2024年4月28日发(作者：甄骞信)

职业教育机电一体化专业教学资源库

课 程 案 例

课程名称：

* * 人：

邮 箱：

电 话：

编制时间：

编制单位：XXXXXXX

工业机器人调试

***

2014.10

《工业机器人调试》课程案例

工业机器人焊接应用

1.课程案例基本信息

课程案例名称

课程案例编号

关键词

对应知识点

2.课程案例

ABB公司针对焊接有专门的焊接指令，这和一般的空间运动指令有一定的区别，具

体如下：

弧焊常用指令：

（１）ArcL（直线焊接，Linear Welding）

1、线性焊接开始指令（ArcLStart）

2、线性焊接指令（ArcL）

3、线性焊接结束指令（ArcLEnd）

（2） ArcC （圆弧焊接，Circular Welding）

1）ArcCStart ：开始焊接。

2）ArcCEnd ：焊接结束。

3） ArcC : 焊接中间点

例如：

ArcL0n P1,V100,Seam1,Weld1,Weave1,fine,Gun1

机器人运行轨迹与焊缝示意图如图1所示，机器人从起始点P10运行到点P20，并

从此处起弧开始焊接，焊接到P80熄弧，停止焊接，但机器人继续运行到P90，停止移

动。

工业机器人焊接应用

工业机器人 弧焊

工业机器人焊接指令

图1

程序如下：

•

•

•

•

•

•

•

MoveJ P10，V100，z10，torch；

ArcLOn P20，V100，sm1，wd1，wv1，fine，torch；

ArcC P30，P40，V100，sm1，wd1，wv1，z10，torch；

ArcL P50，V100，sm1，wd1，wv1，z10，torch；

ArcC P60，P70，V100，sm1，wd2，wv1，z10，torch；

ArcLOff P80，V100，sm1，wd2，wv1，fine，torch；

MoveJ P90，V100，z10，torch。

2024年4月28日发(作者：甄骞信)

职业教育机电一体化专业教学资源库

课 程 案 例

课程名称：

* * 人：

邮 箱：

电 话：

编制时间：

编制单位：XXXXXXX

工业机器人调试

***

2014.10

《工业机器人调试》课程案例

工业机器人焊接应用

1.课程案例基本信息

课程案例名称

课程案例编号

关键词

对应知识点

2.课程案例

ABB公司针对焊接有专门的焊接指令，这和一般的空间运动指令有一定的区别，具

体如下：

弧焊常用指令：

（１）ArcL（直线焊接，Linear Welding）

1、线性焊接开始指令（ArcLStart）

2、线性焊接指令（ArcL）

3、线性焊接结束指令（ArcLEnd）

（2） ArcC （圆弧焊接，Circular Welding）

1）ArcCStart ：开始焊接。

2）ArcCEnd ：焊接结束。

3） ArcC : 焊接中间点

例如：

ArcL0n P1,V100,Seam1,Weld1,Weave1,fine,Gun1

机器人运行轨迹与焊缝示意图如图1所示，机器人从起始点P10运行到点P20，并

从此处起弧开始焊接，焊接到P80熄弧，停止焊接，但机器人继续运行到P90，停止移

动。

工业机器人焊接应用

工业机器人 弧焊

工业机器人焊接指令

图1

程序如下：

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•

MoveJ P10，V100，z10，torch；

ArcLOn P20，V100，sm1，wd1，wv1，fine，torch；

ArcC P30，P40，V100，sm1，wd1，wv1，z10，torch；

ArcL P50，V100，sm1，wd1，wv1，z10，torch；

ArcC P60，P70，V100，sm1，wd2，wv1，z10，torch；

ArcLOff P80，V100，sm1，wd2，wv1，fine，torch；

MoveJ P90，V100，z10，torch。