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六自由度桌面型串联关节式机器人RBT-6TS01S实验指导书
2024年5月23日发(作者：虢幼怡)
RBT-6T/S01S桌面型串联关节式
机器人实验指导书
工业大学博实精密测控##公司
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目 录
实验1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
机器人的认识 ................................................. 1
实验目的 ......................................................... 1
实验设备 ......................................................... 1
实验原理 ......................................................... 1
实验步骤 ......................................................... 4
须知 ............................................................. 6
实验2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
机器人的机械系统 ............................................. 7
实验目的 ......................................................... 7
实验设备 ......................................................... 7
实验原理 ......................................................... 7
实验步骤 ........................................................ 12
须知 ............................................................ 14
实验3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
机器人的控制系统 ............................................ 15
实验目的 ........................................................ 15
实验设备 ........................................................ 15
实验原理 ........................................................ 15
实验步骤 ........................................................ 19
须知 ............................................................ 21
实验4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
机器人示教编程与再现控制 .................................... 22
实验目的 ........................................................ 22
实验设备 ........................................................ 22
实验原理 ........................................................ 22
实验步骤 ........................................................ 23
思考题 .......................................................... 24
须知 ............................................................ 24
实验5
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
机器人坐标系的建立 .......................................... 25
实验目的 ........................................................ 25
实验设备 ........................................................ 25
实验原理 ........................................................ 25
实验步骤 ........................................................ 27
思考题 .......................................................... 31
实验6
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
机器人正运动学分析 .......................................... 33
实验目的 ........................................................ 33
实验设备 ........................................................ 33
实验原理 ........................................................ 33
实验步骤 ........................................................ 33
思考题 .......................................................... 36
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2024年5月23日发(作者：虢幼怡)
RBT-6T/S01S桌面型串联关节式
机器人实验指导书
工业大学博实精密测控##公司
1 / 47
目 录
实验1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
机器人的认识 ................................................. 1
实验目的 ......................................................... 1
实验设备 ......................................................... 1
实验原理 ......................................................... 1
实验步骤 ......................................................... 4
须知 ............................................................. 6
实验2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
机器人的机械系统 ............................................. 7
实验目的 ......................................................... 7
实验设备 ......................................................... 7
实验原理 ......................................................... 7
实验步骤 ........................................................ 12
须知 ............................................................ 14
实验3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
机器人的控制系统 ............................................ 15
实验目的 ........................................................ 15
实验设备 ........................................................ 15
实验原理 ........................................................ 15
实验步骤 ........................................................ 19
须知 ............................................................ 21
实验4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
机器人示教编程与再现控制 .................................... 22
实验目的 ........................................................ 22
实验设备 ........................................................ 22
实验原理 ........................................................ 22
实验步骤 ........................................................ 23
思考题 .......................................................... 24
须知 ............................................................ 24
实验5
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
机器人坐标系的建立 .......................................... 25
实验目的 ........................................................ 25
实验设备 ........................................................ 25
实验原理 ........................................................ 25
实验步骤 ........................................................ 27
思考题 .......................................................... 31
实验6
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
机器人正运动学分析 .......................................... 33
实验目的 ........................................................ 33
实验设备 ........................................................ 33
实验原理 ........................................................ 33
实验步骤 ........................................................ 33
思考题 .......................................................... 36
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