度以毫米为单位给出，它代替 zone
数据中指定的 zone。
[Inpos ]： 到位 数据类型：stoppointdata（停
止点数据）
改项目用来指定机器人 TCP 在停止点位置的收敛性判别标准。该停止点数据代替在 zone 参数中指定的
zone。
Tool： 数据类型：
tooldata
运动过程中所使用的工具。TCP 是运动到指定目标的点。
[Wobj ]：
工作对象
数据类型：wobjdata 机器人在指令中定位的相关到的工作对象。 该项目可以忽略，如果忽略了，定位相关
到世界坐标系。在另一方面，如果使用了静态 TCP 或者并列外部
轴，为了执行相关到工作对象的圆周，该项目必须被指定。
[ Corr ]： 改正 数据
类型：switch
如果使用该项目的话，通过 CorrWrite 指令写到改正入口的改正数据将被添加到路径和目标位置。
程序执行：
机器人和外部单元以下说明移动到目标位置：
工具的 TCP 按照程序中的定常速度作圆周运动。
工具按照定常速度重新定向，从开始位置的方向到目标点的方向。
重新定向相对于圆周路径执行。因此如果开始点和目标点的方向相对于路径是相同的，在移动过程中
相对方向保持不变（参看下图）。
下图说明了圆周运动过程中的工具方向。
圆周点的方向没有到达，它只是用来区别重新定向中两个可能的方向。沿着路径重新定向的精度只取决于
开始点和目标点的方向。
圆周运动过程中的工具方向的不同模式在指令 CirPathMode 中有描述。 非并列的外部轴以定常速度执行，
目的是和机器人轴同时到达目标点。圆周点中的位置没有用到。 如果重新定向或者外部轴不能达到程序中
的速度，TCP 得速度将被减小。 当运动转换到路径中的下一段的时候通常会产生转角路径。如果停止点在
zone 数据中指定，在机器人和外
部轴到达合适位置的时候，程序才能继续执行。
更多范例：
如何使用该指令得更多范例说明如下：
例1
MoveC *, *, v500 V:=550, z40 Z:=45, grip3;
Grip3 的 TCP 圆周运动到存储在指令中的位置。运动中把数据设定到 v500 和 z40 执行；TCP 的速度是
550mm/s，zone 的大小是 45mm。
例2
MoveC p5, p6, v2000, fine Inpos := inpos50, grip3;
Grip3 的 TCP 圆周运动到停止点 p6。当停止点 fine 的 50%的位置条件和 50%的速度条件满足的时候，机器
人认为它到达该点。它等待条件满足最多等两秒。参看 stoppointdata 数据类型的预定义数据 inpos50。
例3
MoveC Conc, *, *, v500, z40, grip3;
Grip3 的 TCP 圆周运动到指令中存储的位置。圆周点也存储在指令中。当机器人移动的时候，执行后续逻
辑指令。
例4
MoveC cir1, p15, v500, z40, grip3 Wobj :=fixture;
Grip3 的 TCP 经过圆周点 cir1 圆周运动到位置 p15。这些位置在 fixture 的对象并列系统中指定。
限制：
对于 cirPoint 和 Topoint 如何放置有一些限制，如下图描述：
起点和 ToPoint 之间的最小距离是 0.1 毫米。
起点和 CirPoint 之间的最小距离是 0.1 毫米。
从起点到 CirPoint 和 ToPoint 之间的最小角度是 1 度。 在接近这些限制的时候，精度将会很差，即如果
圆的起点和 ToPoint 相距较近，圆倾斜引起的缺陷可能远大
于编程点所使用的精度。
确保机器人在程序执行过程中可以到达 Circle Point（圆周点），必要的话把圆再分段。
当机器人停止在圆周路径上，执行模式从向前到向后得改变，或者相反，是不允许的，并且将导致错误信
息。
警告！
当 TCP 在圆周点和终点之间的时候，MoveC 指令（或者任何其它包括圆周运动的指令）不允许从开头执行。
否则机器人将不能执行编程的路径（从和编程路径方向不同的方向绕圆周路径定位）。
语法：
MoveC [ ‘’ Conc ‘,’ ] [CirPoint’ :=’ ]
[ToPoint’ :=’ ] < robtarget 类型的表达式（IN）> ‘,’
[ ‘’ID ‘:=’
[ Speed ‘:=’ ]
[‘’ V ‘:=’
[‘’ T ‘:=’
[zone ‘ :=’]
[‘’ Z ‘:=’
[‘’Inpos’ :=’
[Tool ‘:=’ ]
[‘’Wobj ‘:=’
[ ‘’ Corr ] ‘;’
相关信息：
相关信息
其他位置指令
速度的定义
Zone 数据的定义
停止点数据的定义
工具的定义
工作对象的定义
写到改正入口
在圆周运动中工具重新定向
运动综述
并列系统
并发的程序执行
参看
RAPID 参考手册－RAPID 概述，RAPID 摘要－运动部分
第 1010 页 speeddata—速度数据
第 1047 页 zonedata—zone 数据
第 1014 页 stoppointdata—停止点数据
第 1031 页 tooldata—工具数据
第 1039 页 wobjdata—工作对象数据
第 67 页 CorrWrite－写到改正入口
第 32 页 CirPathMode－在圆周路径中工具重新定向
RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和 I/O 原理部分
RAPID 参考手册－RAPID 概述，运动和 I/O 原理－并列系统部分
RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和 I/O 原理—用逻辑指令同步部分
1.90．MoveCDO－圆周移动机器人并且在转角处设置数字输出
用途：
MoveCDO（圆周移动数字输出）用来把 TCP 圆周移动到一个给定的目标点。指定的数字输出在目标点的
转角路径的中间被置位/复位。在运动过程中，相对于圆周的方向通常保持不变。
该指令只能用在主任务 T_ROB1，或者多运动系统的运动任务中。
基本范例： 该指令的基本范例说
明如下。
例1
MoveCDO p1, p2, v500, z30, tool2, do1, 1;
Tool2 的 TCP 圆周移动到位置 p2,速度数据 v500 和 zone 数据 z30。圆周由开始点、圆周点 p1 和目标点 p2
确定。在转角路径 p2 的中间位置设置输出 do1。
项目：
MoveCDO CirPoint ToPoint [ID] Speed [T] Zone Tool [Wobj] Signal Value
CirPoint： 数据类型：robtarget 机器人的圆周点。圆周点是圆周上开始点和目标点之间的一个位置。为了获得
最好的精度，它最好处于开
始点和目标点一半的位置。如果它太靠近开始点或者目标点，机器人将给出一个警告。圆周点定义为一个命名
的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。不使用外部轴的位置。
ToPoint： 数据类型：robtarget 机器人和外部轴的目标点。定义为一个命名的位置或者直接存储在指
令中（在指令中用*标记）。
[ID]：
同步 ID 数据类型：identno 该项目必须用在并列了同步运动的多运动系统中，不允许在其它任
何条件下使用。 在所有协作的程序任务中，指定的 ID 号码必须相同。ID 号保证了在 routine 中
运动不会混淆。
Speed： 数据类型：
speeddata
应用到运动中的速度数据。速度数据定义 TCP、工具重新定向和外部轴的速度。
[T]： 时间 数据类
型：num
该项目用来指定机器人和外部轴运动的总时间，单位秒。它用来替换相应的速度数据。
Zone： 数据类型：
zonedata
运动的 zone 数据。Zone 数据描述产生的转角路径的大小。
Tool： 数据类型：tooldata 当机器人运动时时用的工具。工具中心点就是运
动到目标点的那个点。
[Wobj]： 工作对象 数
据类型：wobjdata
工作对象（对象坐标系统），就是在指令中机器人相关到的对象。 该项目可以忽略，如果忽略的话，位置
相关到世界坐标系。另一方面，如果使用了静止 TCP 或者并列的外
部轴，为了执行相关到工作对象的圆周，该项目必须指定。
Signal： 数据类型：
signaldo
要改变的数字输出信号的名称。
Value： 数据类型：dionum 期望的
信号的数值（0 或者 1）。
程序执行：
关于圆周运动得更多信息参看指令 MoveC。 在飞点的转角路径的中间位
置，数字输出信号置位/复位，如下图所示。 下图说明在转角路径
MoveC 指令的数字输出信号的置位/复位。
对于停止点，我们推荐使用“正常”的编程顺序，即 MoveC＋SetDO。但是当在指令 MoveCDO 中使用停
止点、当机器人到达停止点的时候，数字输出信号置位/复位。
在执行模式继续逐步向前而不是逐步向后时，指定的 I/O 信号被置位/复位。
限制：
按照指令 MoveC 的常规限制。
语法：
MoveCDO [ CirPoint ‘:=’ ]
[ToPoint’ :=’]
[ ‘’ ID ‘:=’
[Speed ‘:=’ ]
[‘’ T ‘:=’ < num 类型的表达式（IN）>] ‘,’
[Zone ‘:=’ ]
[Tool ‘:=’ ]
[‘’ Wobj’ :=’
[Signal ‘:=’ ]
[Value ‘:=’ ]
相关信息：
相关信息
其他位置指令
参看
RAPID 参考手册－RAPID 概述，RAPID 摘要－运动部
分
圆周运动机器人
速度的定义
Zone 数据的定义
第 209 页 MoveC－圆周移动机器人
第 1010 页 speeddata—速度数据
第 1047 页 zonedata—zone 数据
工具的定义
工作对象的定义
运动综述
坐标系
第 1031 页 tooldata—工具数据
第 1039 页 wobjdata—工作对象数据
RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和 I/O 原理部分
RAPID 参考手册－RAPID 概述，运动和 I/O 原理－坐
标系部分
带 I/O 设定的运动
RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和 I/O 原理—用
逻辑指令同步部分
1.91．MoveCSync－圆周移动机器人，并且执行一个 RAPID 程序
用途：
MoveCSync（同步圆周移动）用来圆周移动 TCP 到一个给定的目标位置。在目标点的转角路径的中间位置，
指定的 RAPID 程序开始运行。在运动过程中，相对于圆周的方向通常保持不变。
该指令只能用在主任务 T_ROB1，或者多运动系统的运动任务中。
基本范例： 该指令的基本范例说
明如下。
例2
MoveCSync p1, p2, v500, z30, tool2, “proc1”;
Tool2 的 TCP 圆周移动到位置 p2,速度数据 v500 和 zone 数据 z30。圆周由开始点、圆周点 p1 和目标点 p2
确定。在转角路径 p2 的中间位置程序 proc1 开始执行。
项目：
MoveCSync CirPoint ToPoint [ID] Speed [T] Zone Tool [Wobj] ProcName
CirPoint： 数据类型：robtarget 机器人的圆周点。圆周点是圆周上开始点和目标点之间的一个位置。为了获得
最好的精度，它最好处于开
始点和目标点一半的位置。如果它太靠近开始点或者目标点，机器人将给出一个警告。圆周点定义为一个命名
的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。不使用外部轴的位置。
ToPoint： 数据类型：robtarget 机器人和外部轴的目标点。定义为一个命名的位置或者直接存储在指
令中（在指令中用*标记）。
[ID]：
同步 ID
数据类型：identno
该项目必须用在并列了同步运动的多运动系统中，不允许在其它任何条件下使用。
在所有协作的程序任务中，指定的 ID 号码必须相同。ID 号保证了在 routine 中运动不会混淆。
Speed： 数据类型：
speeddata
应用到运动中的速度数据。速度数据定义 TCP、工具重新定向和外部轴的速度。
[T]： 时间 数据类
型：num
该项目用来指定机器人和外部轴运动的总时间，单位秒。它用来替换相应的速度数据。
Zone： 数据类型：
zonedata
运动的 zone 数据。Zone 数据描述产生的转角路径的大小。
Tool： 数据类型：tooldata 当机器人运动时时用的工具。工具中心点就是运
动到目标点的那个点。
[Wobj]： 工作对象 数
据类型：wobjdata
工作对象（对象坐标系统），就是在指令中机器人相关到的对象。 该项目可以忽略，如果忽略的话，位置
相关到世界坐标系。另一方面，如果使用了静止 TCP 或者并列的外
部轴，为了执行相关到工作对象的圆周，该项目必须指定。
ProcName： 程序名
称 数据类型：
string
在目标点的转角路径的中间位置要执行的 RAPID 程序的名称。
程序执行：
关于圆周运动得更多信息参看指令 MoveC。
当 TCP 到达 MoveCSync 指令的目标点的转角路径的中间位置时，指定的 RAPID 程序开始执行，如下图所
示。
下图说明在转角路径的中间位置用户定义的 RAPID 程序的执行。
对于停止点，我们推荐使用“正常”的编程顺序，即 MoveC＋其他 RAPID 程序。
下表描述了在不同执行模式下指定的 RAPID 程序的执行：
执行模式
继续或者循环
逐步向前
逐步向后
限制：
RAPID 程序的执行
按照该描述
在停止点
一点也不执行
按照指令 MoveC 的常规限制。
当程序停止后，从连续执行或循环执行切换到逐步向前或者向后将导致错误。该错误告诉用户模式切换将
导致路径上的执行队列的 RAPID 程序的执行错误。
指令 MoveCSync 不能用在 TRAP 层次上。指定的 RAPID 程序不能用逐步执行测试。
语法：
MoveCSync [ CirPoint ‘:=’ ]
[ToPoint’ :=’]
[ ‘’ ID ‘:=’
[Speed ‘:=’ ]
[‘’ T ‘:=’ < num 类型的表达式（IN）>] ‘,’
[Zone ‘:=’ ]
[Tool ‘:=’ ]
[‘’ Wobj’ :=’
[ProcName ‘:=’ ]
相关信息：
相关信息
其他位置指令
参看
RAPID 参考手册－RAPID 概述，RAPID 摘要－运动部
分
圆周运动机器人
速度的定义
Zone 数据的定义
工具的定义
工作对象的定义
运动综述
第 209 页 MoveC－圆周移动机器人
第 1010 页 speeddata—速度数据
第 1047 页 zonedata—zone 数据
第 1031 页 tooldata—工具数据
第 1039 页 wobjdata—工作对象数据
RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和 I/O 原理部分
2024年4月22日发(作者：僪温纶)
ABB 机器人 RAPID 常用指令详解-中文
sJ—把机器人移动到绝对轴位置
用途： MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定
义。 使用实例：
终点是一个单一点
对于 IR6400C 中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。
MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。但是
机器人要用到这些数据来计算负载、TCP 速度和转角点。相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。
机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。所有轴在同一时间运动到目标位置。
该指令只能被用在主任务 T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。
基本范例： 该指令的基本范例说明
如下。 也可参看第 207 页更
多范例。
例1
MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;
机器人将携带工具 tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置 p50，以速度数据 v1000 和 zone 数据 z50。
例2
MoveAbsJ *, v1000T:=5, fine, grip3;
机器人将携带工具 grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储
（用*标示）。整个运动需要 5 秒钟。
项目：
MoveAbsJ [Conc] ToJointPos [ID] [NoEOffs] Speed [V] | [T] Zone [Z] [Inpos] Tool [Wobj]
[Conc]:
并发事件
数据类型：switch
当机器人正在移动的时候执行的后续指令。该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时
候可以用来缩短循环周期。
当使用项目Conc 的时候，连续运动指令的数量限制为 5。在包含 StorePath-RestoPath 的程序段中不允许包
含项目Conc 的运动指令。
如果该项目忽略并且 ToJointPos 不是一个停止点，在机器人到达程序 zone 之前一段时间后续指令就开始执
行了。
该项目不能用在多运动系统的坐标同步运动中。
ToJointPos： 到达的关节
位置。 数据类型：
jointtarget
机器人和外部轴的绝对目标轴位置。它被定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标
示）。
[ID]：
同步 ID 数据类型：identno 该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允
许在其他任何情况下使用。 指定的 ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该 ID 号保证
在 routine 中运动不会混乱。
[NoEOffs]： 没有外
部偏移量 数据类
型：switch
如果项目NoEOffs 设为 1，MoveAbsJ 运动将不受外部轴的激活偏移量的影响。
Speed： 数据类型：
speeddata
运动所用的速度数据。速度数据定义了 TCP、工具再定位和外部轴的速度。
[V]： 速度 数据类
型：num
该项目用来在指令中直接指定 TCP 的速度，单位 mm/s，它替代在速度数据中指定的相应的速度。
[T]： 时间 数据类
型：num
该项目用来指定机器人运动的总时间，单位秒。它替代相应的速度数据。
Zone： 数据类型：
zonedata
运动的 zone 数据。Zone 数据描述了产生的转角路径的大小。
[z ]：
Zone
数据类型：num
该项目用来在指令中直接指定机器人 TCP 的位置精度。转角路径的长度用毫米给出，替代 zone 数据中指
定的相应数据。
[Inpos ]： 到位 数据类型：stoppointdata（停
止点数据）
改项目用来指定机器人 TCP 在停止点位置的收敛性判别标准。该停止点数据代替在 zone 参数中指定的
zone。
Tool： 数据类型：tooldata 运动
过程中所携带的工具。
TCP 的位置和工具的负载在工具数据中定义。TCP 位置用来计算运动的速度和转角路径。
[Wobj ]： 工作对象 数
据类型：wobjdata
在运动过程中使用的工作对象。
如果机器人抓着工具的时候，该项目可以忽略。但是，如果机器人抓着工作对象， 也就是说工具是静止的，
或者带有外部轴，那么该项目必须指定。
在有并列工具或者有并列外部轴的情况下，系统使用该数据计算运动的速度和转角路径，该数据在工作对
象中定义。
程序执行：
MoveAbsJ 运动不会受激活的程序转移的影响，并且如果使用了可选项目NoEOffs，将没有外部轴的偏移。
如果不使用NoEOffs，外部轴的目标位置将会受到激活的外部轴偏移的影响。工具按照轴角度插补移动到绝对
轴目标位置。这就是说每一个轴都按照固定的速度运动，并且所有轴都在同一时间到达目标位置，这样就形成
一个非线性的路径。
总的来说，TCP 大约按照编程的速度运动。在 TCP 运动的同时，工具重新定向，并且外部轴也在运动。如
果重新定向的或者外部轴的程序要求的速度不能达到，TCP 的速度将被减小。
当转换到路径的下一段的时候通常会产生转角路径。如果停止点在 Zone 数据中指定，只有在机器人和外部
轴到达合适的轴位置的时候程序才能继续执行。
更多范例：
关于如何使用该指令，更多范例说明如下：
例1
MoveAbsJ *, v2000V:=2200, z40 Z:=45, grip3;
Grip3 沿着一个非线性路径运动到一个存储在指令中的一个绝对轴位置。执行的运动数据为 v2000 和 z40。
TCP 的速度大小是 2200mm/s，zone 的大小是 45mm。
例2 MoveAbsJ p5, v2000, fine Inpos :=inpos50, grip3;
Grip3 沿着一个非线性路径运动到绝对轴位置 p5。当停止点 fine 的 50%的位置条件和 50%的速度条件满足
的时候，机器人认为它已经到达位置。它等待条件满足最多等 2 秒。参看 stoppointdata 类型的预定义数据
inpos50。
例3
MoveAbsJ Conc, *, v2000, z40, grip3;
Grip3 沿着一个非线性路径运动到一个存储在指令中的一个绝对轴位置。当机器人运动的时候，也执行了并
发的逻辑指令。
例4
MoveAbsJ Conc, * NoEOffs, v2000, z40, grip3;
和以上的指令相同的运动，但是它不受外部轴的激活的偏移量的影响。
例5
GripLoad obj_mass;
MoveAbsJ start, v2000, z40, grip3 Wobj:=obj;
机器人把和固定工具 grip3 相关的工作对象 obj 沿着一个非线性路径移动到绝对轴位置 start。
限制：
为了能够后台运行中包括指令 MoveAbsJ，并且避免单一点和模糊区的问题，并发指令满足以下的要求是很
必要的（参看下图）
下图显示了后台运行 MoveAbsJ 指令的一些限制。
语法：
MoveAbsJ [‘’ Conc ‘,’ ] [ ToJointPos’ :=’ ] <关节目标表达式（IN）>
[ ‘’ ID ‘:=’
[ Speed ‘:=’ ]
[ ‘’ V ‘:=’
| [ ‘’ T’ :=’
[‘’ Z ‘:=” ]
[ ‘’ Inpos’ :=’
[Tool ‘:=’ ]
[‘’Wobj’ :=’ wobjdata 类型的恒量(PRS)> ] ‘;’
相关信息：
相关信息
其它定位指令
关节目标的定义
速度的定义
Zone 数据的定义
停止点数据的定义
工具的定义
工作对象的定义
运动综述
并发的程序执行
参看
RAPID 参考手册—RAPID 概述，RAPID 摘要—运动部分
第 959 页 Jointtarget—关节位置数据
第 1010 页 speeddata—速度数据
第 1047 页 zonedata—zone 数据
第 1014 页 stoppointdata—停止点数据
第 1031 页 tooldata—工具数据
第 1039 页 wobjdata—工作对象数据
RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和 I/O 原理部分
RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和 I/O 原理—用逻辑指令同步部分
1．89．MoveC—让机器人做圆周运动
用途：
该指令用来让机器人 TCP 沿圆周运动到一个给定的目标点。在运动过程中，相对圆的方向通常保持不变。
该指令只能在主任务 T_ROB1 中使用，在多运动系统中的运动任务中使用。
基本范例： 该指令的基本范例说
明如下： 也可参看第 212 页
更多范例。
例 1
Move p1, p2, v500, z30, tool2;
Tool2 的 TCP 圆周运动到 p2，速度数据位 v500, zone 数据为 z30.圆由开始点、中间点 p1 和目标点 p2 确定。
例 2
MoveC *, *, v500 T:=5, fine, grip3;
Grip3 的 TCP 沿圆周运动到存储在指令中的 fine 点（第二个*标记）。中间点也存储在指令中（第一个*标记）。
整个运动需要 5 秒钟。
例 3 MoveL p1, v500, fine, tool1;
MoveC p2, p3, v500, z20, tool1;
MoveC p4, p1, v500, fine, tool1;
下图说明了怎么用两个 MoveC 指令画一个完整的圆。
P1
P4 P2
P3
项目：
MoveC [Conc] CirPoint ToPoint [ID] Speed [V] | [T] Zone [z] [Inpos] Tool [Wobj] [Corr]
[ Conc]：
并发事件
数据类型：switch
当机器人运动的同时，后续的指令开始执行。该项目通常不使用，但是当使用飞点（flyby points）时，可
以用来避免由 CPU 过载引起的不想要的停止。当使用高速度并且编程点相距较近时这是很有用的。例如，当和
外部设备通讯并且外部设备和机器人通讯不要求同步的时候，这个项目也很有用。
使用项目Conc 的时候，连续的运动指令的数量限制为 5 个。在包括 StorePath—RestorePath 的程序段中不
允许使用带有Conc 项目的运动指令。
如果不使用该项目，并且 ToPoint 不是停止点，在机器人到达程序 zone 之前一段时间后续指令就开始执行
了。在多运动系统中的坐标同步运动中不能使用该项目。
CirPoint： 数据类型：robtarget 机器人的圆轴上的中间点。这是圆轴上处于起点和终点之间的点。为了获得最
好的精度，最好选择起点和
终点的中间位置附近的点。如果太接近起点或者终点，机器人将会报警。中间点定义为一个命名的位置或者直
接存储在指令中（在指令中用*标记）。不使用外部轴的位置。
ToPoint： 数据类型：robtarget 机器人和外部轴的目标点。定义为一个命名的位置或者直接存储在指
令中（在指令中用*标记）。
[ ID ]：
同步 ID
数据类型：identno
该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允许在其他任何情况下使用。
指定的 ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该 ID 号保证在 routine 中运动不会混乱。
如果并列了同步运动，不允许在其他任何情况下使用。
Speed： 数据类型：
speeddata
应用到运动中的速度数据。速度数据定义 TCP、工具再定位和外部轴的速度。
[ V]： 速度 数据类
型：num
该项目用来在指令中直接指定 TCP 的速度，单位 mm/s。它代替速度数据中指定的相应的速度。
[T]： 时间 数据类
型：num
该项目用来指定机器人和外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。
Zone： 数据类型：
zonedata
运动的 zone 数据。它描述产生的转角路径的大小。
[ Z]： Zone 数据类
型：num
该项目用来在指令中直接指定机器人 TCP 的位置精度。转角路径的长度以毫米为单位给出，它代替 zone
数据中指定的 zone。
[Inpos ]： 到位 数据类型：stoppointdata（停
止点数据）
改项目用来指定机器人 TCP 在停止点位置的收敛性判别标准。该停止点数据代替在 zone 参数中指定的
zone。
Tool： 数据类型：
tooldata
运动过程中所使用的工具。TCP 是运动到指定目标的点。
[Wobj ]：
工作对象
数据类型：wobjdata 机器人在指令中定位的相关到的工作对象。 该项目可以忽略，如果忽略了，定位相关
到世界坐标系。在另一方面，如果使用了静态 TCP 或者并列外部
轴，为了执行相关到工作对象的圆周，该项目必须被指定。
[ Corr ]： 改正 数据
类型：switch
如果使用该项目的话，通过 CorrWrite 指令写到改正入口的改正数据将被添加到路径和目标位置。
程序执行：
机器人和外部单元以下说明移动到目标位置：
工具的 TCP 按照程序中的定常速度作圆周运动。
工具按照定常速度重新定向，从开始位置的方向到目标点的方向。
重新定向相对于圆周路径执行。因此如果开始点和目标点的方向相对于路径是相同的，在移动过程中
相对方向保持不变（参看下图）。
下图说明了圆周运动过程中的工具方向。
圆周点的方向没有到达，它只是用来区别重新定向中两个可能的方向。沿着路径重新定向的精度只取决于
开始点和目标点的方向。
圆周运动过程中的工具方向的不同模式在指令 CirPathMode 中有描述。 非并列的外部轴以定常速度执行，
目的是和机器人轴同时到达目标点。圆周点中的位置没有用到。 如果重新定向或者外部轴不能达到程序中
的速度，TCP 得速度将被减小。 当运动转换到路径中的下一段的时候通常会产生转角路径。如果停止点在
zone 数据中指定，在机器人和外
部轴到达合适位置的时候，程序才能继续执行。
更多范例：
如何使用该指令得更多范例说明如下：
例1
MoveC *, *, v500 V:=550, z40 Z:=45, grip3;
Grip3 的 TCP 圆周运动到存储在指令中的位置。运动中把数据设定到 v500 和 z40 执行；TCP 的速度是
550mm/s，zone 的大小是 45mm。
例2
MoveC p5, p6, v2000, fine Inpos := inpos50, grip3;
Grip3 的 TCP 圆周运动到停止点 p6。当停止点 fine 的 50%的位置条件和 50%的速度条件满足的时候，机器
人认为它到达该点。它等待条件满足最多等两秒。参看 stoppointdata 数据类型的预定义数据 inpos50。
例3
MoveC Conc, *, *, v500, z40, grip3;
Grip3 的 TCP 圆周运动到指令中存储的位置。圆周点也存储在指令中。当机器人移动的时候，执行后续逻
辑指令。
例4
MoveC cir1, p15, v500, z40, grip3 Wobj :=fixture;
Grip3 的 TCP 经过圆周点 cir1 圆周运动到位置 p15。这些位置在 fixture 的对象并列系统中指定。
限制：
对于 cirPoint 和 Topoint 如何放置有一些限制，如下图描述：
起点和 ToPoint 之间的最小距离是 0.1 毫米。
起点和 CirPoint 之间的最小距离是 0.1 毫米。
从起点到 CirPoint 和 ToPoint 之间的最小角度是 1 度。 在接近这些限制的时候，精度将会很差，即如果
圆的起点和 ToPoint 相距较近，圆倾斜引起的缺陷可能远大
于编程点所使用的精度。
确保机器人在程序执行过程中可以到达 Circle Point（圆周点），必要的话把圆再分段。
当机器人停止在圆周路径上，执行模式从向前到向后得改变，或者相反，是不允许的，并且将导致错误信
息。
警告！
当 TCP 在圆周点和终点之间的时候，MoveC 指令（或者任何其它包括圆周运动的指令）不允许从开头执行。
否则机器人将不能执行编程的路径（从和编程路径方向不同的方向绕圆周路径定位）。
语法：
MoveC [ ‘’ Conc ‘,’ ] [CirPoint’ :=’ ]
[ToPoint’ :=’ ] < robtarget 类型的表达式（IN）> ‘,’
[ ‘’ID ‘:=’
[ Speed ‘:=’ ]
[‘’ V ‘:=’
[‘’ T ‘:=’
[zone ‘ :=’]
[‘’ Z ‘:=’
[‘’Inpos’ :=’
[Tool ‘:=’ ]
[‘’Wobj ‘:=’
[ ‘’ Corr ] ‘;’
相关信息：
相关信息
其他位置指令
速度的定义
Zone 数据的定义
停止点数据的定义
工具的定义
工作对象的定义
写到改正入口
在圆周运动中工具重新定向
运动综述
并列系统
并发的程序执行
参看
RAPID 参考手册－RAPID 概述，RAPID 摘要－运动部分
第 1010 页 speeddata—速度数据
第 1047 页 zonedata—zone 数据
第 1014 页 stoppointdata—停止点数据
第 1031 页 tooldata—工具数据
第 1039 页 wobjdata—工作对象数据
第 67 页 CorrWrite－写到改正入口
第 32 页 CirPathMode－在圆周路径中工具重新定向
RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和 I/O 原理部分
RAPID 参考手册－RAPID 概述，运动和 I/O 原理－并列系统部分
RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和 I/O 原理—用逻辑指令同步部分
1.90．MoveCDO－圆周移动机器人并且在转角处设置数字输出
用途：
MoveCDO（圆周移动数字输出）用来把 TCP 圆周移动到一个给定的目标点。指定的数字输出在目标点的
转角路径的中间被置位/复位。在运动过程中，相对于圆周的方向通常保持不变。
该指令只能用在主任务 T_ROB1，或者多运动系统的运动任务中。
基本范例： 该指令的基本范例说
明如下。
例1
MoveCDO p1, p2, v500, z30, tool2, do1, 1;
Tool2 的 TCP 圆周移动到位置 p2,速度数据 v500 和 zone 数据 z30。圆周由开始点、圆周点 p1 和目标点 p2
确定。在转角路径 p2 的中间位置设置输出 do1。
项目：
MoveCDO CirPoint ToPoint [ID] Speed [T] Zone Tool [Wobj] Signal Value
CirPoint： 数据类型：robtarget 机器人的圆周点。圆周点是圆周上开始点和目标点之间的一个位置。为了获得
最好的精度，它最好处于开
始点和目标点一半的位置。如果它太靠近开始点或者目标点，机器人将给出一个警告。圆周点定义为一个命名
的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。不使用外部轴的位置。
ToPoint： 数据类型：robtarget 机器人和外部轴的目标点。定义为一个命名的位置或者直接存储在指
令中（在指令中用*标记）。
[ID]：
同步 ID 数据类型：identno 该项目必须用在并列了同步运动的多运动系统中，不允许在其它任
何条件下使用。 在所有协作的程序任务中，指定的 ID 号码必须相同。ID 号保证了在 routine 中
运动不会混淆。
Speed： 数据类型：
speeddata
应用到运动中的速度数据。速度数据定义 TCP、工具重新定向和外部轴的速度。
[T]： 时间 数据类
型：num
该项目用来指定机器人和外部轴运动的总时间，单位秒。它用来替换相应的速度数据。
Zone： 数据类型：
zonedata
运动的 zone 数据。Zone 数据描述产生的转角路径的大小。
Tool： 数据类型：tooldata 当机器人运动时时用的工具。工具中心点就是运
动到目标点的那个点。
[Wobj]： 工作对象 数
据类型：wobjdata
工作对象（对象坐标系统），就是在指令中机器人相关到的对象。 该项目可以忽略，如果忽略的话，位置
相关到世界坐标系。另一方面，如果使用了静止 TCP 或者并列的外
部轴，为了执行相关到工作对象的圆周，该项目必须指定。
Signal： 数据类型：
signaldo
要改变的数字输出信号的名称。
Value： 数据类型：dionum 期望的
信号的数值（0 或者 1）。
程序执行：
关于圆周运动得更多信息参看指令 MoveC。 在飞点的转角路径的中间位
置，数字输出信号置位/复位，如下图所示。 下图说明在转角路径
MoveC 指令的数字输出信号的置位/复位。
对于停止点，我们推荐使用“正常”的编程顺序，即 MoveC＋SetDO。但是当在指令 MoveCDO 中使用停
止点、当机器人到达停止点的时候，数字输出信号置位/复位。
在执行模式继续逐步向前而不是逐步向后时，指定的 I/O 信号被置位/复位。
限制：
按照指令 MoveC 的常规限制。
语法：
MoveCDO [ CirPoint ‘:=’ ]
[ToPoint’ :=’]
[ ‘’ ID ‘:=’
[Speed ‘:=’ ]
[‘’ T ‘:=’ < num 类型的表达式（IN）>] ‘,’
[Zone ‘:=’ ]
[Tool ‘:=’ ]
[‘’ Wobj’ :=’
[Signal ‘:=’ ]
[Value ‘:=’ ]
相关信息：
相关信息
其他位置指令
参看
RAPID 参考手册－RAPID 概述，RAPID 摘要－运动部
分
圆周运动机器人
速度的定义
Zone 数据的定义
第 209 页 MoveC－圆周移动机器人
第 1010 页 speeddata—速度数据
第 1047 页 zonedata—zone 数据
工具的定义
工作对象的定义
运动综述
坐标系
第 1031 页 tooldata—工具数据
第 1039 页 wobjdata—工作对象数据
RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和 I/O 原理部分
RAPID 参考手册－RAPID 概述，运动和 I/O 原理－坐
标系部分
带 I/O 设定的运动
RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和 I/O 原理—用
逻辑指令同步部分
1.91．MoveCSync－圆周移动机器人，并且执行一个 RAPID 程序
用途：
MoveCSync（同步圆周移动）用来圆周移动 TCP 到一个给定的目标位置。在目标点的转角路径的中间位置，
指定的 RAPID 程序开始运行。在运动过程中，相对于圆周的方向通常保持不变。
该指令只能用在主任务 T_ROB1，或者多运动系统的运动任务中。
基本范例： 该指令的基本范例说
明如下。
例2
MoveCSync p1, p2, v500, z30, tool2, “proc1”;
Tool2 的 TCP 圆周移动到位置 p2,速度数据 v500 和 zone 数据 z30。圆周由开始点、圆周点 p1 和目标点 p2
确定。在转角路径 p2 的中间位置程序 proc1 开始执行。
项目：
MoveCSync CirPoint ToPoint [ID] Speed [T] Zone Tool [Wobj] ProcName
CirPoint： 数据类型：robtarget 机器人的圆周点。圆周点是圆周上开始点和目标点之间的一个位置。为了获得
最好的精度，它最好处于开
始点和目标点一半的位置。如果它太靠近开始点或者目标点，机器人将给出一个警告。圆周点定义为一个命名
的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。不使用外部轴的位置。
ToPoint： 数据类型：robtarget 机器人和外部轴的目标点。定义为一个命名的位置或者直接存储在指
令中（在指令中用*标记）。
[ID]：
同步 ID
数据类型：identno
该项目必须用在并列了同步运动的多运动系统中，不允许在其它任何条件下使用。
在所有协作的程序任务中，指定的 ID 号码必须相同。ID 号保证了在 routine 中运动不会混淆。
Speed： 数据类型：
speeddata
应用到运动中的速度数据。速度数据定义 TCP、工具重新定向和外部轴的速度。
[T]： 时间 数据类
型：num
该项目用来指定机器人和外部轴运动的总时间，单位秒。它用来替换相应的速度数据。
Zone： 数据类型：
zonedata
运动的 zone 数据。Zone 数据描述产生的转角路径的大小。
Tool： 数据类型：tooldata 当机器人运动时时用的工具。工具中心点就是运
动到目标点的那个点。
[Wobj]： 工作对象 数
据类型：wobjdata
工作对象（对象坐标系统），就是在指令中机器人相关到的对象。 该项目可以忽略，如果忽略的话，位置
相关到世界坐标系。另一方面，如果使用了静止 TCP 或者并列的外
部轴，为了执行相关到工作对象的圆周，该项目必须指定。
ProcName： 程序名
称 数据类型：
string
在目标点的转角路径的中间位置要执行的 RAPID 程序的名称。
程序执行：
关于圆周运动得更多信息参看指令 MoveC。
当 TCP 到达 MoveCSync 指令的目标点的转角路径的中间位置时，指定的 RAPID 程序开始执行，如下图所
示。
下图说明在转角路径的中间位置用户定义的 RAPID 程序的执行。
对于停止点，我们推荐使用“正常”的编程顺序，即 MoveC＋其他 RAPID 程序。
下表描述了在不同执行模式下指定的 RAPID 程序的执行：
执行模式
继续或者循环
逐步向前
逐步向后
限制：
RAPID 程序的执行
按照该描述
在停止点
一点也不执行
按照指令 MoveC 的常规限制。
当程序停止后，从连续执行或循环执行切换到逐步向前或者向后将导致错误。该错误告诉用户模式切换将
导致路径上的执行队列的 RAPID 程序的执行错误。
指令 MoveCSync 不能用在 TRAP 层次上。指定的 RAPID 程序不能用逐步执行测试。
语法：
MoveCSync [ CirPoint ‘:=’ ]
[ToPoint’ :=’]
[ ‘’ ID ‘:=’
[Speed ‘:=’ ]
[‘’ T ‘:=’ < num 类型的表达式（IN）>] ‘,’
[Zone ‘:=’ ]
[Tool ‘:=’ ]
[‘’ Wobj’ :=’
[ProcName ‘:=’ ]
相关信息：
相关信息
其他位置指令
参看
RAPID 参考手册－RAPID 概述，RAPID 摘要－运动部
分
圆周运动机器人
速度的定义
Zone 数据的定义
工具的定义
工作对象的定义
运动综述
第 209 页 MoveC－圆周移动机器人
第 1010 页 speeddata—速度数据
第 1047 页 zonedata—zone 数据
第 1031 页 tooldata—工具数据
第 1039 页 wobjdata—工作对象数据
RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和 I/O 原理部分