2024年5月31日发(作者：问素)
MITSUBISHI MOTION CPU（Q173D/Q173N）与Q系列QAnUDH组成多CPU系统的用法
1， 三菱Q系列PLC CPU与Q173可组成多CPU系统，Q173是三菱公司开发的控制多轴伺
服电机的专用CPU。该CPU只用使用三菱网络型的伺服电机，网络模式：SSCNETⅠ；SSCNET
Ⅱ；SSCNETⅢ
2， Q173 CPU，Q172 CPU又被称为MOTION CPU；Q173CPU最多可控制32轴的伺服;Q172CPU
最多可控制8轴；（以下都称MOTION CPU）
3， Motion CPU是单独的控制单元；可独立构成系统；与PLC CPU组成多CPU系统时,可设
置一个互相刷新的数据区域。MOTION CPU的控制方式分为实模式和虚模式，以下方法
是适合实模式。关于虚模式以后文档再行讲述
4， 构建多CPU系统，需要GX-Devoeloper与MT-Devoeloper区同设置；下面介绍GX－Devolper
端的介绍，GX-Devoeloper的软件版本必需要为8.52以上
5， 在刷新设置里面可以具体的去配置，数据刷新的点数和数据区域；如下图：是PLC CPU
的刷新区；
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MITSUBISHI MOTION CPU（Q173D/Q173N）与Q系列QAnUDH组成多CPU系统的用法
6，
7， 这些数据区域对应的Motion CPU里的地址名称
M10000-M10799共800个BIT;对应MOTION CPU#1的M3200-M3999; M14000-M14799对
应MOTION CPU#2的M3200－M3999
R1900-R1999共100WORD对应MOTION CPU#1 D640-D739;R13900-R13999对应MOTION
CPU#2的D640-D739
R0-R1599共1600个WORD对应MOTION CPU#1的D2000-D3599;R12000-R13599对应
MOTION CPU#2的D2000-D3599
M12000-M12799共800bit 对应MOTION CPU#1的M6000-M6799;M16000-M16799对应
MOTION CPU#2的M6000-M6799
下图是MOTION CPU#2端设置截图：
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MITSUBISHI MOTION CPU（Q173D/Q173N）与Q系列QAnUDH组成多CPU系统的用法
8， PLC CPU与3号CPU的数据刷新截图
9， PLC CPU M14800-M15439共640点对应MOTION CPU#2的M2400-M3199
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MITSUBISHI MOTION CPU（Q173D/Q173N）与Q系列QAnUDH组成多CPU系统的用法
10,设置好PLC CPU与MOTION CPU后来看MOTION CPU的特殊寄存器；
M2400-M3039只能被PLC CPU读取。
轴号 寄存器区间 寄存器地址 寄存器说明
1 M2400-M2419 M2400+20N 定位启动完成 注（N=轴号-1）
2 M2420-M2439 M2400+20N+1 定位完成
3 M2440-M2459 M2400+20N+2 指令到位
4 M2460-M2479 M2400+20N+3 到位
5 M2480-M2499 M2400+20N+4 速度控制
6 M2500-M2519 M2400+20N+5 速度/位置切换锁定
7 M2520-M2539 M2400+20N+6 通过零点
8 M2540-M2559 M2400+20N+7 故障检测
9 M2560-M2579 M2400+20N+8 伺服故障检测
10 M2580-M2599 M2400+20N+9 原点回归请求
11 M2600-M2619 M2400+20N+10 原点回归完成
12 M2620-M2639 M2400+20N+11 FLS
13 M2640-M2659 M2400+20N+12 RLS
14 M2660-M2679 M2400+20N+13 DOG
15 M2680-M2699 M2400+20N+14 DOG/CHANGE
16 M2700-M2719 M2400+20N+15 伺服就绪
17 M2720-M2739 M2400+20N+16 转矩限制中
18 M2740-M2759 M2400+20N+17 不能使用
19 M2760-M2779 M2400+20N+18 虚模式使用
20 M2780-M2799 M2400+20N+19 M代码信号输出
21 M2800-M2819
22 M2820-M2839
23 M2840-M2859
24 M2860-M2879
25 M2880-M2899
26 M2900-M2919
27 M2920-M2939
28 M2940-M2959
29 M2960-M2979
30 M2980-M2999
31 M3000-M3019
32 M3020-M3039
M3200-M3999是接收外部数据来控制伺服电机的启动和停止的。
如下图：
轴号 寄存器区间 寄存器地址 寄存器说明
1 M3200-M3219 M3200+20N 停止指令 注（N=轴号
-1）
2 M3220-M3239 M3200+20N+1 快速停止指令
3 M3240-M3259 M3200+20N+2 正转JOG指令
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MITSUBISHI MOTION CPU（Q173D/Q173N）与Q系列QAnUDH组成多CPU系统的用法
4 M3260-M3279 M3200+20N+3 批转JOG指令
5 M3280-M3299 M3200+20N+4 完成信号OFF指令
6 M3300-M3319 M3200+20N+5 速度/位置切换使能
7 M3320-M3339 M3200+20N+6 不能使用
8 M3340-M3359 M3200+20N+7 错误复位
9 M3360-M3379 M3200+20N+8 伺服错误复位
10 M3380-M3399 M3200+20N+9 启动时外部停止无效
11 M3400-M3419 M3200+20N+10 不能使用
12 M3420-M3439 M3200+20N+11 不能使用
13 M3440-M3459 M3200+20N+12 进给当前值更新请求
14 M3460-M3479 M3200+20N+13 虚模式指令
15 M3480-M3499 M3200+20N+14 虚模式指令
16 M3500-M3519 M3200+20N+15 伺服OFF指令
17 M3520-M3539 M3200+20N+16 不能使用
18 M3540-M3559 M3200+20N+17 不能使用
19 M3560-M3579 M3200+20N+18 不能使用
20 M3580-M3599 M3200+20N+19 FIN信号
21 M3600-M3619
22 M3620-M3639
23 M3640-M3659
24 M3660-M3679
25 M3680-M3699
26 M3700-M3719
27 M3720-M3739
28 M3740-M3759
29 M3760-M3779
30 M3780-M3799
31 M3800-M3819
32 M3820-M3839
对应好以上寄存器后，我就可以通过PLC CPU GX-Developer写梯形图程序来控
制伺服马达，当然在控制前请先在MR-Configurator里设置好伺服的运行参数，
如（如 刚性，增益）；另外还需要在MT-Developer里设置好电子齿轮比，回原
点方式，单位等等参数） 此处不再详呈。
下面着重介绍MOTION CPU里的SFC程序和PLC程序来控制伺服电机的启动和停
止，以及JOG等等程序的写法。
1， 在MOTION CPU里面，回原点就是直接可以在SEVRO PRAGAMER里面写一条
ZERO AXIS 1就可以对轴1进行回原点，回原点的方式，需要在MT DEVELOPER
里面另行设置。回原点的程序也需在MOTION SFC里面写
2， MOTION CPU,需要控制第1轴 执行位置模式，至1个程序如
下：
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MITSUBISHI MOTION CPU（Q173D/Q173N）与Q系列QAnUDH组成多CPU系统的用法
说明：前面F202，是初使化，用作将条件复位。在该例子里，F202是复位
M6800,M6802,M6804
G200这一竖例是第1个位置的定位；G200是第1个位置启动的条件；G200
里的内容是M2001闭点 ，M2407闭点，M2408闭点，M6000开点，M6002的闭
点，如下图：
再往下K1，K50.
K1是回原点的M代码；也就是是述条件达到，轴1开始回原点。轴1回到原点后执行
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MITSUBISHI MOTION CPU（Q173D/Q173N）与Q系列QAnUDH组成多CPU系统的用法
下例程序：
F200，将M6800置位！G202如果M6000断开，则跳转下一步:
如下图：所有完成，复位6800，然后结束跳回第1步！
G205这一竖例则是一个位置定位的指令；G205同样是条件，K50则是指定了伺服电机
的位置，速度，加减速时间，和M代码，以及加减速方法，伺服电机的定位模式，如下图：
上述讲述了MOTION CPU里的SFC的写法。下面，则对应的PLC CPU里如何写。
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MITSUBISHI MOTION CPU（Q173D/Q173N）与Q系列QAnUDH组成多CPU系统的用法
该例子，我是选用了MOTION CPU#2的第1个轴。所以我们要把需的寄存器先对应过来；
注：（学习MOTION CPU一定要注意，MOTION CPU里面的寄存器与PLC CPU里面的寄存器是
不一样的，是完全独立的。比如说PLC CPU里的M2400和MOTION CPU#1,MOTION CPU#2的
M2400是不同的地址，这点千万不能搞混。）
3， 按照上述对应关系，PLC CPU 的M14000对应了MOTION CPU#2的第1轴的停止指令
M3200.
那么在PLC里面如果要停止该轴。则需将M14000置为ON,如下图：
依次类推：如果需要JOG,则需要对M14002,M14003进行置为ON .
4， 如果要执行定位指令，则需要注意，MOTION CPU SFC有两种运行方法；一种是自动
运行方法，一种是手动运行方法。方法不同PLC写程序的方法也不同。如下图，MOTION
SFC的截图，AUTO MODE全部设为NO。所以这里PLC写程序就应该按照手动运行的方
法去写
PLC手动运行MOTION SFC程序如下：
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MITSUBISHI MOTION CPU（Q173D/Q173N）与Q系列QAnUDH组成多CPU系统的用法
需要写 H3E2 K1 M565 D10101这样一条指令来对应MOTION CPU的手动运行模
式，如果设置为了自动模式。则只需要将M16000置位就可以运行定位了！
本次MOTION CPU与PLC CPU 组成多系统作了一个简单的描述。通过实例来说明了程
序的写法。
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2024年5月31日发(作者：问素)
MITSUBISHI MOTION CPU（Q173D/Q173N）与Q系列QAnUDH组成多CPU系统的用法
1， 三菱Q系列PLC CPU与Q173可组成多CPU系统，Q173是三菱公司开发的控制多轴伺
服电机的专用CPU。该CPU只用使用三菱网络型的伺服电机，网络模式：SSCNETⅠ；SSCNET
Ⅱ；SSCNETⅢ
2， Q173 CPU，Q172 CPU又被称为MOTION CPU；Q173CPU最多可控制32轴的伺服;Q172CPU
最多可控制8轴；（以下都称MOTION CPU）
3， Motion CPU是单独的控制单元；可独立构成系统；与PLC CPU组成多CPU系统时,可设
置一个互相刷新的数据区域。MOTION CPU的控制方式分为实模式和虚模式，以下方法
是适合实模式。关于虚模式以后文档再行讲述
4， 构建多CPU系统，需要GX-Devoeloper与MT-Devoeloper区同设置；下面介绍GX－Devolper
端的介绍，GX-Devoeloper的软件版本必需要为8.52以上
5， 在刷新设置里面可以具体的去配置，数据刷新的点数和数据区域；如下图：是PLC CPU
的刷新区；
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MITSUBISHI MOTION CPU（Q173D/Q173N）与Q系列QAnUDH组成多CPU系统的用法
6，
7， 这些数据区域对应的Motion CPU里的地址名称
M10000-M10799共800个BIT;对应MOTION CPU#1的M3200-M3999; M14000-M14799对
应MOTION CPU#2的M3200－M3999
R1900-R1999共100WORD对应MOTION CPU#1 D640-D739;R13900-R13999对应MOTION
CPU#2的D640-D739
R0-R1599共1600个WORD对应MOTION CPU#1的D2000-D3599;R12000-R13599对应
MOTION CPU#2的D2000-D3599
M12000-M12799共800bit 对应MOTION CPU#1的M6000-M6799;M16000-M16799对应
MOTION CPU#2的M6000-M6799
下图是MOTION CPU#2端设置截图：
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MITSUBISHI MOTION CPU（Q173D/Q173N）与Q系列QAnUDH组成多CPU系统的用法
8， PLC CPU与3号CPU的数据刷新截图
9， PLC CPU M14800-M15439共640点对应MOTION CPU#2的M2400-M3199
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MITSUBISHI MOTION CPU（Q173D/Q173N）与Q系列QAnUDH组成多CPU系统的用法
10,设置好PLC CPU与MOTION CPU后来看MOTION CPU的特殊寄存器；
M2400-M3039只能被PLC CPU读取。
轴号 寄存器区间 寄存器地址 寄存器说明
1 M2400-M2419 M2400+20N 定位启动完成 注（N=轴号-1）
2 M2420-M2439 M2400+20N+1 定位完成
3 M2440-M2459 M2400+20N+2 指令到位
4 M2460-M2479 M2400+20N+3 到位
5 M2480-M2499 M2400+20N+4 速度控制
6 M2500-M2519 M2400+20N+5 速度/位置切换锁定
7 M2520-M2539 M2400+20N+6 通过零点
8 M2540-M2559 M2400+20N+7 故障检测
9 M2560-M2579 M2400+20N+8 伺服故障检测
10 M2580-M2599 M2400+20N+9 原点回归请求
11 M2600-M2619 M2400+20N+10 原点回归完成
12 M2620-M2639 M2400+20N+11 FLS
13 M2640-M2659 M2400+20N+12 RLS
14 M2660-M2679 M2400+20N+13 DOG
15 M2680-M2699 M2400+20N+14 DOG/CHANGE
16 M2700-M2719 M2400+20N+15 伺服就绪
17 M2720-M2739 M2400+20N+16 转矩限制中
18 M2740-M2759 M2400+20N+17 不能使用
19 M2760-M2779 M2400+20N+18 虚模式使用
20 M2780-M2799 M2400+20N+19 M代码信号输出
21 M2800-M2819
22 M2820-M2839
23 M2840-M2859
24 M2860-M2879
25 M2880-M2899
26 M2900-M2919
27 M2920-M2939
28 M2940-M2959
29 M2960-M2979
30 M2980-M2999
31 M3000-M3019
32 M3020-M3039
M3200-M3999是接收外部数据来控制伺服电机的启动和停止的。
如下图：
轴号 寄存器区间 寄存器地址 寄存器说明
1 M3200-M3219 M3200+20N 停止指令 注（N=轴号
-1）
2 M3220-M3239 M3200+20N+1 快速停止指令
3 M3240-M3259 M3200+20N+2 正转JOG指令
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MITSUBISHI MOTION CPU（Q173D/Q173N）与Q系列QAnUDH组成多CPU系统的用法
4 M3260-M3279 M3200+20N+3 批转JOG指令
5 M3280-M3299 M3200+20N+4 完成信号OFF指令
6 M3300-M3319 M3200+20N+5 速度/位置切换使能
7 M3320-M3339 M3200+20N+6 不能使用
8 M3340-M3359 M3200+20N+7 错误复位
9 M3360-M3379 M3200+20N+8 伺服错误复位
10 M3380-M3399 M3200+20N+9 启动时外部停止无效
11 M3400-M3419 M3200+20N+10 不能使用
12 M3420-M3439 M3200+20N+11 不能使用
13 M3440-M3459 M3200+20N+12 进给当前值更新请求
14 M3460-M3479 M3200+20N+13 虚模式指令
15 M3480-M3499 M3200+20N+14 虚模式指令
16 M3500-M3519 M3200+20N+15 伺服OFF指令
17 M3520-M3539 M3200+20N+16 不能使用
18 M3540-M3559 M3200+20N+17 不能使用
19 M3560-M3579 M3200+20N+18 不能使用
20 M3580-M3599 M3200+20N+19 FIN信号
21 M3600-M3619
22 M3620-M3639
23 M3640-M3659
24 M3660-M3679
25 M3680-M3699
26 M3700-M3719
27 M3720-M3739
28 M3740-M3759
29 M3760-M3779
30 M3780-M3799
31 M3800-M3819
32 M3820-M3839
对应好以上寄存器后，我就可以通过PLC CPU GX-Developer写梯形图程序来控
制伺服马达，当然在控制前请先在MR-Configurator里设置好伺服的运行参数，
如（如 刚性，增益）；另外还需要在MT-Developer里设置好电子齿轮比，回原
点方式，单位等等参数） 此处不再详呈。
下面着重介绍MOTION CPU里的SFC程序和PLC程序来控制伺服电机的启动和停
止，以及JOG等等程序的写法。
1， 在MOTION CPU里面，回原点就是直接可以在SEVRO PRAGAMER里面写一条
ZERO AXIS 1就可以对轴1进行回原点，回原点的方式，需要在MT DEVELOPER
里面另行设置。回原点的程序也需在MOTION SFC里面写
2， MOTION CPU,需要控制第1轴 执行位置模式，至1个程序如
下：
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MITSUBISHI MOTION CPU（Q173D/Q173N）与Q系列QAnUDH组成多CPU系统的用法
说明：前面F202，是初使化，用作将条件复位。在该例子里，F202是复位
M6800,M6802,M6804
G200这一竖例是第1个位置的定位；G200是第1个位置启动的条件；G200
里的内容是M2001闭点 ，M2407闭点，M2408闭点，M6000开点，M6002的闭
点，如下图：
再往下K1，K50.
K1是回原点的M代码；也就是是述条件达到，轴1开始回原点。轴1回到原点后执行
6 / 9
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MITSUBISHI MOTION CPU（Q173D/Q173N）与Q系列QAnUDH组成多CPU系统的用法
下例程序：
F200，将M6800置位！G202如果M6000断开，则跳转下一步:
如下图：所有完成，复位6800，然后结束跳回第1步！
G205这一竖例则是一个位置定位的指令；G205同样是条件，K50则是指定了伺服电机
的位置，速度，加减速时间，和M代码，以及加减速方法，伺服电机的定位模式，如下图：
上述讲述了MOTION CPU里的SFC的写法。下面，则对应的PLC CPU里如何写。
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MITSUBISHI MOTION CPU（Q173D/Q173N）与Q系列QAnUDH组成多CPU系统的用法
该例子，我是选用了MOTION CPU#2的第1个轴。所以我们要把需的寄存器先对应过来；
注：（学习MOTION CPU一定要注意，MOTION CPU里面的寄存器与PLC CPU里面的寄存器是
不一样的，是完全独立的。比如说PLC CPU里的M2400和MOTION CPU#1,MOTION CPU#2的
M2400是不同的地址，这点千万不能搞混。）
3， 按照上述对应关系，PLC CPU 的M14000对应了MOTION CPU#2的第1轴的停止指令
M3200.
那么在PLC里面如果要停止该轴。则需将M14000置为ON,如下图：
依次类推：如果需要JOG,则需要对M14002,M14003进行置为ON .
4， 如果要执行定位指令，则需要注意，MOTION CPU SFC有两种运行方法；一种是自动
运行方法，一种是手动运行方法。方法不同PLC写程序的方法也不同。如下图，MOTION
SFC的截图，AUTO MODE全部设为NO。所以这里PLC写程序就应该按照手动运行的方
法去写
PLC手动运行MOTION SFC程序如下：
8 / 9
DSHM
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MITSUBISHI MOTION CPU（Q173D/Q173N）与Q系列QAnUDH组成多CPU系统的用法
需要写 H3E2 K1 M565 D10101这样一条指令来对应MOTION CPU的手动运行模
式，如果设置为了自动模式。则只需要将M16000置位就可以运行定位了！
本次MOTION CPU与PLC CPU 组成多系统作了一个简单的描述。通过实例来说明了程
序的写法。
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