2024年5月19日发(作者：左和璧)
高 新 技 术
2021 NO.11（下）
中国新技术新产品
校园智能送餐机器人的设计与实现
许量为 李建勇
（西北工业大学明德学院，陕西 西安 710124）
摘 要：为提高校园内的送餐效率，该文设计了一种以STM32F103C8T6最小系统板为控制核心的智能校园送餐
机器人，可以实现全自动校园送餐的目标。通过蓝牙或Wi-Fi给控制器发送指令，系统接受指令并应答，通过安
装在机器人底盘的红外循迹传感器引导机器人按预定路线前进到指定位置，将发送指令给系统，以提示顾客可以
取餐。整个系统采用超声波避障、红外循迹以及智能报警系统等模块共同协作运行，以完成自动化送餐。
关键词：校园智能送餐；STM32F103C8T6最小系统板；红外循迹；超声波避障；灰度识别
中图分类号： TP 242 文献标志码：A
0 引言
随着科学技术的发展，科技在很大程度上改善了人们的
生活。在2020年1月初，瑞幸咖啡在美国的发布会上表示，
今后将会推出智能售卖咖啡车，在给顾客提供方便的同时，
还能提升自己的销售额。2017年，由饿了么未来物流团队
打造的智能外卖机器人“万小饿”已经在上海虹桥万科中心
开始服务，但是它是专门针对城市和办公写字楼的送餐机器
人。2019年，美国乔治梅森大学已经拥有了校园机器人送餐
服务。目前，中国还没有一款专门针对大学校园的送餐机器
人。“万小饿”的智能化程度很高，但是其自身质量很重且
造价高昂。虽然续航时间长，但是每次只能送3单外卖
[1]
，
不适合在校园里配送1次多单的订单。与它相比，自主研发
的校园送餐机器人性价比极高，本身就有很好的发展空间，
除了在各大高校中应用，它还可以在各种大型工业园区完成
户外送餐的任务，可以在10 min之内或者更短的时间内完成
送餐任务。校园智能送餐机器人项目的推出可以节省时间，
提高学习和工作效率，在就餐高峰时期还可以减轻食堂的就
餐压力，为学生的宿舍和校园生活提供便利。
1.2 设计结构
校园智能送餐机器人由智能车底盘和附加的外卖箱组
成，智能车底盘以STM32F103C8T6最小系统为主控芯片，搭
载TB6612FNG电机驱动模块、超声波避障模块、18650可充
电电源模块以及红外循迹模块等模块，可以实现循迹导航、
自动避障、蓝牙解锁以及电机调速等功能。外卖箱部分则分
为内外2层，外层采用EPP保温塑料，底部配有橡胶防滑
垫，具有无毒无味、不易变色、表面光滑、容易清洗、保温
效果好、不怕摔碰以及可重复使用等优点。
1.3 控制系统设计
控制系统中很重要的一部分就是系统负反馈，通过程序
判断各项功能是否正常、循迹是否成功、电机运转加减速是
否正常以及是否有障碍物。判断结束后，如果存在问题，那
么微型计算机会根据特定的算法进行计算，并对其进行调整
修正，如果没有问题就正常执行任务。在该设计中，避障模
块采用的算法是局部避障动态窗口法（DWA）算法，该算法
可以让送餐机器人及时避让障碍物；红外循迹模块采用比例
积分微分（PID）位置算法来计算它是否偏移预定轨迹（偏
移了多少），便于送餐机器人调整路线；电机驱动模块则是
通过MATLAB仿真拟合出平滑的S曲线，提出不同约束条件
下的S曲线平滑度控制指标，通过将S曲线离散化分为多个
脉冲频段来控制电机的稳定运行以及加减速，使送餐机器人
适当地减速并顺利完成转弯动作。系统设计图如图1所示。
1 设计思路
1.1 设计初衷
本着以人为本的设计思路，旨在为学生的宿舍生活提供
便利，该文设计了校园智能送餐机器人。现在的大学校园面
积较大，饭堂、教学楼和宿舍之间的距离都很远，因此很多
同学会因距离而不去吃饭，智能送餐机器人就可以很好地解
决上述问题。从另一个角度来说，智能机器人还可以节省时
间、提高学习效率以及节省食堂送餐的人力、物力和财力，
与此同时，还可以提高商家的营业额，真正做到让学生足不
出户就能吃到食堂的美味，从而很好地为学生的宿舍和校园
生活提供便利。从长远的角度来看，后期应用到外部市场
时，可以解放一定的人力，在节省成本的同时还可以提高销
售额。
目前，校园智能送餐机器人在各大高校都有一定的商业
市场，可以进一步推广应用。除了大学食堂以外，还可以在
后期技术成熟时，将其推广到其他市场，例如户外、商场、
大型酒店以及大型工业园区等。该技术拥有巨大的市场潜
力，在未来智能化的发展背景下，该技术的应用场景会越来
越大。
1.4 送餐流程
启动系统，搜索并连接蓝牙系统，连接成功后开始进行
循迹，否则重复连接蓝牙步骤直到连接成功，循迹成功后继
续前进，否则修正方向直到循迹成功。如果碰到障碍则原地
等待，障碍被移除后继续前进直到指定位置，在指定位置停
止并发送信号等待取餐，如图2所示。
2 硬件系统
2.1 循迹模块
选择红外循迹模块需要考虑2个方面，循迹点个数的多
少和周围光线的变化程度。循迹点的个数越多循迹结果也越
精确，因为周围光线的变化对循迹也有一定的影响，所以必
须考虑周围光线的影响，选择受周围环境变化影响较小的循
迹模块。该系统中的循迹部分由4个红外循迹模块共同组成
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2.5 蓝牙通信模块
该系统使用 HC-06无线蓝牙通
信模块，HC-06蓝牙模块的优点是
配对以后默认使用全双工的串口模
避障模块
蓝牙通信
单片机
手机
式，不需要了解蓝牙协议，可以使用
模块
STM32F103C8T6
App
蓝牙通信
无奇偶校验的通信模式
[4]
。
循迹模块
技术用无线的方式将各种数据和设
备连到同一个微网下，可以在这些
灰度传感器
连接设备之间实现快捷且方便的通
模块
信。能够实现手机和送餐机器人之
图1 智能送餐机器人系统设计图
间的蓝牙通信，主控芯片和各部分
智能送餐机器人的“眼睛”，引导智能送餐机器人沿着轨道
模块接收到的指令都是通过蓝牙传输的，通过蓝牙接口传到
线行进。红外循迹模块使用4个发射管发射红外光线，当光
接收端，通过A/D、D/A之间的转换成为各种模拟信号。接
线照射到黑色轨迹和周围其他色系的环境上时，根据反射强
收信号时，将接收端开关设置为开启状态，天线端接收射频
度的不同，接收端接收到不同强度的反射光线，根据发出反
信号后，经过蓝牙收发器将其传输给基带信号处理器。
射光线的强弱程度来判断轨道的位置，通过系统负反馈，基
3 软件系统设计
于PID位置算法能够使智能送餐机器人及时回到正确的轨
迹。如果光线到达指定位置时的颜色不是黑色，那么传感器
3.1 电机驱动控制设计
[2]
发射出去的红外光大部分都会被反射回来
。模块化的设计
电机驱动软件是设计该机系统的基础，通过手机软件可
使安装过程更加方便快捷，其电路图如图3所示。红外循迹
以控制智能小车行进的快慢和转向，通过电压反馈调整其脉
模块的价格低廉，体积小巧方便，工作环境也很广泛，能够
进而调节和驱动智能送餐机器人。利用
在不同温度范围下使用，而且在不同的环境中都能够稳定、
冲宽度调制占空比，
微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制，采用差动转向
可靠地运转，因此该设计选用红外循迹模块。
电机模块
2.2 灰度传感器模块
灰度传感器包括1个白色高亮发光二极管和1个光敏
电阻，发光二极管照射到灰度不同的地面上返回的光是不同
的，根据光（光敏电阻接受到返回的光）的强度差异，光敏
电阻的阻值也不同，可以对灰度值进行测试，从而实现识别
定位的功能。到达指定位置后，送餐机器人会停下来给蓝牙
通信模块发送指令，然后通过蓝牙向卖家发送提示信息并等
候取餐。
2.3 超声波避障模块
校园智能送餐机器人中的避障模块选用HC-SR04模
块，该模块拥有性能稳定、测度距离精确、模块高精度以及
盲区小等优点。在运送途中，送餐机器人很难一直保持自身
的绝对平稳和稳定，探测系统也很难精准地探测其真实的距
离，1个超声波传感器很难对整个面进行测量，而且超声波
模块具有扩散性，并且超声波在不同介质中传播速度会变得
更为稳定
[3]
，考虑上述特性，该设计在避障方面选择采用多
个超声波避障模块协同运作。
2.4 电机驱动模块
该设计选择TB6612FNG直流电机作为驱动模块，它不
但可以同时驱动2个电机，而且不需要外加散热片，外围电
路设计也很简单方便，只要外部接上电源滤波电容就能直接
驱动电机运行。直流电机的控制原理是根据定子的绕线来决
定启动（或者关闭）换流器中功率晶体管的先后顺序，使电
流依次流经线圈产生的磁场并与转子相互作用，使电机随所
产生磁场的方向来转动，要使转子停止转动，则需要关闭功
率晶体管。要使电机转子反向转动，则需要调换功率晶体管
的开启顺序。
是
图2 送餐流程图
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注：VCC为电源电压；GND为接地端；104为大小为0.1
μF
的电容；1K为大小为1 kΩ的电阻；
VR1为可调电阻；10K为阻值为10 kΩ的电阻；180为电阻值为18 Ω的电阻；DO为数字量输出；
AO为模拟量输出；TCRT5000为循迹模块；LM393为双电压比较器。
图3 循迹模块电路图
来控制机器人的转向，差动转向就是一个轮子的转速比另外
一个轮子快或者慢，使2个轮子速度不一样，从而达到转向
的目的。通过调节脉冲宽度来改变输出电压，通过改变周期
来控制输出频率，通过改变PWM波、脉冲宽度等方式来控
制电机速度。
4.2 运行测试
选取一处封闭路段，设计黑色的运行路线轨道，为了检
测机器人的减速和转向功能，将轨道设计为椭圆型，并在行
进途中放置障碍物，以测试其避障功能。分别在不同的运行
状态下检测智能送餐机器人的运行速度。测试结果见表1。
表1 送餐机器人运行速度测试结果
序号
1
2
3
运行状态
正常行驶时
转弯时
遇到障碍物时
运行速度（km/h）
6.0
1.5
0.0
3.2 蓝牙程序设计
蓝牙程序一共有2个部分：1） 主控芯片上的程序。需
要对其进行初始化串口，通过编程为其收到的指令设定对应
的动作逻辑，以方便控制机器人运行。2） 手机、平板以及电
脑等控制端的软件程序。可以使用APICloud开发平台制作
软件，使用可视化工具快速构建应用程序，这样就可以通过
该软件给蓝牙传输数据，然后通过蓝牙进行数据传输，进而
控制主控芯片运行机器人。
5 结语
该文设计的校园智能送餐机器人采用STM32F103C8T6
最小系统为控制核心，外加HC-SR04超声波模块、红外循
迹模块、蓝牙模块以及继电器控制模块等模块，可以实现智
能送餐车的自动循迹、自动避障、自动调速以及定位等功能。
为餐厅节省了送餐的人力、物力和财力，与此同时，还扩大
了餐厅的营业额。真正做到让学生足不出户就能吃到食堂的
美味。经过实验测试，校园智能送餐机器人实现了预期的功
能并且得到了商家的青睐。
参考文献
[1]苏业环，任军.智能送餐机器人设计[J].科技创新与应用，
2018（7）：32-34.
[2]田娟，李林娟，贺玫璐.基于电感式接近开关的自动循迹
小车设计[J].机械工程与自动化，2019（6）：181-185.
[3]张凯敏，李逍逍，林苑.PSO算法在送餐服务机器人中的
应用研究[J].教育信息技术，2019（3）：63-66.
[4]吕霞付，罗萍.基于光电传感器的智能车自动循迹系统设
计[J].压电与声光，2012，33（6）：939-942.
4 运行分析
4.1 运行原理
该设计采用C语言，通过Keil uVision5编写程序， 设计
基于机智云和主控制器核心芯STM32F103C8T6的智能送餐
系统， 配备ESP8266-01 Wi-Fi模块、蓝牙模块、继电器控制
模块、TB6612FNG电机驱动模块、HDF70-818摄像模块、光
照传感器模块、AS608识别模块、RCC522模块、HC-SR04超
声波模块、LED显示模块以及LED显示模块，采用PCB制板
连接外围电路。当硬件部分连接并上电后， STM32F103C8T6
最小系统开始工作， 因此在主程序设计部分，首先要对其各
种功能进行初始化。在初始化系统时钟、GPIO口、串口以
及定时器后，再初始化各个传感器I/O口。当传感器触发任
务时， 将根据优先级按（从高到低的顺序）依次执行任务。
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校园智能送餐机器人的设计与实现
许量为 李建勇
（西北工业大学明德学院，陕西 西安 710124）
摘 要：为提高校园内的送餐效率，该文设计了一种以STM32F103C8T6最小系统板为控制核心的智能校园送餐
机器人，可以实现全自动校园送餐的目标。通过蓝牙或Wi-Fi给控制器发送指令，系统接受指令并应答，通过安
装在机器人底盘的红外循迹传感器引导机器人按预定路线前进到指定位置，将发送指令给系统，以提示顾客可以
取餐。整个系统采用超声波避障、红外循迹以及智能报警系统等模块共同协作运行，以完成自动化送餐。
关键词：校园智能送餐；STM32F103C8T6最小系统板；红外循迹；超声波避障；灰度识别
中图分类号： TP 242 文献标志码：A
0 引言
随着科学技术的发展，科技在很大程度上改善了人们的
生活。在2020年1月初，瑞幸咖啡在美国的发布会上表示，
今后将会推出智能售卖咖啡车，在给顾客提供方便的同时，
还能提升自己的销售额。2017年，由饿了么未来物流团队
打造的智能外卖机器人“万小饿”已经在上海虹桥万科中心
开始服务，但是它是专门针对城市和办公写字楼的送餐机器
人。2019年，美国乔治梅森大学已经拥有了校园机器人送餐
服务。目前，中国还没有一款专门针对大学校园的送餐机器
人。“万小饿”的智能化程度很高，但是其自身质量很重且
造价高昂。虽然续航时间长，但是每次只能送3单外卖
[1]
，
不适合在校园里配送1次多单的订单。与它相比，自主研发
的校园送餐机器人性价比极高，本身就有很好的发展空间，
除了在各大高校中应用，它还可以在各种大型工业园区完成
户外送餐的任务，可以在10 min之内或者更短的时间内完成
送餐任务。校园智能送餐机器人项目的推出可以节省时间，
提高学习和工作效率，在就餐高峰时期还可以减轻食堂的就
餐压力，为学生的宿舍和校园生活提供便利。
1.2 设计结构
校园智能送餐机器人由智能车底盘和附加的外卖箱组
成，智能车底盘以STM32F103C8T6最小系统为主控芯片，搭
载TB6612FNG电机驱动模块、超声波避障模块、18650可充
电电源模块以及红外循迹模块等模块，可以实现循迹导航、
自动避障、蓝牙解锁以及电机调速等功能。外卖箱部分则分
为内外2层，外层采用EPP保温塑料，底部配有橡胶防滑
垫，具有无毒无味、不易变色、表面光滑、容易清洗、保温
效果好、不怕摔碰以及可重复使用等优点。
1.3 控制系统设计
控制系统中很重要的一部分就是系统负反馈，通过程序
判断各项功能是否正常、循迹是否成功、电机运转加减速是
否正常以及是否有障碍物。判断结束后，如果存在问题，那
么微型计算机会根据特定的算法进行计算，并对其进行调整
修正，如果没有问题就正常执行任务。在该设计中，避障模
块采用的算法是局部避障动态窗口法（DWA）算法，该算法
可以让送餐机器人及时避让障碍物；红外循迹模块采用比例
积分微分（PID）位置算法来计算它是否偏移预定轨迹（偏
移了多少），便于送餐机器人调整路线；电机驱动模块则是
通过MATLAB仿真拟合出平滑的S曲线，提出不同约束条件
下的S曲线平滑度控制指标，通过将S曲线离散化分为多个
脉冲频段来控制电机的稳定运行以及加减速，使送餐机器人
适当地减速并顺利完成转弯动作。系统设计图如图1所示。
1 设计思路
1.1 设计初衷
本着以人为本的设计思路，旨在为学生的宿舍生活提供
便利，该文设计了校园智能送餐机器人。现在的大学校园面
积较大，饭堂、教学楼和宿舍之间的距离都很远，因此很多
同学会因距离而不去吃饭，智能送餐机器人就可以很好地解
决上述问题。从另一个角度来说，智能机器人还可以节省时
间、提高学习效率以及节省食堂送餐的人力、物力和财力，
与此同时，还可以提高商家的营业额，真正做到让学生足不
出户就能吃到食堂的美味，从而很好地为学生的宿舍和校园
生活提供便利。从长远的角度来看，后期应用到外部市场
时，可以解放一定的人力，在节省成本的同时还可以提高销
售额。
目前，校园智能送餐机器人在各大高校都有一定的商业
市场，可以进一步推广应用。除了大学食堂以外，还可以在
后期技术成熟时，将其推广到其他市场，例如户外、商场、
大型酒店以及大型工业园区等。该技术拥有巨大的市场潜
力，在未来智能化的发展背景下，该技术的应用场景会越来
越大。
1.4 送餐流程
启动系统，搜索并连接蓝牙系统，连接成功后开始进行
循迹，否则重复连接蓝牙步骤直到连接成功，循迹成功后继
续前进，否则修正方向直到循迹成功。如果碰到障碍则原地
等待，障碍被移除后继续前进直到指定位置，在指定位置停
止并发送信号等待取餐，如图2所示。
2 硬件系统
2.1 循迹模块
选择红外循迹模块需要考虑2个方面，循迹点个数的多
少和周围光线的变化程度。循迹点的个数越多循迹结果也越
精确，因为周围光线的变化对循迹也有一定的影响，所以必
须考虑周围光线的影响，选择受周围环境变化影响较小的循
迹模块。该系统中的循迹部分由4个红外循迹模块共同组成
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2.5 蓝牙通信模块
该系统使用 HC-06无线蓝牙通
信模块，HC-06蓝牙模块的优点是
配对以后默认使用全双工的串口模
避障模块
蓝牙通信
单片机
手机
式，不需要了解蓝牙协议，可以使用
模块
STM32F103C8T6
App
蓝牙通信
无奇偶校验的通信模式
[4]
。
循迹模块
技术用无线的方式将各种数据和设
备连到同一个微网下，可以在这些
灰度传感器
连接设备之间实现快捷且方便的通
模块
信。能够实现手机和送餐机器人之
图1 智能送餐机器人系统设计图
间的蓝牙通信，主控芯片和各部分
智能送餐机器人的“眼睛”，引导智能送餐机器人沿着轨道
模块接收到的指令都是通过蓝牙传输的，通过蓝牙接口传到
线行进。红外循迹模块使用4个发射管发射红外光线，当光
接收端，通过A/D、D/A之间的转换成为各种模拟信号。接
线照射到黑色轨迹和周围其他色系的环境上时，根据反射强
收信号时，将接收端开关设置为开启状态，天线端接收射频
度的不同，接收端接收到不同强度的反射光线，根据发出反
信号后，经过蓝牙收发器将其传输给基带信号处理器。
射光线的强弱程度来判断轨道的位置，通过系统负反馈，基
3 软件系统设计
于PID位置算法能够使智能送餐机器人及时回到正确的轨
迹。如果光线到达指定位置时的颜色不是黑色，那么传感器
3.1 电机驱动控制设计
[2]
发射出去的红外光大部分都会被反射回来
。模块化的设计
电机驱动软件是设计该机系统的基础，通过手机软件可
使安装过程更加方便快捷，其电路图如图3所示。红外循迹
以控制智能小车行进的快慢和转向，通过电压反馈调整其脉
模块的价格低廉，体积小巧方便，工作环境也很广泛，能够
进而调节和驱动智能送餐机器人。利用
在不同温度范围下使用，而且在不同的环境中都能够稳定、
冲宽度调制占空比，
微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制，采用差动转向
可靠地运转，因此该设计选用红外循迹模块。
电机模块
2.2 灰度传感器模块
灰度传感器包括1个白色高亮发光二极管和1个光敏
电阻，发光二极管照射到灰度不同的地面上返回的光是不同
的，根据光（光敏电阻接受到返回的光）的强度差异，光敏
电阻的阻值也不同，可以对灰度值进行测试，从而实现识别
定位的功能。到达指定位置后，送餐机器人会停下来给蓝牙
通信模块发送指令，然后通过蓝牙向卖家发送提示信息并等
候取餐。
2.3 超声波避障模块
校园智能送餐机器人中的避障模块选用HC-SR04模
块，该模块拥有性能稳定、测度距离精确、模块高精度以及
盲区小等优点。在运送途中，送餐机器人很难一直保持自身
的绝对平稳和稳定，探测系统也很难精准地探测其真实的距
离，1个超声波传感器很难对整个面进行测量，而且超声波
模块具有扩散性，并且超声波在不同介质中传播速度会变得
更为稳定
[3]
，考虑上述特性，该设计在避障方面选择采用多
个超声波避障模块协同运作。
2.4 电机驱动模块
该设计选择TB6612FNG直流电机作为驱动模块，它不
但可以同时驱动2个电机，而且不需要外加散热片，外围电
路设计也很简单方便，只要外部接上电源滤波电容就能直接
驱动电机运行。直流电机的控制原理是根据定子的绕线来决
定启动（或者关闭）换流器中功率晶体管的先后顺序，使电
流依次流经线圈产生的磁场并与转子相互作用，使电机随所
产生磁场的方向来转动，要使转子停止转动，则需要关闭功
率晶体管。要使电机转子反向转动，则需要调换功率晶体管
的开启顺序。
是
图2 送餐流程图
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2021 NO.11（下）
中国新技术新产品
注：VCC为电源电压；GND为接地端；104为大小为0.1
μF
的电容；1K为大小为1 kΩ的电阻；
VR1为可调电阻；10K为阻值为10 kΩ的电阻；180为电阻值为18 Ω的电阻；DO为数字量输出；
AO为模拟量输出；TCRT5000为循迹模块；LM393为双电压比较器。
图3 循迹模块电路图
来控制机器人的转向，差动转向就是一个轮子的转速比另外
一个轮子快或者慢，使2个轮子速度不一样，从而达到转向
的目的。通过调节脉冲宽度来改变输出电压，通过改变周期
来控制输出频率，通过改变PWM波、脉冲宽度等方式来控
制电机速度。
4.2 运行测试
选取一处封闭路段，设计黑色的运行路线轨道，为了检
测机器人的减速和转向功能，将轨道设计为椭圆型，并在行
进途中放置障碍物，以测试其避障功能。分别在不同的运行
状态下检测智能送餐机器人的运行速度。测试结果见表1。
表1 送餐机器人运行速度测试结果
序号
1
2
3
运行状态
正常行驶时
转弯时
遇到障碍物时
运行速度（km/h）
6.0
1.5
0.0
3.2 蓝牙程序设计
蓝牙程序一共有2个部分：1） 主控芯片上的程序。需
要对其进行初始化串口，通过编程为其收到的指令设定对应
的动作逻辑，以方便控制机器人运行。2） 手机、平板以及电
脑等控制端的软件程序。可以使用APICloud开发平台制作
软件，使用可视化工具快速构建应用程序，这样就可以通过
该软件给蓝牙传输数据，然后通过蓝牙进行数据传输，进而
控制主控芯片运行机器人。
5 结语
该文设计的校园智能送餐机器人采用STM32F103C8T6
最小系统为控制核心，外加HC-SR04超声波模块、红外循
迹模块、蓝牙模块以及继电器控制模块等模块，可以实现智
能送餐车的自动循迹、自动避障、自动调速以及定位等功能。
为餐厅节省了送餐的人力、物力和财力，与此同时，还扩大
了餐厅的营业额。真正做到让学生足不出户就能吃到食堂的
美味。经过实验测试，校园智能送餐机器人实现了预期的功
能并且得到了商家的青睐。
参考文献
[1]苏业环，任军.智能送餐机器人设计[J].科技创新与应用，
2018（7）：32-34.
[2]田娟，李林娟，贺玫璐.基于电感式接近开关的自动循迹
小车设计[J].机械工程与自动化，2019（6）：181-185.
[3]张凯敏，李逍逍，林苑.PSO算法在送餐服务机器人中的
应用研究[J].教育信息技术，2019（3）：63-66.
[4]吕霞付，罗萍.基于光电传感器的智能车自动循迹系统设
计[J].压电与声光，2012，33（6）：939-942.
4 运行分析
4.1 运行原理
该设计采用C语言，通过Keil uVision5编写程序， 设计
基于机智云和主控制器核心芯STM32F103C8T6的智能送餐
系统， 配备ESP8266-01 Wi-Fi模块、蓝牙模块、继电器控制
模块、TB6612FNG电机驱动模块、HDF70-818摄像模块、光
照传感器模块、AS608识别模块、RCC522模块、HC-SR04超
声波模块、LED显示模块以及LED显示模块，采用PCB制板
连接外围电路。当硬件部分连接并上电后， STM32F103C8T6
最小系统开始工作， 因此在主程序设计部分，首先要对其各
种功能进行初始化。在初始化系统时钟、GPIO口、串口以
及定时器后，再初始化各个传感器I/O口。当传感器触发任
务时， 将根据优先级按（从高到低的顺序）依次执行任务。
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