2024年4月26日发(作者：狂才俊)
d2-5型巡线小车实训目的
本文阐述了小车寻线的设计思路及在设计中遇到问题的处理方法，在这个项目中我们
要求小车按照我们设计的跑道在上面跟着我们铺置的黑线前进。
为了能让小车在我们指定的跑道上前进我们在小车上安装了三个传感器，这样我们就
可以根据判断传感器的感应值编出程序使车根据传感器的方位感应从而做出相应的运动。
在本项目中主要就8051单片机的编程及硬件电路的综合应用，根据8051单片机的编程
再经过小车硬件电路的调试从而使小车能在我们设定的跑到上行走。
经过我们的两周的努力我们做出了最终的结果但在运行的时候还是有点问题，在十字
路和在直线距离较短的直角转弯时小车有时会转过，有时又会冲出跑道，但经过我们的不
断改进最后基本上解决了这一问题。
1、要求
本专用周的开设以锻炼和提高我们的单片机应用能力为目的，在实际的课题设计中以
锻炼我们的以下方面的能力:
单片机硬件电路的基本设计方法:
单片机简单接口电路的设计(显示器接口，传感器接口等)简单应用程序的编写和调试:
简单控制方法的设计和相应程序的设计方法:培养我们的专业创新能力:要求我们能使小车
在指定的跑道上顺利跑完全程在设计的过程中出现的问题能相应的解决:
2、这次的小车寻线实验是通过一个8位的单片机P89V51RD2FA来指挥小车按照我
们设定的跑道上运行，主要原理是由声控使小车开始驱动，然后通过三个传感器来判断黑
线的方位从而做出相应的运动，最后小车能成功的绕跑道走一圈就算成功。下面就来简单
的介绍下单片机P89V51RD2FA:
P89V51RD2FA是Philips公司生产的一款80C51微控制器，包含64KBF1ash和1024
字节的数据RAMP89V51RD2FA的典型特性是它的X2方式选项。利用该特性，设计者可
使应用程序以传统的80C51时钟频率(每个机器周期包含12个时钟)或X2方式(每个机器
周期包含6个时钟)的时钟频率运行，选择X2方式可在相同时钟频率下获得2倍的吞叶量。
从该特性获益的另一种方法是将时钟频率减半来保持特性不变，这样可以极大地降低EMI。
Flash程序存储器支持并行和串行在系统编程(ISP)，ISP允许在软件控制下对成品中的器件
进行重复编程。应用固件的产生/更新能力实现了ISP的大范围应用。5V的工作申乐，操
作频率为0~~40MHz
2024年4月26日发(作者：狂才俊)
d2-5型巡线小车实训目的
本文阐述了小车寻线的设计思路及在设计中遇到问题的处理方法，在这个项目中我们
要求小车按照我们设计的跑道在上面跟着我们铺置的黑线前进。
为了能让小车在我们指定的跑道上前进我们在小车上安装了三个传感器，这样我们就
可以根据判断传感器的感应值编出程序使车根据传感器的方位感应从而做出相应的运动。
在本项目中主要就8051单片机的编程及硬件电路的综合应用，根据8051单片机的编程
再经过小车硬件电路的调试从而使小车能在我们设定的跑到上行走。
经过我们的两周的努力我们做出了最终的结果但在运行的时候还是有点问题，在十字
路和在直线距离较短的直角转弯时小车有时会转过，有时又会冲出跑道，但经过我们的不
断改进最后基本上解决了这一问题。
1、要求
本专用周的开设以锻炼和提高我们的单片机应用能力为目的，在实际的课题设计中以
锻炼我们的以下方面的能力:
单片机硬件电路的基本设计方法:
单片机简单接口电路的设计(显示器接口，传感器接口等)简单应用程序的编写和调试:
简单控制方法的设计和相应程序的设计方法:培养我们的专业创新能力:要求我们能使小车
在指定的跑道上顺利跑完全程在设计的过程中出现的问题能相应的解决:
2、这次的小车寻线实验是通过一个8位的单片机P89V51RD2FA来指挥小车按照我
们设定的跑道上运行，主要原理是由声控使小车开始驱动，然后通过三个传感器来判断黑
线的方位从而做出相应的运动，最后小车能成功的绕跑道走一圈就算成功。下面就来简单
的介绍下单片机P89V51RD2FA:
P89V51RD2FA是Philips公司生产的一款80C51微控制器，包含64KBF1ash和1024
字节的数据RAMP89V51RD2FA的典型特性是它的X2方式选项。利用该特性，设计者可
使应用程序以传统的80C51时钟频率(每个机器周期包含12个时钟)或X2方式(每个机器
周期包含6个时钟)的时钟频率运行，选择X2方式可在相同时钟频率下获得2倍的吞叶量。
从该特性获益的另一种方法是将时钟频率减半来保持特性不变，这样可以极大地降低EMI。
Flash程序存储器支持并行和串行在系统编程(ISP)，ISP允许在软件控制下对成品中的器件
进行重复编程。应用固件的产生/更新能力实现了ISP的大范围应用。5V的工作申乐，操
作频率为0~~40MHz