2024年5月21日发(作者：崔鸣玉)
深圳市汇川技术股份有限公司
Shenzhen Inovance Technology
地址: 深圳市宝安区宝城70区留仙二路鸿威工业区e栋 邮编: 518101
网址：www.
邮箱（E-mail）: *********************
深圳汇川技术门机安装调试方案
安装注意事项：
1. 安装门机电机时，一定要按照技术部资料，按步骤安装，先将键安装到带轮上，然后将带轮和
键同时安装到电机轴上。安装时电机一定不能敲击（敲击会将电机的编码器损坏），当发现电机
与带轮不能很顺的安装时，请联系技术部门解决。若因不能安装检测出是我们的电机轴过大或
者键不标准，请联系汇川服务人员，我们会第一时间给你答复和解决方案。
2. 门机极限位置一定要安装行程开关，用于确认开关门的距离。
接线电路图：
调试前请检查好电气接线，行程开关和机械部分有无安装完整
电动门调试步骤：（距离控制）
一、1. 在面板模式（F002=0）和距离控制模式(F001=1)下，设置电机参数（根据电机设定）：
F100=1 (选择同步电机) F101 (电机额定功率) F102 (电机额定电压)
F103 (电机额定电流) F104 (电机额定频率) F105 (电机额定速度)
2. 进行端子位置设置和方向判断：
DI1：关门终限位(F901=13) DI4：开门终限位(F904=12) DI5：安全门开(F905=1)
DI6：安全门关(F906=2)
设置好端子和连接线后，拉动开关门：
a：手动往开门的方向拉动时，若D2 灯为亮，则AB相信号正常。
b: 手动往关门方向拉动时，若D2灯常灭，则AB相信号正常。
c: 手动拉门过程中，若收到一个Z信号，则D3灯会闪烁一下，若D3灯一直常灭，则Z信号异常。
d: 在运行中，D1灯亮，则表示外部关门命令有效；D2灯亮，则表示门机处于关门状态运行。
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e: 在运行中，D3灯亮，则表示外部开门命令有效；D4灯亮，则表示门机处于开门状态运行。
二、电机调谐：
1，在面板模式下，同步轮不能戴皮带在空载状态下，设定参数F116=3（或者带载学习，设定参数F116=4），进行自
学习，按下OPEN，此时面板上显示“TURN”，电机的同步轮先缓慢地向开门方向运行一段时间，然后在反方向即关门方
向运行一段时间，直到没有显示“TURN”，此时自学习完成。
2，如果自学习时出现Err20，则可能编码器方向不对，把编码器线的A和B互换，然后重新自学习。
3，自学习完后，进行试运行，把参数F004 从5HZ到24HZ设置，按下“OPEN”。电机开门方向运行，如果在运行
过程中出现震动或者是报Err32，那么把参数F200，F203减小，把F201，F204增大既可。一般把F200，F203设置为10。
把F201，F204设置为3。
三、 门宽自学习：
设置参数F002=2（门机手动调试模式）。F600=1（门宽测试手动调试模式），。最后设定参数F601=6（门宽自学
习速度），如果此频率慢可以继续增大，如果太快会撞门，那么可以把频率设定减小。设定好参数后，把门打开到开
门限位，然后按“CLOSE”，此时门开始运行动作：关门→开门→关门。所有动作做完后，门宽自学习结束。
四：参数调试：
1， 门宽自学习完后，把F3组参数（开门运行参数）、F4组参数（关门运行参数）、F5组参数（开关门辅助参数）、F6
组距离控制参数根据不同机型而具体设定。具体参数如表一。
2， 参数设定完后，进行门机自动演示模式（F002=3），按下“OPEN”。进行机器循环开关门，再根据开关运行的情况
进行调整参数的设定，直至电动门运行情况符合要求。
3， 最后把参数F002=1，F006=4，F516=0，F517=0。在端子模式下进行微调参数。微调完后既完成调试步骤。开机运
行时，可能不会像参数组的数据运行，而是会按F006的速度运行到限位点，然后才按照参数组数据运行，这属于
正常现象。或者用手动直接拉动门到限位点，同样可以一开始按参数组数据运行。
五．设置密码：
当全部调试完成后，在FP-00下设置一个数字既可做为用户密码，为了方便操作，统一密码为“1234”（此密码可
由厂家统一设置）。如果要取消密码，在原来密码进入后在FP-00下全部设置为“0”即可取消密码。
附表1：电机参数
电机参数（可固化）
F100
F101
F102
F103
F104
F105
F111
F112
F113
F114
1
100
100
1．2
30
225
27.2
27.2
220
97.6
电机类型：PMSM 伺服电机
电机额定功率
电机额定电压
电机额定电流
电机额定频率
电机额定转速
同步机 D 轴电感
同步机 Q 轴电感
同步机反电势系数
同步机编码器器角度
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附表二：参数设置
1.电机端为大带轮时的1000T机台数据：（此数据仅供参考，具体数据因机台的大小而微调）
功能码 名称 设定范围
F3组 开门运行参数
F300
F301
F302
F303
F304
F305
F306
F307
F308
开门启动底速设定
开门启动加速时间
速度控制开门启动底速运行时间
开门高速设定
开门加速时间
开门结束底速设定
开门减速时间
开门堵转到力矩保持切换点设置
开门到位保持力矩
0Hz～F303
0.1～999.9s
0.1～999.9s
0Hz～F104
0.1～999.9s
0Hz～F303
0.1～999.9s
0%～150%
0%～F307
F4组 关门运行参数
F400
F401
F402
F403
F404
F405
F406
F407
F408
F409
F410
F411
F412
F413
F414
F415
F416
关门启动底速设定
关门启动加速时间
速度控制关门启动低速运行时间
关门高速设定
关门加速时间
关门结束底速设定
关门减速时间
关门到位底速设定
关门到位底速运行时间
收刀速度设定
收刀运行时间
关门堵转力矩切换点设置
关门到位保持力矩
关门受阻力矩设定
关门受阻工作方式
关门受阻判定时间
消防关门高速设定
0Hz～F403
0.1～999.9s
0.1～999.9s
0Hz～F104
0.1～999.9s
0Hz～F403
0.1～999.9s
0Hz～F403
1～9999ms
0Hz
1～9999ms
0%～150%电机额定力矩
0%～F411
0%～150%电机额定力矩
0：关门受阻立即停车
1：关门受阻重新开门
0～200ms
5Hz～F104
F5组 开关门辅助参数
F504
F505
F516
外部开门命令延时时间
外部关门命令延时时间
速度偏差设定
0～999.9
0～999.9
0～80%
F6组 距离控制参数
F604
F605
F606
F607
F608
F609
距离控制开门启动底速运行距离
距离控制开门减速点设定
距离控制开门限位点设定
距离控制关门启动底速运行距离
距离控制关门减速点设定
距离控制关门限位点设定
0%～30% （门宽）
60%～90% （门宽）
80%～99% （门宽）
0%～30% （门宽）
60%～90% （门宽）
80%～99% （门宽）
10%
70%
96%
10%
70%
96%
8
80
96
8
80
96
0.1S
0.1S
1%
0
0
0
1ms
0.01Hz
50
10
0.01Hz
0.1s
0.1s
0.01Hz
0.1s
0.01Hz
0.1s
0.01s
1ms
0.01Hz
1ms
0.1%
0.1%
0.1%
1
12
0.5
0.5
24
0.6
6
0.4
2
300
0
0
0
0
100
1
0.01Hz
0.1s
0.1s
0.01Hz
0.1s
0.01Hz
0.1s
0.1%
0.1%
12
0.5
0.5
24
0.6
4
0.5
50
50
最小值 其体设置
注：表格中加粗数字为针对不同机台的大小需要微调的参数
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常见问题处理：
故障故障描述
显示
Er10 系统过载
Er11 电机过载
故障原因
1． 电动门轨道内有无杂物阻挡或
摩擦阻力过大；
2． 负载过大；
1. 电动门轨道内有无杂物阻挡或
摩擦阻力过大；
2. 电机参数异常；
3. 负载过
4. 电机参数设置不对；
5. 参数调谐超时；
6. 同步机旋转编码器异常；
1. 旋转编码器接线错误；
2. 旋转编码器型号是否匹配；
1.
2.
3.
4.
处理方法
1. 检查电动门导轨；
2. 减小负载；
检查电动门导轨；
检查电机参数；
减小负载；
增大F814（过载系数）或增
大F103电机额定电流
备注
Er19 电机调谐
超时
1. 正确输入电机参数；
2. 检查电机引线；
3. 检查旋转编码器接线，确认
每转脉冲数设置正确；
1. 排除接线问题；
2. 选择开路集电极类型的
ABZ相旋转斑马器；
3. 电机编码器损坏；（请联系
汇川服务人员）
Er20 旋转编码
器故障
Er26 参数设定
提示
1. 门宽自学习时，命令源（F002）1. 门宽自学习时，命令源
不是手动调试模式，或者开关门（F002）为手动调试模式，
方式选择（F001）不是距离控或者开关门方式选择
制方式； （F001）距离控制方式；
2. 驱动同步电机时控制方式2. 控制同步机（F100）时，选
（F000）选择磁通矢量控制方择控制方式（F000）为闭环
式； 矢量控制方式；
1. 加减速过急； 1. 把加速时间加大；
2. 电机角度学习错误出现飞车； 2. 重新进行角度自学习；
3. 速度偏差设定偏小，时间偏短； 3. 更改F516=0，F517=0；
Er32 速度偏差
保护
汇川技术IS300小组
2011.08.16
2024年5月21日发(作者：崔鸣玉)
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深圳汇川技术门机安装调试方案
安装注意事项：
1. 安装门机电机时，一定要按照技术部资料，按步骤安装，先将键安装到带轮上，然后将带轮和
键同时安装到电机轴上。安装时电机一定不能敲击（敲击会将电机的编码器损坏），当发现电机
与带轮不能很顺的安装时，请联系技术部门解决。若因不能安装检测出是我们的电机轴过大或
者键不标准，请联系汇川服务人员，我们会第一时间给你答复和解决方案。
2. 门机极限位置一定要安装行程开关，用于确认开关门的距离。
接线电路图：
调试前请检查好电气接线，行程开关和机械部分有无安装完整
电动门调试步骤：（距离控制）
一、1. 在面板模式（F002=0）和距离控制模式(F001=1)下，设置电机参数（根据电机设定）：
F100=1 (选择同步电机) F101 (电机额定功率) F102 (电机额定电压)
F103 (电机额定电流) F104 (电机额定频率) F105 (电机额定速度)
2. 进行端子位置设置和方向判断：
DI1：关门终限位(F901=13) DI4：开门终限位(F904=12) DI5：安全门开(F905=1)
DI6：安全门关(F906=2)
设置好端子和连接线后，拉动开关门：
a：手动往开门的方向拉动时，若D2 灯为亮，则AB相信号正常。
b: 手动往关门方向拉动时，若D2灯常灭，则AB相信号正常。
c: 手动拉门过程中，若收到一个Z信号，则D3灯会闪烁一下，若D3灯一直常灭，则Z信号异常。
d: 在运行中，D1灯亮，则表示外部关门命令有效；D2灯亮，则表示门机处于关门状态运行。
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e: 在运行中，D3灯亮，则表示外部开门命令有效；D4灯亮，则表示门机处于开门状态运行。
二、电机调谐：
1，在面板模式下，同步轮不能戴皮带在空载状态下，设定参数F116=3（或者带载学习，设定参数F116=4），进行自
学习，按下OPEN，此时面板上显示“TURN”，电机的同步轮先缓慢地向开门方向运行一段时间，然后在反方向即关门方
向运行一段时间，直到没有显示“TURN”，此时自学习完成。
2，如果自学习时出现Err20，则可能编码器方向不对，把编码器线的A和B互换，然后重新自学习。
3，自学习完后，进行试运行，把参数F004 从5HZ到24HZ设置，按下“OPEN”。电机开门方向运行，如果在运行
过程中出现震动或者是报Err32，那么把参数F200，F203减小，把F201，F204增大既可。一般把F200，F203设置为10。
把F201，F204设置为3。
三、 门宽自学习：
设置参数F002=2（门机手动调试模式）。F600=1（门宽测试手动调试模式），。最后设定参数F601=6（门宽自学
习速度），如果此频率慢可以继续增大，如果太快会撞门，那么可以把频率设定减小。设定好参数后，把门打开到开
门限位，然后按“CLOSE”，此时门开始运行动作：关门→开门→关门。所有动作做完后，门宽自学习结束。
四：参数调试：
1， 门宽自学习完后，把F3组参数（开门运行参数）、F4组参数（关门运行参数）、F5组参数（开关门辅助参数）、F6
组距离控制参数根据不同机型而具体设定。具体参数如表一。
2， 参数设定完后，进行门机自动演示模式（F002=3），按下“OPEN”。进行机器循环开关门，再根据开关运行的情况
进行调整参数的设定，直至电动门运行情况符合要求。
3， 最后把参数F002=1，F006=4，F516=0，F517=0。在端子模式下进行微调参数。微调完后既完成调试步骤。开机运
行时，可能不会像参数组的数据运行，而是会按F006的速度运行到限位点，然后才按照参数组数据运行，这属于
正常现象。或者用手动直接拉动门到限位点，同样可以一开始按参数组数据运行。
五．设置密码：
当全部调试完成后，在FP-00下设置一个数字既可做为用户密码，为了方便操作，统一密码为“1234”（此密码可
由厂家统一设置）。如果要取消密码，在原来密码进入后在FP-00下全部设置为“0”即可取消密码。
附表1：电机参数
电机参数（可固化）
F100
F101
F102
F103
F104
F105
F111
F112
F113
F114
1
100
100
1．2
30
225
27.2
27.2
220
97.6
电机类型：PMSM 伺服电机
电机额定功率
电机额定电压
电机额定电流
电机额定频率
电机额定转速
同步机 D 轴电感
同步机 Q 轴电感
同步机反电势系数
同步机编码器器角度
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附表二：参数设置
1.电机端为大带轮时的1000T机台数据：（此数据仅供参考，具体数据因机台的大小而微调）
功能码 名称 设定范围
F3组 开门运行参数
F300
F301
F302
F303
F304
F305
F306
F307
F308
开门启动底速设定
开门启动加速时间
速度控制开门启动底速运行时间
开门高速设定
开门加速时间
开门结束底速设定
开门减速时间
开门堵转到力矩保持切换点设置
开门到位保持力矩
0Hz～F303
0.1～999.9s
0.1～999.9s
0Hz～F104
0.1～999.9s
0Hz～F303
0.1～999.9s
0%～150%
0%～F307
F4组 关门运行参数
F400
F401
F402
F403
F404
F405
F406
F407
F408
F409
F410
F411
F412
F413
F414
F415
F416
关门启动底速设定
关门启动加速时间
速度控制关门启动低速运行时间
关门高速设定
关门加速时间
关门结束底速设定
关门减速时间
关门到位底速设定
关门到位底速运行时间
收刀速度设定
收刀运行时间
关门堵转力矩切换点设置
关门到位保持力矩
关门受阻力矩设定
关门受阻工作方式
关门受阻判定时间
消防关门高速设定
0Hz～F403
0.1～999.9s
0.1～999.9s
0Hz～F104
0.1～999.9s
0Hz～F403
0.1～999.9s
0Hz～F403
1～9999ms
0Hz
1～9999ms
0%～150%电机额定力矩
0%～F411
0%～150%电机额定力矩
0：关门受阻立即停车
1：关门受阻重新开门
0～200ms
5Hz～F104
F5组 开关门辅助参数
F504
F505
F516
外部开门命令延时时间
外部关门命令延时时间
速度偏差设定
0～999.9
0～999.9
0～80%
F6组 距离控制参数
F604
F605
F606
F607
F608
F609
距离控制开门启动底速运行距离
距离控制开门减速点设定
距离控制开门限位点设定
距离控制关门启动底速运行距离
距离控制关门减速点设定
距离控制关门限位点设定
0%～30% （门宽）
60%～90% （门宽）
80%～99% （门宽）
0%～30% （门宽）
60%～90% （门宽）
80%～99% （门宽）
10%
70%
96%
10%
70%
96%
8
80
96
8
80
96
0.1S
0.1S
1%
0
0
0
1ms
0.01Hz
50
10
0.01Hz
0.1s
0.1s
0.01Hz
0.1s
0.01Hz
0.1s
0.01s
1ms
0.01Hz
1ms
0.1%
0.1%
0.1%
1
12
0.5
0.5
24
0.6
6
0.4
2
300
0
0
0
0
100
1
0.01Hz
0.1s
0.1s
0.01Hz
0.1s
0.01Hz
0.1s
0.1%
0.1%
12
0.5
0.5
24
0.6
4
0.5
50
50
最小值 其体设置
注：表格中加粗数字为针对不同机台的大小需要微调的参数
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常见问题处理：
故障故障描述
显示
Er10 系统过载
Er11 电机过载
故障原因
1． 电动门轨道内有无杂物阻挡或
摩擦阻力过大；
2． 负载过大；
1. 电动门轨道内有无杂物阻挡或
摩擦阻力过大；
2. 电机参数异常；
3. 负载过
4. 电机参数设置不对；
5. 参数调谐超时；
6. 同步机旋转编码器异常；
1. 旋转编码器接线错误；
2. 旋转编码器型号是否匹配；
1.
2.
3.
4.
处理方法
1. 检查电动门导轨；
2. 减小负载；
检查电动门导轨；
检查电机参数；
减小负载；
增大F814（过载系数）或增
大F103电机额定电流
备注
Er19 电机调谐
超时
1. 正确输入电机参数；
2. 检查电机引线；
3. 检查旋转编码器接线，确认
每转脉冲数设置正确；
1. 排除接线问题；
2. 选择开路集电极类型的
ABZ相旋转斑马器；
3. 电机编码器损坏；（请联系
汇川服务人员）
Er20 旋转编码
器故障
Er26 参数设定
提示
1. 门宽自学习时，命令源（F002）1. 门宽自学习时，命令源
不是手动调试模式，或者开关门（F002）为手动调试模式，
方式选择（F001）不是距离控或者开关门方式选择
制方式； （F001）距离控制方式；
2. 驱动同步电机时控制方式2. 控制同步机（F100）时，选
（F000）选择磁通矢量控制方择控制方式（F000）为闭环
式； 矢量控制方式；
1. 加减速过急； 1. 把加速时间加大；
2. 电机角度学习错误出现飞车； 2. 重新进行角度自学习；
3. 速度偏差设定偏小，时间偏短； 3. 更改F516=0，F517=0；
Er32 速度偏差
保护
汇川技术IS300小组
2011.08.16