2024年4月28日发(作者：旅森丽)
激光雷达行业研究包报告
1.激光雷达：智能化利器，迎来高速发展黄金期
1.1L3进阶下，汽车智能化之利器
当前汽车产业呈现出“新四化”趋势，即所谓的电动化、网联化、
智能化和共享化。在这四个趋势中，电动化为基础，网联化可实现大
数据的收集，助力实现智能化出行，最终达到自动驾驶的终极目标。
所谓自动驾驶的终极形态是摆脱人的控制，通过电脑系统实现汽车
的自动安全稳定运行。从自动驾驶的硬件结构来看，可分为感知层、
决策层和控制层三个层次，其中感知层是前提和基础。
L3级别是进入完全自动驾驶的开始阶段，对于车身周围环境信息
感知要求将明显提高，激光雷达重要性开始凸显，是实现智能化升级
的利器。
由于绝对的无人驾驶/自动驾驶在实现路径上无法在短期达到最终
形态，根据美国SAE协会标准，自动驾驶根据其自动化程度的不同分
为了L0-L56个等级。
L0级：即传统汽车，由驾驶员完全掌控车辆。
L1级：驾驶操控为主，系统适时辅助。特定的时候系统会介入，
如ESP电子车身稳定系统或ABS防锁死煞车系统，主要用于提高行车
安全性。
L2级辅助驾驶：部分自动化，驾驶者仍需专心于路况，目前主流
车厂都可以实现。L1级别自动驾驶仪主要辅助油门和刹车，L2级别加
入方向盘，可以实现高速路的快速行车和驾驶员在车内的自动泊车等
新功能。当前主流车厂均可实现L2级别自动驾驶。
L3级半自动驾驶：有条件自动控制，该系统可自动控制车辆在大
多数路况下，驾驶注意力不需专注于路况，但当系统发出请求时，驾
驶员必须重新取得驾驶控制权，因此驾驶员仍无法进行睡觉或者深度
休息。
L4级高度自动驾驶：在某些环境和特定条件下，能够完成驾驶任
务并监控驾驶环境。
L5级完全自动驾驶：全自动化，人类完全成为乘客。
根据上述分类，自动驾驶系统（ADS）通常是指L3-L5级别，当前
主流车厂已经突破L2级别，陆续向L3级别进行突破，进入真正自动
驾驶的初步阶段。
当前自动驾驶处在L2级向L3级别过渡阶段，激光雷达配置方案是
大部分主流厂商的选择。当前L3级的发展路线，大部分车厂是在高速
L2上面做升级。L3与L2的差异更多是让车辆负责主要周边监控，人
类驾驶员只是部分复杂场景主导，因此到L3更强调感知层的作用，利
用传感器准确传输驾驶周围信息。
目前在L3级别感知层的实现路径上，主要有以下两种类型：
1）视觉路线：特斯拉选的方案，强调“弱硬件强算法”，即对硬
件传感器要求较低，一般只需要摄像头和毫米波雷达即可，但对算法
要求极高。
视觉方案的优点在于硬件已经较为成熟，成本低，但由于摄像头捕
捉到的环境信息为2D的，需要利用算法将2D信息转化为3D呈现；同
时毫米波雷达探测角度小，远距离探测能力一般，仍需要优异的算法
2024年4月28日发(作者：旅森丽)
激光雷达行业研究包报告
1.激光雷达：智能化利器，迎来高速发展黄金期
1.1L3进阶下，汽车智能化之利器
当前汽车产业呈现出“新四化”趋势，即所谓的电动化、网联化、
智能化和共享化。在这四个趋势中，电动化为基础，网联化可实现大
数据的收集，助力实现智能化出行，最终达到自动驾驶的终极目标。
所谓自动驾驶的终极形态是摆脱人的控制，通过电脑系统实现汽车
的自动安全稳定运行。从自动驾驶的硬件结构来看，可分为感知层、
决策层和控制层三个层次，其中感知层是前提和基础。
L3级别是进入完全自动驾驶的开始阶段，对于车身周围环境信息
感知要求将明显提高，激光雷达重要性开始凸显，是实现智能化升级
的利器。
由于绝对的无人驾驶/自动驾驶在实现路径上无法在短期达到最终
形态，根据美国SAE协会标准，自动驾驶根据其自动化程度的不同分
为了L0-L56个等级。
L0级：即传统汽车，由驾驶员完全掌控车辆。
L1级：驾驶操控为主，系统适时辅助。特定的时候系统会介入，
如ESP电子车身稳定系统或ABS防锁死煞车系统，主要用于提高行车
安全性。
L2级辅助驾驶：部分自动化，驾驶者仍需专心于路况，目前主流
车厂都可以实现。L1级别自动驾驶仪主要辅助油门和刹车，L2级别加
入方向盘，可以实现高速路的快速行车和驾驶员在车内的自动泊车等
新功能。当前主流车厂均可实现L2级别自动驾驶。
L3级半自动驾驶：有条件自动控制，该系统可自动控制车辆在大
多数路况下，驾驶注意力不需专注于路况，但当系统发出请求时，驾
驶员必须重新取得驾驶控制权，因此驾驶员仍无法进行睡觉或者深度
休息。
L4级高度自动驾驶：在某些环境和特定条件下，能够完成驾驶任
务并监控驾驶环境。
L5级完全自动驾驶：全自动化，人类完全成为乘客。
根据上述分类，自动驾驶系统（ADS）通常是指L3-L5级别，当前
主流车厂已经突破L2级别，陆续向L3级别进行突破，进入真正自动
驾驶的初步阶段。
当前自动驾驶处在L2级向L3级别过渡阶段，激光雷达配置方案是
大部分主流厂商的选择。当前L3级的发展路线，大部分车厂是在高速
L2上面做升级。L3与L2的差异更多是让车辆负责主要周边监控，人
类驾驶员只是部分复杂场景主导，因此到L3更强调感知层的作用，利
用传感器准确传输驾驶周围信息。
目前在L3级别感知层的实现路径上，主要有以下两种类型：
1）视觉路线：特斯拉选的方案，强调“弱硬件强算法”，即对硬
件传感器要求较低，一般只需要摄像头和毫米波雷达即可，但对算法
要求极高。
视觉方案的优点在于硬件已经较为成熟，成本低，但由于摄像头捕
捉到的环境信息为2D的，需要利用算法将2D信息转化为3D呈现；同
时毫米波雷达探测角度小，远距离探测能力一般，仍需要优异的算法