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2024年5月15日发(作者：蒿绮丽)

ACS606

数字交流伺服驱动器

使用手册

【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】

目录………………………………………………………………………………..1

前言 ......................................................................................................................... 2

安全注意事项 ............................................................................................................. 3

概述 ........................................................................................................................... 5

一. 技术特点 ....................................................................................................... 5

二. 应用领域 ....................................................................................................... 5

三. 技术指标 ....................................................................................................... 6

1．技术参数 ............................................................................................... 6

2．使用环境 ............................................................................................... 6

3．机械安装尺寸 ....................................................................................... 7

端口定义与接线 ......................................................................................................... 8

一. 端口定义 ....................................................................................................... 8

1．电源输入端口 ....................................................................................... 8

2．电机连接端口 ....................................................................................... 8

3．数字控制信号端口 ............................................................................... 8

4．编码器及霍尔反馈信号输入端口 ....................................................... 9

5．RS232C通信端口............................................................................... 10

二. 控制信号应用接线 ..................................................................................... 10

伺服系统安装与调试 ............................................................................................... 11

一. 准备工作 ..................................................................................................... 11

二. 调试伺服参数 ............................................................................................. 11

1．输入模式设置 ..................................................................................... 11

2．电流环调节 ......................................................................................... 12

3．位置环调节 ......................................................................................... 13

三. 指示灯及故障判断 ..................................................................................... 14

四. 典型接线图 ................................................................................................. 15

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数字交流伺服驱动器使用手册

V1.0

前言

感谢选用深圳市雷赛机电技术开发有限公司ACS系列交流伺服驱动器。

本手册阐述了ACS606系列交流伺服驱动器（50W～400W范围）的安装、

调试、维护、运行等方面。使用前，请认真阅读本手册，熟知本产品的安全注

意事项。

本手册，因产品改进、规格、版本变更等原因，将会适当改动，本公司将

不另行通知。

在使用本公司产品时如有任何疑问，请查阅相关说明书或致电联系本公司

技术服务部，我们会在最短的时间内满足您的要求。电话：(86)755- 26471182，

传真：(86)755-26402718，E_mail：***************。

符号与警示标志：

危险：表示该操作错误可能危及人身安全！

注意：表示该操作错误可能导致设备损坏！

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安全注意事项

开箱检查

缺少零部件和受损的控制器，切勿安装。

伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。

安装

安装在不易燃烧的金属架上，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液

体及易燃物侵入，并保持良好的散热条件；

安装时，一定拧紧驱动器的安装螺钉，伺服驱动器和伺服电机应避免

震动，禁止承受冲击。

接线

请由专业电气工程人员进行接线作业；

接线前，请确认输入电源是在切断状态，接线和检查必须在电源切断

且驱动器指示灯熄灭后进行，防止电击；

对驱动器的接线端子进行插拔时，请确保在驱动器指示灯熄灭后再进

行；

请在控制器外部设置急停电路；

请勿将电源输入线接到输出U、V、W端子上；

请用合适力矩紧固输出端子。

通电

请确认主回路输入电源与驱动器的额定工作电压是否一致；

请勿对驱动器随意进行耐高压与绝缘性能试验；

请勿将电磁接触器、电磁开关接到输出回路。

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运行

驱动器接通电源后，请勿直接接触输出端子；

系统运行后驱动器和电机有可能有较高温升，请勿随意触摸；

请对输入输出信号进行确认，确保安全作业；

确认运行信号被切断后，才可报警复位。在运行信号状态下进行报警

复位，会导致驱动器突然再起动；

请勿随意变更驱动器的参数设定，参数修改需在待机条件下进行。

保养与检查

请勿直接触摸控制器端子，有的端子上有高电压，非常危险；

通电前，务必安装好外罩；拆卸外罩时，一定要先切断电源；

接线前，请确认输入电源是否处于关断状态；

切断主回路输入电源，确认驱动器的指示灯已完全熄灭后，才可以进

行检查、保养；

请指定的专业电气工程人员进行检查和保养作业；

通电中，请勿进行接线和拆装端子等作业。

驱动器的主控制板上安装了CMOS 集成电路，检查时请充分注意，以

免静电感应造成主控制板损坏；

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概述

ACS606 全数字交流伺服驱动器采用了最新32位伺服DSP和先进的控制

算法。其体积小巧、安装方便、高性价比、高可靠性、调试简单。用户可通过

雷赛 ProTuner 专用调试软件或 STU-AC 简易数码调试器轻松实现系统参数

调试。

一. 技术特点



采用FOC磁场定位控制技术和SVPWM；

可接受差分和单端式脉冲/方向指令；

内置电子齿轮功能；

编码器脉冲可分频输出；

可驱动50-200W直流无刷电机；

内置梯形波速度测试模式；

可提供抗振两级陷波滤波功能；

提供专业图形化专业调试软件ProTuner和简易数码调试器 STU-AC；

通过RS-232通讯接口实现驱动器与调试软件和调试器之间的通讯；

高可靠性，采用光藕隔离技术和过压、过流、超差、编码器异常、限位等

保护功能；

 可保存10个历史故障信息；

二. 应用领域

适合喷绘机、中小型雕刻机、电子加工设备、自动抓取设备、专用数控机

床、包装设备等自动化设备。在用户期望振动极小、超低噪音、高精度和高速

度的设备中使用，效果尤佳。

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三.技术指标

1．技术参数

参数

最小值

输出电流

电源电压

逻辑输入电流

提供编码器电流

脉冲频率

位置误差控制精度

速度控制精度

最高加速度（空载）

定位精度

+20

1/10000

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典型值最大值

+60

100

200

单位

VDC

kHz

Pulse

rpm

rpm /ms

2．使用环境及参数

冷却方式

使用环境

使用场合

温度

湿度

震动

保存温度

重量

自然冷却或外加散热器

尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体

0℃－50℃

40－90%RH

5.9 m/s

Max

-20℃－+80℃

约0.28kg

3．机械安装尺寸

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图1 机械安装尺寸图(单位:mm)

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端口定义与接线

一.端口定义

1．电源输入端口

端子号

符号

VDC

GND

名称

输入直流电源

输入电源地

说明

+20V~+60V

2．电机连接端口

端子号

符号

ENA+

ENA-

PUL+

PUL-

DIR+

DIR-

名称

伺服电机U相端

伺服电机V相端

伺服电机W相端

名称

使能输入正端

使能输入负端

脉冲正输入

脉冲负输入

方向正输入

方向负输入

说明

(单极性输入电源)

(单极性输入脉冲)

(单极性输入电源)

(单极性输入方向)

3．数字控制信号端口

4．编码器及霍尔反馈信号输入端口

编号

信号

EA+

EB+

EGD

名称

伺服电机编码器A相正输入

伺服电机编码器B相正输入

输出电源地

伺服电机霍尔W相正输入

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EZ+

EZ-

EA-

EB-

VCC

伺服电机霍尔U相正输入

编码器屏蔽地

预留

伺服电机霍尔V相正输入

空脚

伺服电机编码器A相负输入

伺服电机编码器B相负输入

输出电源+5V

空脚

5．RS232通信端口

驱动器通过RS232端口与PC机通信，配上雷赛Pro Tuner调试软件可进行

驱动器伺服参数整定。确定驱动器安装无误后，用户须按照负载的具体情况调

整伺服参数。

RS232接口引脚排列定义见下图2所示：

端子号

符号

+5V

TxD

GND

RxD

名称

电源正端

RS232发送端

电源地

RS232接收端

说明

仅供外部STU

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图2 RS232接口引脚排列定义

二. 控制信号应用接线

 驱动器为位置控制模式，采用脉冲+方向或CW/CCW双脉冲控制指令。脉

冲+方向模式下，PUL+、PUL-为脉冲输入端口， DIR+、DIR-为电机运行

方向输入端口；双脉冲模式下，PUL+、PUL-和DIR+、DIR-都作为脉冲输

入端口。EN+、EN-为使能输入端口，使能无效时，驱动器正常工作，使

能有效时，驱动器不工作。

 A+、A-、B+、B-、Z+、Z-，为伺服电机编码器输出信号，HU，HV，HW

为霍尔信号。

伺服系统安装与调试

一．准备工作

检查驱动器与电源、电机、控制器连接是否正确，确认无误后才可上电

运行。伺服系统安装请参考驱动器的典型接线图。接着安装调试软件，调试伺

服参数，调试前请注意：

 建议空载进行初步参数整定，然后带载微调参数以满足性能要求。

 用调试工具调试时，外部脉冲给定必须停止！

 调试时，需保证驱动器的直流电源是隔离电源，否则容易导致PC串口损坏。

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二．调试伺服参数

1．输入模式设置

打开“位置环”窗口，设置输入模式和匹配的电机参数，如图2、3所示。

图2 输入模式设置

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图3 电机极对数和编码器线数

a. 电机极对数请参考电机相关资料。

b. 电子齿轮比：当您的上位控制系统所发的最高脉冲频率达不到您的要求时，

需要使用此功能。

电机理论转速计算公式：V=控制器最高脉冲频率/编码器线数*60(RPM)。

注意：电子齿轮分子分母必须都是正整数；修改电子齿轮比后，需要对应

修改编码器线数，并重新调整位置环P,I,D以使电机运行效果最佳。

下面举例说明：电子齿轮比计算方法：

假设条件：控制器发送最高脉冲频率100K，电机编码器线数（1000×4），

电机需要达到3000RPM的速度。

首先：计算当前条件下电机的最高转速是：100K/4K×60RPM＝

1500RPM。电子齿轮比＝3000/1500=2/1。电子齿轮分子设为2,分母为1.

此时驱动器接收到2000个脉冲，将驱动电机转一圈。系统的分辨率

降低了一半。所以没有必要的情况下，建议不要使用电子齿轮功能。

2．电流环调节

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打开“电流环”窗口调节电流环参数，如图4所示。调好后保存当前参数。

图4 电流环参数

对一般用途客户不建议进行调整电流环，有特殊性能需求的客户请致电雷赛

公司。

3．位置环调节

打开“位置环”窗口，先启动梯形波测试，如图5所示，然后调节位置环参

数，如图6所示。调节完毕后，执行“操作→保存当前参数”。

位置环功能介绍：位置环对于定位运动非常重要。关系到运动的平稳性，定位

的完成时间。

a. 位置环Kp：比例控制，增益系数，与位置指令的响应快慢直接相关。

b. 位置环Ki：积分控制，用以消除稳态位置误差。

c. 位置环Kd：微分控制，阻尼作用，用以校正位置过冲等。

良好的P I D参数匹配的效果如下图：

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通过位置环PID参数的调整，可以使上图蓝绿色线在目标位置的上下波动次数

减少，从而达到快速定位的目的。

定位的完成时间也与负载的刚性有很大关系，负载刚性越好需要的时间越少，

常见负载刚性排列由好及次，丝杠负载；齿轮齿条负载；皮带轮负载；多关节

机械臂。

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图5梯形波测试

图6 位置环参数

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五. 指示灯及故障判断

绿色 LED 为电源指示灯，当驱动器接通电源时，该 LED 常亮；当驱动

器切断电源时，该LED 熄灭。红色LED 为故障指示灯，当出现故障时，该指

示灯以5 秒钟为周期循环闪烁；当故障被用户清除时，红色 LED 常灭。红色

LED 闪烁频率为2Hz，其中LED亮200ms，灭300ms。红色 LED在 5 秒钟

内闪烁次数代表不同的故障信息，具体关系如下表所示：

序号

驱动器的故障分为一般性故障和严重故障。一般性故障包括有：跟踪误差

超差保护等；严重故障包括有：过流故障、过压故障、缺逆相故障、编码器脱

落故障等。当驱动器出现一般性故障时，驱动器停机，提示相应故障代码。用

户可通过调试工具清除故障。当驱动器出现严重故障时，驱动器将停机，并提

示相应故障代码。用户需断电，查明原因后才可以重新上电。当驱动器出现故

障时，驱动器将按队列形式，将最新故障保存在驱动器的 EEPROM内，驱动

器最多保存10个最新历史故障。用户可以通过 PC 机和文本显示器读取相应

的故障代码。

闪烁次数

红色指示灯闪烁波形故障说明

过流故障（I

峰值

≥20A）

过压故障（VDC≥63±1.5V）

缺逆相故障

编码器脱落故障

跟踪误差超差故障

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六. 控制信号典型接线图

驱动器

控

制

器

PUL+

PUL-

DIR+

DIR-

ENA+

ENA-

PUL+

PUL-

DIR+

DIR-

ENA+

ENA-

270欧

差分方式控制信号接口接线图

PUL+

PUL-

270欧

脉冲信号

驱动器

PUL+

PUL-

270欧脉冲信号

控

制

器

GND

方向信号

GND

使能信号

GND

DIR+

DIR-

270欧

控

制

方向信号

ENA+

ENA-

270欧

器

使能信号

DIR+

DIR-

270欧

驱动器

共阳极接法

GND

ENA+

ENA-

270欧

共阴极接法

单端方式控制信号接口接线图

当控制信号是12V或24V时需外接限流电阻，12V接1K电阻，24V接2K电

阻。