2024年5月20日发(作者：介凡白)
BE-1141颜色传感器模块V1.0
一、简述
颜色传感器模块是一个用于颜色检测的模块。自然界的颜色都是可以通过RGB三原色构造出来的，颜色传
感器模块就是利用这个原理，通过采集RGB三原色，进行处理，进而感知颜色。它能智能识别6种颜色。也可
以读回传感器的颜色值。传感器内置自动白平衡功能，具有对不同亮度的颜色的自适应功能并且自动设置颜色
参考值，还可以设置和读回参考值。可以定义传感器灯的颜色，有7种颜色可选。实物图如下：
①
编号
BE：表示积木机器人的电子部分
11：表示光线检测类型
41：表示颜色检测
1颜色传感器探头
说明
二、特性
1、标准中鸣RCU通用电话线接口,输出形式为数字量。
2、模块使用电压为5V，电流约为16mA。
3、具有一定抗环境光的功能。
4、具有颜色识别功能，可以识别6种颜色。
5、具备自动白平衡功能和颜色学习功能，并且可以设置和读取参考值。
6、模块最佳高度为板顶离地面10mm,最高不要高于15mm。
三、
使用说明
1.工作原理
自然界的颜色都是可以通过RGB三原色构造出来的，颜色传感器模块就是利用这个原理，通过采集RGB三
原色，进行处理，进而感知颜色。它能智能识别6种颜色。也可以读回传感器的颜色值。传感器内置自动白平
衡功能，具有对不同亮度的颜色的自适应功能并且自动设置颜色参考值，还可以设置和读回参考值。
2.硬件安装
将颜色传感器接到中鸣机器人E6-RCU控制器的P1-P8任一端口。
四、编程应用
1.编程图标
机器人快车和Scratch中分别有颜色传感器对应编程模块，如下：
编程图标作用
读取检测物体颜色颜色数据，并返回数据，有
效值在0-4095之间。
参数
端口：传感器连接端口
commamd：设置颜色传感器识别模式
存储变量：存放数据的变量
设置颜色传感器参数端口：传感器连接端口
commamd：具体设置功能编号
parameter：设置参数
存储变量：存放数据的变量
读取检测物体颜色颜色数据，并返回数据1-6。端口：传感器连接端口
对应为红、绿、蓝、黄、黑、白6色。
2.子函数说明：
（1）颜色检测
①which：硬件信息定义，为P1~P8接线端口；
②command：读取命令，读取命令为1-19、61-68、255，详细见控制命令列表。
图标返回数据类型为unsignedlong。不同控制命令对应读到的不同数据值，例如命令4，就是读回识别结
果值，返回值为0-6或者11-16之间的值，详细见功能说明或表3。
（2）颜色检测设置
①which：硬件信息定义，为P1~P8接线端口；
②command：设置命令，设置命令为20-39、42-55，详细见表3。
③parameter：设置参数，parameter数据类型为unsignedint，只有部分设置命令需要参数,这些命令为34-37、
39、46-53，除此之外，其它设置命令，parameter为0。
3.功能说明：
（1）颜色识别
模块内置有颜色识别功能，能区分红，绿，蓝，黄，黑和白6种颜色。6种颜色对应6个返回值，识别结
果真值表如表1所示；通过命令4，可以读出识别结果。识别结果是会受到高度影响的，建议在最佳高度范围
内使用。
表1、识别结果真值表：
识别结果红绿蓝黄黑白
返回值123456
（2）白平衡
由于传感器检测颜色时，并不像我们感知颜色一样，可能会对某种颜色比较敏感，反应出来的就是对RGB
三原色值的比例偏差。因此，需要对模块进行白平衡处理，让它知道什么是白色，就是将RGB三原色比例调到
一致。模块内置有自动白平衡处理功能，进行自动白平衡的命令为31，操作如下：
固定模块的高度（例如10mm），将模块置于白色纸上方（只要是白色即可，注意反射面为漫反射），通过
控制器发送自动白平衡命令31，模块会执行一次白平衡处理，它会将当前的颜色当做白色进行处理，并自动将
白平衡处理后的比例值保存。通过命令12-14可以读回白平衡处理比例值。通过命令1-3读回白平衡处理后的
RGB三原色数据，这三个返回数据默认范围为0-100。经过白平衡处理之后，RGB三原色值将会把当前颜色当做
白色，把白平衡之后的颜色数据调整为100。如果调整之后的RGB值不是100，可以进行多次白平衡处理，已
达到最佳效果。
如果自动白平衡处理效果不理想，也可以通过手动修改白平衡比例值，其命令为34-36。详细控制命令见
表3控制命令列表。
注：白平衡是不会影响到内部颜色识别的，只会影响命令1~3的返回值。
（3）颜色扩展模式
颜色扩展模式可以使模块适应更加复杂的环境。颜色学习就是一种颜色扩展模式，通过颜色学习，模块可
以对颜色变化做出调节。进行颜色学习，模块会进入颜色扩展模式。
①颜色学习
当一种颜色有不同层次变化时，模块通过扫描进行的学习和自适应。颜色学习过程，其实是对已知的颜色
的不同亮度变化（即颜色的深浅变化）进行的一种阈值（即参考值）划分。进入颜色学习模式的命令为42，进
入学习模式之后，在接收到结束学习命令之前，模块不能进行其它工作，结束学习模式命令为43。进行颜色学
习的操作如下：
固定模块高度，将模块置于需要扫描的颜色上方，通过RCU发送发颜色学习命令42，这时会看到模块灯以
一定的频率闪烁，说明模块已经进入颜色学习模式。将模块对需要扫描的区域，对颜色变化的区域进行扫描。
扫描完毕，发送命令43结束颜色学习过程，此时模块会暗大约1秒，自动将颜色参考值保存下来，颜色学习
结束。经过颜色学习之后，当该颜色已经进行了学习，那么识别结果将会产生变化，读回识别结果，同一种颜
色，颜色深（即亮度比较小）的识别结果将会加10，颜色浅（即亮度较大）的返回原识别结果（具体参照下面
“颜色扩展模式”）。可以通过命令61-66读回颜色学习参考值。如果觉得识别不佳，可以重复上述步骤。
颜色学习功能只是会当前已经被模块所能识别的颜色进行学习，其它颜色则不处理。
②颜色扩展的修改
颜色学习，是模块自行对环境进行学习，并将颜色参考值保存下来，这些参考值可以通过读取命令61-66
读回。颜色扩展模式下的颜色参考值是以亮度作为度量的，将小于亮度参考值的识别结果加10返回（11-16），
大于亮度参考值的识别结果原值返回（0-6），因此，识别结果的个位数其实还是反映了当前模块的原始识别
结果。通过命令17，可以读回亮度值。如果觉得颜色学习之后效果并不理想，也可以通过设置命令46-51进行
对参考值进行修改。
颜色扩展模式开启和关闭可以手动进行修改（状态掉电保存），启动颜色扩展模式的命令为44（如果执行
了颜色学习，则会自动开启颜色扩展模式模式），关闭该模式的命令为45。这个模式是在原有颜色识别结果之
上，进行一次在亮度上的区分，返回结果以设定的颜色参考值作为分界线进行划分。详细控制命令见表3。
（4）黑白阈值模式（黑白参考值模式）
由于传感器的差异，可能导致模块对黑色或白色的识别产生差异。通过对黑色或白色参考值设定，对颜色
识别进行一个预先处理。当开启了黑白阈值模式之后，如果黑色和白色参考值已经设定，那么颜色识别过程中，
模块会首先对亮度值进行处理，把大于白色阈值的亮度值识别为白色，小于黑色阈值的亮度值识别为黑色，当
这些条件都不成立时，才会进行常规识别。开启该模式的命令为54，关闭该模式的命令为55，通过命令52-53
可以对黑/白色参考值进行设置，设置这2个阈值需要注意的是白色阈值必需大于黑色阈值，否则就算设置了，
该模式也是无效的，命令67-68可以读回参考值。详细控制命令见表3。
（5）改变灯的状态
默认情况下，模块是工作在颜色识别模式。灯为白色。可以通过命令20-27修改灯的颜色状态，灯的状态
控制真值表如表2所示。不过需要指出的是，当对灯的状态进行修改之后，模块会自动退出颜色识别模式，RGB
三原色值不再具有意义，读回的RGB值只是亮度值。通过命令28可以回到颜色识别模式，灯的状态掉电是不
保存的，可以通过重启模块回到颜色识别模式。
表2.灯的状态控制真值表
灯状态关灯
控制命令20
红
21
绿
22
蓝
23
黄
24
紫
25
青
26
白
27
4、命令说明：
表3.控制命令列表
命令含义
1白平衡R分量
2白平衡G分量
3白平衡B分量
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
识别结果
RGB888
原始R分量
原始G分量
原始B分量
R分量模拟值
G分量模拟值
B分量模拟值
R分量白平衡比例系数
G分量白平衡比例系数
B分量白平衡比例系数
色调
饱和度
亮度
灰度
最大输出值
功能描述
读白平衡处理后的R/G/B分量，默认是不进行白平衡处理的，而是将最大值
限定在最大输出值范围内，范围0~最大输出值（最大输出值默认为100，见
命令19）；经过白平衡处理之后的数据会更加接近真实颜色值。
读识别结果（识别结果值1~6，识别失败返回0），只能识别6种颜色（1-
红，2-绿，3-蓝，4-黄，4-黑，6-白）；详细参考“功能说明”。
读RGB888数据，返回为24位颜色数据，该值会受白平衡影响
读未经过任何处理的原始Red分量值，范围0~1023
读未经过任何处理的原始Green分量值，范围0~1023
读未经过任何处理的原始Blue分量值，范围0~1023
读红色分量模拟光值，范围0~1023
读绿色分量模拟光值，范围0~1023
读蓝色分量模拟光值，范围0~1023
读红色分量白平衡比例系数（默认为0）
读绿色分量白平衡比例系数（默认为0）
读蓝色分量白平衡比例系数（默认为0）
读色调，HSV颜色模型的H，范围0-360
读饱和度，HSV颜色模型的S，范围0-100
读亮度，HSV颜色模型的V，范围0-255；颜色学习的参考值和黑白阈值以该
值为基础
读灰度度，范围0-4095
读经过白平衡处理之后输出的值的范围，默认为100，该值可以修改，见命
令37
执行这些命令，模块自动进入LED控制模式，该模式下不能进行颜色识别,RGB
颜色值,HSV值,没有意义，读R/G/B值返回的都是亮度值。修改LED状态掉
电不保存。详细参照“功能说明”的“改变灯的状态”
执行该命令会退出LED控制模式，返回颜色识别模式
保留
进入自动白平衡处理，直到处理结束
将白平衡比例系数恢复为出厂值
重设白平衡比例系数，最大值，返回颜色识别模式，禁止颜色扩展功能
设置R/G/B分量白平衡比例系数。在自动平衡时，白平衡比例值会自动保存，
也可以通过这几个命令来修改；这三个比例系数只会影响到白平衡R/G/B分
量。
白平衡处理之后最大输出值，默认值为100，范围10~255
仅在LED控制模式才有效
仅在LED控制模式才有效，该命令后面跟的第二个参数可以决定灯的状态，
LED状态也可以通过LED控制命令实现，执行该命令自动进入LED控制模式
保留
20-27设置LED的状态
28
31
32
33
34
35
36
37
38
39
退出LED控制模式
自动白平衡
重设白平衡比例系数
恢复出厂设置
设置R白平衡比例系数
设置G白平衡比例系数
设置B白平衡比例系数
设置白平衡最大输出值
调制模式*
非调制模式*
29-30保留
40-41保留
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56-60
61
62
63
64
65
66
67
颜色学习*
退出颜色学习*
使能颜色扩展*
禁止颜色扩展*
R阈值*
G阈值*
B阈值*
Y阈值*
K阈值*
W阈值*
白色阈值*
黑色阈值*
使能黑白阈值模式
禁止黑白阈值模式
读R阈值
读G阈值
读B阈值
读Y阈值
读K阈值
读W阈值
读白色阈值
进入颜色学习模式,该模式下LED会以一定的频率闪烁，执行该命令会自动
进入颜色扩展模式，并且保存相应检测到的颜色阈值（见命令61-66）
退出颜色学习模式
启动颜色扩展功能，这个要执行了颜色学习之后或者手动设置了颜色阈值寄
存器（46-51），该模式才起作用，否则不起作用
关闭进行颜色扩展功能
手动设置红色阈值，颜色扩展使用，以亮度作为基础进行调节（见命令17）
手动设置绿色阈值，颜色扩展使用，以亮度作为基础进行调节
手动设置蓝色阈值，颜色扩展使用，以亮度作为基础进行调节
手动设置黄色阈值，颜色扩展使用，以亮度作为基础进行调节
手动设置黑色阈值，颜色扩展使用，以亮度作为基础进行调节
手动设置白色阈值，颜色扩展使用，以亮度作为基础进行调节
设定黑色/白色阈值范围，将大于白色阈值的认为白色，小于黑色阈值的认
为黑色，以亮度作为基础进行调节（见命令17）；白色阈值必须大于黑色阈
值。
与默认52,53配合使用，并且黑白阈值都已设定,否则，该模式无效。
保留
读阈值命令,阈值是以HSV颜色模型的V（亮度）作为基础，例如已经通过内
部识别程序得到了识别结果，如果使能了颜色扩展模式（参照命令44），则
会对得到的识别结果的相应颜色再进行在亮度（也就是灰阶）的细分，将颜
色更深（小于阈值）的识别结果+10返回，浅色（大于阈值）直接返回原值，
也就是亮度大于设定阈值的返回原值，小于设定阈值的+10返回。
读黑/白色阈值，这2个阈值不同于61-66的阈值，当使能了黑白阈值模式，
并且白色阈值比黑色阈值大，而且黑色阈值和白色阈值都大于0时，这2个
阈值才起作用。如果使能了黑白阈值模式，则传感器会对亮度（以HSV颜色
模型的V）进行划分，不管识别结果如何，将大于白色阈值的为白色，小于
黑色阈值的为黑色，当亮度值介于黑色阈值与白色阈值之间时，才会进行颜
色识别
保留
读模块程序版本
68读黑色阈值
69-253保留
255版本*
五、应用技巧及注意事项
安装模块时，传感器检测探头朝下安装，离地面不应太高8-10mm为最佳，应避免强光。颜色反
射面应该为漫反射，以使模块达到最佳效果。
工作参数
参数名称符号测试条件最小值典型值最大值单位
Vss4.555V
工作电压
工作电流IssVss=5V1630mA
Tstart100ms
启动时间
采样周期T4ms
有效距离D0.511.5cm
2024年5月20日发(作者：介凡白)
BE-1141颜色传感器模块V1.0
一、简述
颜色传感器模块是一个用于颜色检测的模块。自然界的颜色都是可以通过RGB三原色构造出来的，颜色传
感器模块就是利用这个原理，通过采集RGB三原色，进行处理，进而感知颜色。它能智能识别6种颜色。也可
以读回传感器的颜色值。传感器内置自动白平衡功能，具有对不同亮度的颜色的自适应功能并且自动设置颜色
参考值，还可以设置和读回参考值。可以定义传感器灯的颜色，有7种颜色可选。实物图如下：
①
编号
BE：表示积木机器人的电子部分
11：表示光线检测类型
41：表示颜色检测
1颜色传感器探头
说明
二、特性
1、标准中鸣RCU通用电话线接口,输出形式为数字量。
2、模块使用电压为5V，电流约为16mA。
3、具有一定抗环境光的功能。
4、具有颜色识别功能，可以识别6种颜色。
5、具备自动白平衡功能和颜色学习功能，并且可以设置和读取参考值。
6、模块最佳高度为板顶离地面10mm,最高不要高于15mm。
三、
使用说明
1.工作原理
自然界的颜色都是可以通过RGB三原色构造出来的，颜色传感器模块就是利用这个原理，通过采集RGB三
原色，进行处理，进而感知颜色。它能智能识别6种颜色。也可以读回传感器的颜色值。传感器内置自动白平
衡功能，具有对不同亮度的颜色的自适应功能并且自动设置颜色参考值，还可以设置和读回参考值。
2.硬件安装
将颜色传感器接到中鸣机器人E6-RCU控制器的P1-P8任一端口。
四、编程应用
1.编程图标
机器人快车和Scratch中分别有颜色传感器对应编程模块，如下：
编程图标作用
读取检测物体颜色颜色数据，并返回数据，有
效值在0-4095之间。
参数
端口：传感器连接端口
commamd：设置颜色传感器识别模式
存储变量：存放数据的变量
设置颜色传感器参数端口：传感器连接端口
commamd：具体设置功能编号
parameter：设置参数
存储变量：存放数据的变量
读取检测物体颜色颜色数据，并返回数据1-6。端口：传感器连接端口
对应为红、绿、蓝、黄、黑、白6色。
2.子函数说明：
（1）颜色检测
①which：硬件信息定义，为P1~P8接线端口；
②command：读取命令，读取命令为1-19、61-68、255，详细见控制命令列表。
图标返回数据类型为unsignedlong。不同控制命令对应读到的不同数据值，例如命令4，就是读回识别结
果值，返回值为0-6或者11-16之间的值，详细见功能说明或表3。
（2）颜色检测设置
①which：硬件信息定义，为P1~P8接线端口；
②command：设置命令，设置命令为20-39、42-55，详细见表3。
③parameter：设置参数，parameter数据类型为unsignedint，只有部分设置命令需要参数,这些命令为34-37、
39、46-53，除此之外，其它设置命令，parameter为0。
3.功能说明：
（1）颜色识别
模块内置有颜色识别功能，能区分红，绿，蓝，黄，黑和白6种颜色。6种颜色对应6个返回值，识别结
果真值表如表1所示；通过命令4，可以读出识别结果。识别结果是会受到高度影响的，建议在最佳高度范围
内使用。
表1、识别结果真值表：
识别结果红绿蓝黄黑白
返回值123456
（2）白平衡
由于传感器检测颜色时，并不像我们感知颜色一样，可能会对某种颜色比较敏感，反应出来的就是对RGB
三原色值的比例偏差。因此，需要对模块进行白平衡处理，让它知道什么是白色，就是将RGB三原色比例调到
一致。模块内置有自动白平衡处理功能，进行自动白平衡的命令为31，操作如下：
固定模块的高度（例如10mm），将模块置于白色纸上方（只要是白色即可，注意反射面为漫反射），通过
控制器发送自动白平衡命令31，模块会执行一次白平衡处理，它会将当前的颜色当做白色进行处理，并自动将
白平衡处理后的比例值保存。通过命令12-14可以读回白平衡处理比例值。通过命令1-3读回白平衡处理后的
RGB三原色数据，这三个返回数据默认范围为0-100。经过白平衡处理之后，RGB三原色值将会把当前颜色当做
白色，把白平衡之后的颜色数据调整为100。如果调整之后的RGB值不是100，可以进行多次白平衡处理，已
达到最佳效果。
如果自动白平衡处理效果不理想，也可以通过手动修改白平衡比例值，其命令为34-36。详细控制命令见
表3控制命令列表。
注：白平衡是不会影响到内部颜色识别的，只会影响命令1~3的返回值。
（3）颜色扩展模式
颜色扩展模式可以使模块适应更加复杂的环境。颜色学习就是一种颜色扩展模式，通过颜色学习，模块可
以对颜色变化做出调节。进行颜色学习，模块会进入颜色扩展模式。
①颜色学习
当一种颜色有不同层次变化时，模块通过扫描进行的学习和自适应。颜色学习过程，其实是对已知的颜色
的不同亮度变化（即颜色的深浅变化）进行的一种阈值（即参考值）划分。进入颜色学习模式的命令为42，进
入学习模式之后，在接收到结束学习命令之前，模块不能进行其它工作，结束学习模式命令为43。进行颜色学
习的操作如下：
固定模块高度，将模块置于需要扫描的颜色上方，通过RCU发送发颜色学习命令42，这时会看到模块灯以
一定的频率闪烁，说明模块已经进入颜色学习模式。将模块对需要扫描的区域，对颜色变化的区域进行扫描。
扫描完毕，发送命令43结束颜色学习过程，此时模块会暗大约1秒，自动将颜色参考值保存下来，颜色学习
结束。经过颜色学习之后，当该颜色已经进行了学习，那么识别结果将会产生变化，读回识别结果，同一种颜
色，颜色深（即亮度比较小）的识别结果将会加10，颜色浅（即亮度较大）的返回原识别结果（具体参照下面
“颜色扩展模式”）。可以通过命令61-66读回颜色学习参考值。如果觉得识别不佳，可以重复上述步骤。
颜色学习功能只是会当前已经被模块所能识别的颜色进行学习，其它颜色则不处理。
②颜色扩展的修改
颜色学习，是模块自行对环境进行学习，并将颜色参考值保存下来，这些参考值可以通过读取命令61-66
读回。颜色扩展模式下的颜色参考值是以亮度作为度量的，将小于亮度参考值的识别结果加10返回（11-16），
大于亮度参考值的识别结果原值返回（0-6），因此，识别结果的个位数其实还是反映了当前模块的原始识别
结果。通过命令17，可以读回亮度值。如果觉得颜色学习之后效果并不理想，也可以通过设置命令46-51进行
对参考值进行修改。
颜色扩展模式开启和关闭可以手动进行修改（状态掉电保存），启动颜色扩展模式的命令为44（如果执行
了颜色学习，则会自动开启颜色扩展模式模式），关闭该模式的命令为45。这个模式是在原有颜色识别结果之
上，进行一次在亮度上的区分，返回结果以设定的颜色参考值作为分界线进行划分。详细控制命令见表3。
（4）黑白阈值模式（黑白参考值模式）
由于传感器的差异，可能导致模块对黑色或白色的识别产生差异。通过对黑色或白色参考值设定，对颜色
识别进行一个预先处理。当开启了黑白阈值模式之后，如果黑色和白色参考值已经设定，那么颜色识别过程中，
模块会首先对亮度值进行处理，把大于白色阈值的亮度值识别为白色，小于黑色阈值的亮度值识别为黑色，当
这些条件都不成立时，才会进行常规识别。开启该模式的命令为54，关闭该模式的命令为55，通过命令52-53
可以对黑/白色参考值进行设置，设置这2个阈值需要注意的是白色阈值必需大于黑色阈值，否则就算设置了，
该模式也是无效的，命令67-68可以读回参考值。详细控制命令见表3。
（5）改变灯的状态
默认情况下，模块是工作在颜色识别模式。灯为白色。可以通过命令20-27修改灯的颜色状态，灯的状态
控制真值表如表2所示。不过需要指出的是，当对灯的状态进行修改之后，模块会自动退出颜色识别模式，RGB
三原色值不再具有意义，读回的RGB值只是亮度值。通过命令28可以回到颜色识别模式，灯的状态掉电是不
保存的，可以通过重启模块回到颜色识别模式。
表2.灯的状态控制真值表
灯状态关灯
控制命令20
红
21
绿
22
蓝
23
黄
24
紫
25
青
26
白
27
4、命令说明：
表3.控制命令列表
命令含义
1白平衡R分量
2白平衡G分量
3白平衡B分量
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
识别结果
RGB888
原始R分量
原始G分量
原始B分量
R分量模拟值
G分量模拟值
B分量模拟值
R分量白平衡比例系数
G分量白平衡比例系数
B分量白平衡比例系数
色调
饱和度
亮度
灰度
最大输出值
功能描述
读白平衡处理后的R/G/B分量，默认是不进行白平衡处理的，而是将最大值
限定在最大输出值范围内，范围0~最大输出值（最大输出值默认为100，见
命令19）；经过白平衡处理之后的数据会更加接近真实颜色值。
读识别结果（识别结果值1~6，识别失败返回0），只能识别6种颜色（1-
红，2-绿，3-蓝，4-黄，4-黑，6-白）；详细参考“功能说明”。
读RGB888数据，返回为24位颜色数据，该值会受白平衡影响
读未经过任何处理的原始Red分量值，范围0~1023
读未经过任何处理的原始Green分量值，范围0~1023
读未经过任何处理的原始Blue分量值，范围0~1023
读红色分量模拟光值，范围0~1023
读绿色分量模拟光值，范围0~1023
读蓝色分量模拟光值，范围0~1023
读红色分量白平衡比例系数（默认为0）
读绿色分量白平衡比例系数（默认为0）
读蓝色分量白平衡比例系数（默认为0）
读色调，HSV颜色模型的H，范围0-360
读饱和度，HSV颜色模型的S，范围0-100
读亮度，HSV颜色模型的V，范围0-255；颜色学习的参考值和黑白阈值以该
值为基础
读灰度度，范围0-4095
读经过白平衡处理之后输出的值的范围，默认为100，该值可以修改，见命
令37
执行这些命令，模块自动进入LED控制模式，该模式下不能进行颜色识别,RGB
颜色值,HSV值,没有意义，读R/G/B值返回的都是亮度值。修改LED状态掉
电不保存。详细参照“功能说明”的“改变灯的状态”
执行该命令会退出LED控制模式，返回颜色识别模式
保留
进入自动白平衡处理，直到处理结束
将白平衡比例系数恢复为出厂值
重设白平衡比例系数，最大值，返回颜色识别模式，禁止颜色扩展功能
设置R/G/B分量白平衡比例系数。在自动平衡时，白平衡比例值会自动保存，
也可以通过这几个命令来修改；这三个比例系数只会影响到白平衡R/G/B分
量。
白平衡处理之后最大输出值，默认值为100，范围10~255
仅在LED控制模式才有效
仅在LED控制模式才有效，该命令后面跟的第二个参数可以决定灯的状态，
LED状态也可以通过LED控制命令实现，执行该命令自动进入LED控制模式
保留
20-27设置LED的状态
28
31
32
33
34
35
36
37
38
39
退出LED控制模式
自动白平衡
重设白平衡比例系数
恢复出厂设置
设置R白平衡比例系数
设置G白平衡比例系数
设置B白平衡比例系数
设置白平衡最大输出值
调制模式*
非调制模式*
29-30保留
40-41保留
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56-60
61
62
63
64
65
66
67
颜色学习*
退出颜色学习*
使能颜色扩展*
禁止颜色扩展*
R阈值*
G阈值*
B阈值*
Y阈值*
K阈值*
W阈值*
白色阈值*
黑色阈值*
使能黑白阈值模式
禁止黑白阈值模式
读R阈值
读G阈值
读B阈值
读Y阈值
读K阈值
读W阈值
读白色阈值
进入颜色学习模式,该模式下LED会以一定的频率闪烁，执行该命令会自动
进入颜色扩展模式，并且保存相应检测到的颜色阈值（见命令61-66）
退出颜色学习模式
启动颜色扩展功能，这个要执行了颜色学习之后或者手动设置了颜色阈值寄
存器（46-51），该模式才起作用，否则不起作用
关闭进行颜色扩展功能
手动设置红色阈值，颜色扩展使用，以亮度作为基础进行调节（见命令17）
手动设置绿色阈值，颜色扩展使用，以亮度作为基础进行调节
手动设置蓝色阈值，颜色扩展使用，以亮度作为基础进行调节
手动设置黄色阈值，颜色扩展使用，以亮度作为基础进行调节
手动设置黑色阈值，颜色扩展使用，以亮度作为基础进行调节
手动设置白色阈值，颜色扩展使用，以亮度作为基础进行调节
设定黑色/白色阈值范围，将大于白色阈值的认为白色，小于黑色阈值的认
为黑色，以亮度作为基础进行调节（见命令17）；白色阈值必须大于黑色阈
值。
与默认52,53配合使用，并且黑白阈值都已设定,否则，该模式无效。
保留
读阈值命令,阈值是以HSV颜色模型的V（亮度）作为基础，例如已经通过内
部识别程序得到了识别结果，如果使能了颜色扩展模式（参照命令44），则
会对得到的识别结果的相应颜色再进行在亮度（也就是灰阶）的细分，将颜
色更深（小于阈值）的识别结果+10返回，浅色（大于阈值）直接返回原值，
也就是亮度大于设定阈值的返回原值，小于设定阈值的+10返回。
读黑/白色阈值，这2个阈值不同于61-66的阈值，当使能了黑白阈值模式，
并且白色阈值比黑色阈值大，而且黑色阈值和白色阈值都大于0时，这2个
阈值才起作用。如果使能了黑白阈值模式，则传感器会对亮度（以HSV颜色
模型的V）进行划分，不管识别结果如何，将大于白色阈值的为白色，小于
黑色阈值的为黑色，当亮度值介于黑色阈值与白色阈值之间时，才会进行颜
色识别
保留
读模块程序版本
68读黑色阈值
69-253保留
255版本*
五、应用技巧及注意事项
安装模块时，传感器检测探头朝下安装，离地面不应太高8-10mm为最佳，应避免强光。颜色反
射面应该为漫反射，以使模块达到最佳效果。
工作参数
参数名称符号测试条件最小值典型值最大值单位
Vss4.555V
工作电压
工作电流IssVss=5V1630mA
Tstart100ms
启动时间
采样周期T4ms
有效距离D0.511.5cm