2024年5月26日发(作者：从婉容)
PreScan逻辑方向盘联合仿真控制方法
1. PreScan GUI：在需要控制的车辆中加入车辆动力学模型
点中车辆，右击，object configuration -> dynamics -> 2D Simple
建立场景：build
2. Simulink 模型：
在同路径同文件夹下，打开对应的simulink模型（.mdl），regenerate
如上图所示，红色的Mazda为被控车辆，加入了车辆动力学模型，双击
得到如下带有车辆动力学模块的模型。车辆动力学模块输入为：steering
angle, throttle, V0, brake pressure, manual/auto shift。
其中
steering angle,
throttle, brake pressure
即作为和逻辑方向盘的接口参数。
1
加入joystick模块。Joystick会自动识别连在电脑上的逻辑方向盘组件，
并读取罗技方向盘信号。Joystick的输出为axes和buttons，axes和buttons
中又分别包含多组信号输出，他们分别对应罗技方向盘组件上的各个按
钮，这些信号输出的含义需要分别测试检索，以判断哪一个信号代表转
角，哪一个代表油门信号等。一般输出范围为（-1,1），所以需要额外加
入相应的增益。
3. 车辆状态信号读取。
车辆的状态信号可以在车辆动力学模块中查看。右键车辆动力学模型，
点击look under mask，如下图。
2
2024年5月26日发(作者：从婉容)
PreScan逻辑方向盘联合仿真控制方法
1. PreScan GUI：在需要控制的车辆中加入车辆动力学模型
点中车辆，右击，object configuration -> dynamics -> 2D Simple
建立场景：build
2. Simulink 模型：
在同路径同文件夹下，打开对应的simulink模型（.mdl），regenerate
如上图所示，红色的Mazda为被控车辆，加入了车辆动力学模型，双击
得到如下带有车辆动力学模块的模型。车辆动力学模块输入为：steering
angle, throttle, V0, brake pressure, manual/auto shift。
其中
steering angle,
throttle, brake pressure
即作为和逻辑方向盘的接口参数。
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加入joystick模块。Joystick会自动识别连在电脑上的逻辑方向盘组件，
并读取罗技方向盘信号。Joystick的输出为axes和buttons，axes和buttons
中又分别包含多组信号输出，他们分别对应罗技方向盘组件上的各个按
钮，这些信号输出的含义需要分别测试检索，以判断哪一个信号代表转
角，哪一个代表油门信号等。一般输出范围为（-1,1），所以需要额外加
入相应的增益。
3. 车辆状态信号读取。
车辆的状态信号可以在车辆动力学模块中查看。右键车辆动力学模型，
点击look under mask，如下图。
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