2024年5月12日发(作者：阙承志)
RM9000 CANOpen参数设置说明
一,改变波特率及节点地址.
RM9000出厂默认节点地址为32(十进制),波特率为125K.如需改变应使用USB转CAN
通过发送SDO进行设置.
1,改变节点地址(数据为十六进制):
ID号
620
Byte0
2F
Byte1
00
Byte2
30
Byte3
00
Byte4
XX
Byte5
00
Byte6
00
Byte7
00
ID号:600+节点地址(出厂默认节点地址为十六进制20).
Byte4:为设置新的节点地址,实际节点地址为设置数值+1,例如实际节点地址为1时,此处
应填写0.
2,改变通讯波特率:
ID号
620
Byte0
2F
Byte1
01
Byte2
30
Byte3
00
Byte4
XX
Byte5
00
Byte6
00
Byte7
00
ID号:600+节点地址(出厂默认节点地址为十六进制20).
Byte4:为设置新的波特率,03为125K,04为250K.
注意:改变设置后需使用保存参数功能存储设定值,否则断电重启后将恢复原来数值.(见
参数保存章节).
改变设置后请注意调整相关CAN总线设定值,以便重新建立通讯.
二,改变RM9000部分应用参数
1,改变编码器分辨率:
RM9000出厂是为多圈,每圈4096个位置,合计4096圈,最大分辨率为16777216.
更改单圈分辨率
ID号
620
Byte0
23
Byte1
01
Byte2
21
Byte3
00
Byte4
00
Byte5
10
Byte6
00
Byte7
00
ID号:600+节点地址(出厂默认节点地址为十六进制20).
Byte4,Byte5:为单圈精度,低位在前,高位在后,如00 10实际数值为4096
更改多圈总计分辨率
ID号
620
Byte0
23
Byte1
02
Byte2
21
Byte3
00
Byte4
00
Byte5
00
Byte6
00
Byte7
01
ID号:600+节点地址(出厂默认节点地址为十六进制20).
Byte4,Byte5,Byte6,Byte7:为总分辨率,低位在前,高位在后,如00 00 00 10实际数值为
16777216.
注意:单圈及多圈分辨率数值必须为2的n次方,其它数值输入无效.例如仅能设置
(2,4,8,16,32,64,128……1024,4096,8192等).设成单圈功能时,两个数值可全填写为4096.
更改设定需保存
2,改变编码器预设位置值:
由于当编码器断电重启后,数值会自动恢复断电前的位置值.如有需要可调整该预设位置
值,它将清除原有断电保存数据,并填入新的数值.
ID号
620
Byte0
23
Byte1
03
Byte2
21
Byte3
00
Byte4
00
Byte5
00
Byte6
00
Byte7
00
ID号:600+节点地址(出厂默认节点地址为十六进制20).
Byte4,Byte5,Byte6,Byte7: 为预设位置值,低位在前,高位在后,例子中新的数值为0
注意:更改设定需保存
三,RM9000参数设定保存功能.
通过发送相应命令,可使RM9000保存住已更改的相关参数.
ID号
620
Byte0
23
Byte1
00
Byte2
23
Byte3
00
Byte4
55
Byte5
AA
Byte6
AA
Byte7
55
ID号:600+节点地址(出厂默认节点地址为十六进制20).
注意:命令发送后,RM9000将自动复位,更改参数立即有效.
四,高级应用参数
1),激活自动发送心跳信号.
ID号
620
Byte0
2B
Byte1
17
Byte2
10
Byte3
00
Byte4
C8
Byte5
00
Byte6
00
Byte7
00
Byte4为毫秒单位,C8=200毫秒
2),在PDO1中加入速度数据,并设定自动发送时间.(设定参数后需使用保存功能)
激活速度数据传送功能
ID号
620
ID号
620
ID号
620
ID号
620
ID号
620
ID号
620
Byte0
2F
Byte0
2F
Byte0
2B
Byte0
2F
Byte0
23
Byte0
2F
Byte1
10
Byte1
00
Byte1
00
Byte1
00
Byte1
00
Byte1
00
Byte2
30
Byte2
18
Byte2
18
Byte2
1A
Byte2
1A
Byte2
1A
Byte3
01
Byte3
02
Byte3
05
Byte3
00
Byte3
02
Byte3
00
Byte4
01
Byte4
FE
Byte4
32
Byte4
00
Byte4
20
Byte4
02
Byte5
00
Byte5
00
Byte5
00
Byte5
00
Byte5
00
Byte5
00
Byte6
00
Byte6
00
Byte6
00
Byte6
00
Byte6
11
Byte6
00
Byte7
00
Byte7
00
Byte7
00
Byte7
00
Byte7
30
Byte7
00
改变PDO1发送数据为定义时间
设定自定义PDO1发送数据时间为32h=50ms
在PDO1数据中加入速度数据,分三个步骤
2024年5月12日发(作者：阙承志)
RM9000 CANOpen参数设置说明
一,改变波特率及节点地址.
RM9000出厂默认节点地址为32(十进制),波特率为125K.如需改变应使用USB转CAN
通过发送SDO进行设置.
1,改变节点地址(数据为十六进制):
ID号
620
Byte0
2F
Byte1
00
Byte2
30
Byte3
00
Byte4
XX
Byte5
00
Byte6
00
Byte7
00
ID号:600+节点地址(出厂默认节点地址为十六进制20).
Byte4:为设置新的节点地址,实际节点地址为设置数值+1,例如实际节点地址为1时,此处
应填写0.
2,改变通讯波特率:
ID号
620
Byte0
2F
Byte1
01
Byte2
30
Byte3
00
Byte4
XX
Byte5
00
Byte6
00
Byte7
00
ID号:600+节点地址(出厂默认节点地址为十六进制20).
Byte4:为设置新的波特率,03为125K,04为250K.
注意:改变设置后需使用保存参数功能存储设定值,否则断电重启后将恢复原来数值.(见
参数保存章节).
改变设置后请注意调整相关CAN总线设定值,以便重新建立通讯.
二,改变RM9000部分应用参数
1,改变编码器分辨率:
RM9000出厂是为多圈,每圈4096个位置,合计4096圈,最大分辨率为16777216.
更改单圈分辨率
ID号
620
Byte0
23
Byte1
01
Byte2
21
Byte3
00
Byte4
00
Byte5
10
Byte6
00
Byte7
00
ID号:600+节点地址(出厂默认节点地址为十六进制20).
Byte4,Byte5:为单圈精度,低位在前,高位在后,如00 10实际数值为4096
更改多圈总计分辨率
ID号
620
Byte0
23
Byte1
02
Byte2
21
Byte3
00
Byte4
00
Byte5
00
Byte6
00
Byte7
01
ID号:600+节点地址(出厂默认节点地址为十六进制20).
Byte4,Byte5,Byte6,Byte7:为总分辨率,低位在前,高位在后,如00 00 00 10实际数值为
16777216.
注意:单圈及多圈分辨率数值必须为2的n次方,其它数值输入无效.例如仅能设置
(2,4,8,16,32,64,128……1024,4096,8192等).设成单圈功能时,两个数值可全填写为4096.
更改设定需保存
2,改变编码器预设位置值:
由于当编码器断电重启后,数值会自动恢复断电前的位置值.如有需要可调整该预设位置
值,它将清除原有断电保存数据,并填入新的数值.
ID号
620
Byte0
23
Byte1
03
Byte2
21
Byte3
00
Byte4
00
Byte5
00
Byte6
00
Byte7
00
ID号:600+节点地址(出厂默认节点地址为十六进制20).
Byte4,Byte5,Byte6,Byte7: 为预设位置值,低位在前,高位在后,例子中新的数值为0
注意:更改设定需保存
三,RM9000参数设定保存功能.
通过发送相应命令,可使RM9000保存住已更改的相关参数.
ID号
620
Byte0
23
Byte1
00
Byte2
23
Byte3
00
Byte4
55
Byte5
AA
Byte6
AA
Byte7
55
ID号:600+节点地址(出厂默认节点地址为十六进制20).
注意:命令发送后,RM9000将自动复位,更改参数立即有效.
四,高级应用参数
1),激活自动发送心跳信号.
ID号
620
Byte0
2B
Byte1
17
Byte2
10
Byte3
00
Byte4
C8
Byte5
00
Byte6
00
Byte7
00
Byte4为毫秒单位,C8=200毫秒
2),在PDO1中加入速度数据,并设定自动发送时间.(设定参数后需使用保存功能)
激活速度数据传送功能
ID号
620
ID号
620
ID号
620
ID号
620
ID号
620
ID号
620
Byte0
2F
Byte0
2F
Byte0
2B
Byte0
2F
Byte0
23
Byte0
2F
Byte1
10
Byte1
00
Byte1
00
Byte1
00
Byte1
00
Byte1
00
Byte2
30
Byte2
18
Byte2
18
Byte2
1A
Byte2
1A
Byte2
1A
Byte3
01
Byte3
02
Byte3
05
Byte3
00
Byte3
02
Byte3
00
Byte4
01
Byte4
FE
Byte4
32
Byte4
00
Byte4
20
Byte4
02
Byte5
00
Byte5
00
Byte5
00
Byte5
00
Byte5
00
Byte5
00
Byte6
00
Byte6
00
Byte6
00
Byte6
00
Byte6
11
Byte6
00
Byte7
00
Byte7
00
Byte7
00
Byte7
00
Byte7
30
Byte7
00
改变PDO1发送数据为定义时间
设定自定义PDO1发送数据时间为32h=50ms
在PDO1数据中加入速度数据,分三个步骤