2024年5月28日发(作者：宏赞怡)
仅供个人参考
安川机器人操作及简单故障处理
一． 机器人简介
1、 硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15
台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。
四种型号的机器人都是由机器人本体，控制柜两部分构成。
机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这
几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构
组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个
本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上
臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆
动、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到
其工作范围内的任意的一个空间位置。
控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括
主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电
源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源，
在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、
指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要
用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。
2、 机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操
作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位
不得用于商业用途
仅供个人参考
置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。
机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标
系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运
动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、
Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回
旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z
轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定
不同角度的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移动。
二． 机器人的操作和程序的编写
1、 再现操作盒操作键说明：见P2-3
2、 示教盘操作键说明：见P2-6
3、 程序结构说明：机器人的程序语言为安川公司自己开发的专
用语言（INFORM II），其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制
指令和平移指令、运算指令等。
移动指令主要有MOVJ（关节移动），MOVL（直线移动），MOVC（圆
弧移动）等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到
命令指定的位置。
输入输出指令主要有DOUT（开关量输出的ON或OFF），DIN（将外
部开关量输入信号读入），WAIT（等待外部执行条件满足），AOUT（模拟
信号输出）等。
不得用于商业用途
2024年5月28日发(作者：宏赞怡)
仅供个人参考
安川机器人操作及简单故障处理
一． 机器人简介
1、 硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15
台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。
四种型号的机器人都是由机器人本体，控制柜两部分构成。
机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这
几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构
组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个
本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上
臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆
动、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到
其工作范围内的任意的一个空间位置。
控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括
主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电
源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源，
在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、
指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要
用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。
2、 机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操
作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位
不得用于商业用途
仅供个人参考
置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。
机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标
系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运
动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、
Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回
旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z
轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定
不同角度的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移动。
二． 机器人的操作和程序的编写
1、 再现操作盒操作键说明：见P2-3
2、 示教盘操作键说明：见P2-6
3、 程序结构说明：机器人的程序语言为安川公司自己开发的专
用语言（INFORM II），其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制
指令和平移指令、运算指令等。
移动指令主要有MOVJ（关节移动），MOVL（直线移动），MOVC（圆
弧移动）等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到
命令指定的位置。
输入输出指令主要有DOUT（开关量输出的ON或OFF），DIN（将外
部开关量输入信号读入），WAIT（等待外部执行条件满足），AOUT（模拟
信号输出）等。
不得用于商业用途