2024年5月7日发(作者：粟芃)
第4章 步进指令
第4章 步进指令
各大公司生产的PLC都开发有步进指令，主要是用来完成顺序控制，三菱FX系列的
PLC有两条步进指令，STL（步进开始）和RET（步进结束）。
4.1 状态转移（SFC）图
在顺序控制中，我们把每一个工序叫做一个状态，当一道工序完成做下一道工序，
可以表达成从一个状态转移到另一个状态。如有四个广告灯，每个灯亮1秒，循环进行。
定时器连在状态器上，相邻两个状态器之间有
初始状态器
则状态转移图如图4-1所示。每个灯亮表示一个状态，用一个状态器S，相应的负载和
一条短线，表示转移条件。当转移条件满足时，
则会从上一个状态转移到下一个状态，而上一
个状态自动复位，如要使输出负载能保持，则
应用SET来驱动负载。每一个状态转移图应有
一个初始状态器（S0～S9）在最前面。初始状
态器要通过外部条件或其他状态器来驱动，如
图中是通过M8002驱动。而对于一般的状态器
一定要通过来自其他状态的STL指令驱动，不
能从状态以外驱动。
下面通过一个具体例子来说明状态转移图的画
法。
例4-1 有一送料小车，初始位置在A点，按下启动按钮，在A点装料，装料时间5s,
装完料后驶向B点卸
料，卸料时间是7s，卸
完后又返回A点装料，
装完后驶向C点卸料，
按如此规律分别给B、C
两点送料，循环进行。
当按下停止按钮时，一
定要送完一个周期后停
在A点。写出状态转移
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PLC原理和编程实例分析
图。
分析：从状态转移图中可以看出以下几点:
(1) 同一个负载可以在不同的状态器中多次输出。
(2) 按下起动按钮X4，M0接通，状态可以向下转移，按下停止按钮，M0断开，当
状态转移到S0时，由于M0是断开的，不能往下转移，所以小车停在原点位置。
(3) 要在步进控制程序前添加一段梯形图（见图4-3b）
M8002
S0
M0 启动辅助继电器
X1 原点条件
S20
Y1
打开装料阀
T0
K50
T0
S21
Y3
小车右行
X2
B点
S22
Y2
打开卸料阀
T1
T1K70
（b） 梯形图
S23Y4
小车左行
X1
A点
S24
Y0
原点指示
Y1
打开装料阀
T2
T2
K50
S21
Y3
小车右行
X3
C点
S22
Y2
打开卸料阀
T3
T3K70
S23Y4
小车左行
X1
A点
（a） 状态转移图
图4-3 控制送料小车状态转移图
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2024年5月7日发(作者：粟芃)
第4章 步进指令
第4章 步进指令
各大公司生产的PLC都开发有步进指令，主要是用来完成顺序控制，三菱FX系列的
PLC有两条步进指令，STL（步进开始）和RET（步进结束）。
4.1 状态转移（SFC）图
在顺序控制中，我们把每一个工序叫做一个状态，当一道工序完成做下一道工序，
可以表达成从一个状态转移到另一个状态。如有四个广告灯，每个灯亮1秒，循环进行。
定时器连在状态器上，相邻两个状态器之间有
初始状态器
则状态转移图如图4-1所示。每个灯亮表示一个状态，用一个状态器S，相应的负载和
一条短线，表示转移条件。当转移条件满足时，
则会从上一个状态转移到下一个状态，而上一
个状态自动复位，如要使输出负载能保持，则
应用SET来驱动负载。每一个状态转移图应有
一个初始状态器（S0～S9）在最前面。初始状
态器要通过外部条件或其他状态器来驱动，如
图中是通过M8002驱动。而对于一般的状态器
一定要通过来自其他状态的STL指令驱动，不
能从状态以外驱动。
下面通过一个具体例子来说明状态转移图的画
法。
例4-1 有一送料小车，初始位置在A点，按下启动按钮，在A点装料，装料时间5s,
装完料后驶向B点卸
料，卸料时间是7s，卸
完后又返回A点装料，
装完后驶向C点卸料，
按如此规律分别给B、C
两点送料，循环进行。
当按下停止按钮时，一
定要送完一个周期后停
在A点。写出状态转移
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PLC原理和编程实例分析
图。
分析：从状态转移图中可以看出以下几点:
(1) 同一个负载可以在不同的状态器中多次输出。
(2) 按下起动按钮X4，M0接通，状态可以向下转移，按下停止按钮，M0断开，当
状态转移到S0时，由于M0是断开的，不能往下转移，所以小车停在原点位置。
(3) 要在步进控制程序前添加一段梯形图（见图4-3b）
M8002
S0
M0 启动辅助继电器
X1 原点条件
S20
Y1
打开装料阀
T0
K50
T0
S21
Y3
小车右行
X2
B点
S22
Y2
打开卸料阀
T1
T1K70
（b） 梯形图
S23Y4
小车左行
X1
A点
S24
Y0
原点指示
Y1
打开装料阀
T2
T2
K50
S21
Y3
小车右行
X3
C点
S22
Y2
打开卸料阀
T3
T3K70
S23Y4
小车左行
X1
A点
（a） 状态转移图
图4-3 控制送料小车状态转移图
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