2024年6月14日发(作者：温旋)
(8) 机器人专用输入端子台（MXT）
机器人专用输入端子台（MXT）是机器人专用信号输入的端子台，此端子台（MXT）安装在DX100 右
侧的下面。机器人专用输入端子台（MXT）如图3-24所示。
图3-24 机器人专用输入端子台(MXT)
机器人专用输入端子台（MXT）信号名称及功能见表3-8。
表3-8 机器人专用输入端子台(MXT)信号名称及功能
信号
名称
EXESP1+
EXESP1-
EXESP2+
EXESP2-
连接编号
(MXT)
-19
-20
〇
-21
-22
双路
输入
功能 出厂设定
外部急停
用来连接一个外部操作设备的外部急停开关。
当急停开关打开时，伺服电源切断并且程序停止
执行，同时伺服电源不能被接通。
用跳线短接
SAFF1+
SAFF1-
-9
-10
〇
SAFF2+
SAFF2-
-11
-12
安全插销
如果打开安全栏的门，用此信号切断伺服电源。
连接安全栏门上的安全插销的联锁信号，如输入
此联锁信号，则切断伺服电源。但这些信号在示
教模式下无效。
用跳线短接
FST1+
FST1-
-23
-24
〇
全速测试
在示教模式时的测试运行，解除低速极限。 打开
短路时：测试运行的速度是示教时的100%速度。
FST2+
FST2-
-25
-26
打开时：根据低速模式选择(SSP) 输入信号的状
态，选择第1低速(16%)或者选择第2低速(2%)。
SSP+
SSP-
-27
-28
-
EXSVON+
EXSVON-
EXHOLD+
EXHOLD-
EXDSW1+
EXDSW1-
EXDSW2+
EXDSW2-
-29
-30
-31
-32
-33
-34
-
-
选择低速模式
在这个输入状态下，决定了FST (全速测试)打开时
的测试运行速度。
打开时：第2低速(2%)
短路时：第1低速(16%)
外部伺服ON
连接外部控制信号，接通时，机器人伺服接通。
外部暂停
用连接外部控制信号，打开时，程序停止执行。
当该信号有效时，不能进行启动和轴操作。
用跳线短接
打开
用跳线短接
〇
-35
-36
外部安全开关
当两人进行示教时，为没有拿示教编程器的人连
接一个安全开关。
用跳线短接
(9) I/O单元（JZNC-YIU01-E）
I/O单元有4个插头（接口）CN306～CN309，用于通用信号的数字I/O，如图3-25所示。通用信号
分为专用I/O和通用I/O二种类型，共有I/O点数40/40点。
图3-25 I/O单元(JZNC-YIU01-E)
专用I/O是预先分配好的、其用途已经定义的信号。当外部操作设备（如周边设备控制柜等）将机器
人作为系统来控制时，使用专用输入/输出，如远程控制机器人启动、机器人模式选择等。
通用I/O主要在机器人的运行程序中使用，作为机器人和周边设备的即时信号，由用户自行定义。如
搬运工作站中输送线落料台上有工件的信号，作为机器人的通用输入信号，机器人收到此信号，开
始搬运工件。
1) 常用专用I/O信号的功能
常用专用I/O信号的功能见表3-9。
表3-9 常用专用I/O信号的功能
接口
号
针号 逻辑编号 名称 功能
与示教器的[启动]键一样，具有同样的功能。此信号只有
上升沿有效，可使机器人开始运转。此信号在远程模式下
有效。
发生报警或错误时(在排除了主要原因的状态下)，此信号
一接通可解除报警及错误的状态。
告知程序为工作状态(程序处于工作中、等待预约启动状
态、试运转中)，这个信号状态与再现操作盒的[启动]一
样。
告知伺服系统已接通，内部处理过程(如创建当前位置)已
完成，进入可以接收启动命令的状态。伺服电源切断后，
该信号也进入切断状态。使用该信号可判断出使用外部
启动功能时DX100的当前状态。
表3-9 常用专用I/O信号的功能（续）
接口
号
针号 逻辑编号 名称 功能
告知当前的执行位置处在主程序的首条。
此信号能用来确认主程序已被调出。
通知发生了报警及错误。另外，发生重故障报警时，此信
号接通直到切断电源为止。
此信号接通表明存储器备份用的电池及编码器备份用的
电池电压已下降，需更换电池。如因为电池耗尽使存储数
据丢失，而会引起大问题的发生。为了避免产生此情况，
推荐使用此信号作为警示信号。
告知当前设定的模式状态。这些信号与示教编程器的模
式选择开关同步。与所选模式对应的信号接通。
当前的控制点在作业原点立方体区域时，此信号接通。依
此可以判断出机器人是否在可以启动生产线的位置上。
B1 20010
外部启动
删除报警/
错误
运行中
A2
CN308
20013
B8 30010
A8 30011
伺服接通
B9
A9
30012
30013
主程序首条
发生报警/
错误
CN308
B10 30014
电池报警
A10/
B11/
A11
B13
30015～
30017
30022
选择远程/
再现/示教
模式
作业原点
根据机器人用途不同，I/O单元中专用I/O信号的定义也有所不同，如通用用途、搬运用途、弧焊用
途、点焊用途等。附录A详细给出了DX100通用用途I/O信号定义及接口电路，其它用途的定义可
参考DX100使用说明书。
2) I/O信号的接口电路
① 输入信号的接口电路
机器人的输入信号接口为漏型输入，规格为电压DC24V、电流8mA（MAX）。以“外部启动”信号为例，
与外部信号的连接电路如图3-26所示。
I/O单元
20010
B1外部启动
外部信号触点
B7
-1
0V
+
2
4
V
0
V
-2
图3-26 输入信号的接口电路
当外部信号触点闭合时，信号电流方向为：-1端（+24V）→光耦→B1端→外部触点→B7端→-2端
（0V），机器人启动。
② 输出信号的接口电路
机器人的输出信号接口有三极管输出和继电器输出二种类型，均为漏型输出，规格为电压DC24V、
电流50mA（MAX）。以“运行中”和“OUT17” 信号为例，与外部负载的连接电路如图3-27所示。
I/O单元
负载
30010
B8运行中
B18
-1
+
2
4
V
0
V
24V
-2
a) 三极管输出型接口电路
I/O单元
30050
B8
OUT17-
负载
A8
OUT17+
B16
B18
-1
+
2
4
V
0
V
0V
+24V
-2
b) 继电器输出型接口电路
图2-27 输出信号的接口电路
2024年6月14日发(作者：温旋)
(8) 机器人专用输入端子台（MXT）
机器人专用输入端子台（MXT）是机器人专用信号输入的端子台，此端子台（MXT）安装在DX100 右
侧的下面。机器人专用输入端子台（MXT）如图3-24所示。
图3-24 机器人专用输入端子台(MXT)
机器人专用输入端子台（MXT）信号名称及功能见表3-8。
表3-8 机器人专用输入端子台(MXT)信号名称及功能
信号
名称
EXESP1+
EXESP1-
EXESP2+
EXESP2-
连接编号
(MXT)
-19
-20
〇
-21
-22
双路
输入
功能 出厂设定
外部急停
用来连接一个外部操作设备的外部急停开关。
当急停开关打开时，伺服电源切断并且程序停止
执行，同时伺服电源不能被接通。
用跳线短接
SAFF1+
SAFF1-
-9
-10
〇
SAFF2+
SAFF2-
-11
-12
安全插销
如果打开安全栏的门，用此信号切断伺服电源。
连接安全栏门上的安全插销的联锁信号，如输入
此联锁信号，则切断伺服电源。但这些信号在示
教模式下无效。
用跳线短接
FST1+
FST1-
-23
-24
〇
全速测试
在示教模式时的测试运行，解除低速极限。 打开
短路时：测试运行的速度是示教时的100%速度。
FST2+
FST2-
-25
-26
打开时：根据低速模式选择(SSP) 输入信号的状
态，选择第1低速(16%)或者选择第2低速(2%)。
SSP+
SSP-
-27
-28
-
EXSVON+
EXSVON-
EXHOLD+
EXHOLD-
EXDSW1+
EXDSW1-
EXDSW2+
EXDSW2-
-29
-30
-31
-32
-33
-34
-
-
选择低速模式
在这个输入状态下，决定了FST (全速测试)打开时
的测试运行速度。
打开时：第2低速(2%)
短路时：第1低速(16%)
外部伺服ON
连接外部控制信号，接通时，机器人伺服接通。
外部暂停
用连接外部控制信号，打开时，程序停止执行。
当该信号有效时，不能进行启动和轴操作。
用跳线短接
打开
用跳线短接
〇
-35
-36
外部安全开关
当两人进行示教时，为没有拿示教编程器的人连
接一个安全开关。
用跳线短接
(9) I/O单元（JZNC-YIU01-E）
I/O单元有4个插头（接口）CN306～CN309，用于通用信号的数字I/O，如图3-25所示。通用信号
分为专用I/O和通用I/O二种类型，共有I/O点数40/40点。
图3-25 I/O单元(JZNC-YIU01-E)
专用I/O是预先分配好的、其用途已经定义的信号。当外部操作设备（如周边设备控制柜等）将机器
人作为系统来控制时，使用专用输入/输出，如远程控制机器人启动、机器人模式选择等。
通用I/O主要在机器人的运行程序中使用，作为机器人和周边设备的即时信号，由用户自行定义。如
搬运工作站中输送线落料台上有工件的信号，作为机器人的通用输入信号，机器人收到此信号，开
始搬运工件。
1) 常用专用I/O信号的功能
常用专用I/O信号的功能见表3-9。
表3-9 常用专用I/O信号的功能
接口
号
针号 逻辑编号 名称 功能
与示教器的[启动]键一样，具有同样的功能。此信号只有
上升沿有效，可使机器人开始运转。此信号在远程模式下
有效。
发生报警或错误时(在排除了主要原因的状态下)，此信号
一接通可解除报警及错误的状态。
告知程序为工作状态(程序处于工作中、等待预约启动状
态、试运转中)，这个信号状态与再现操作盒的[启动]一
样。
告知伺服系统已接通，内部处理过程(如创建当前位置)已
完成，进入可以接收启动命令的状态。伺服电源切断后，
该信号也进入切断状态。使用该信号可判断出使用外部
启动功能时DX100的当前状态。
表3-9 常用专用I/O信号的功能（续）
接口
号
针号 逻辑编号 名称 功能
告知当前的执行位置处在主程序的首条。
此信号能用来确认主程序已被调出。
通知发生了报警及错误。另外，发生重故障报警时，此信
号接通直到切断电源为止。
此信号接通表明存储器备份用的电池及编码器备份用的
电池电压已下降，需更换电池。如因为电池耗尽使存储数
据丢失，而会引起大问题的发生。为了避免产生此情况，
推荐使用此信号作为警示信号。
告知当前设定的模式状态。这些信号与示教编程器的模
式选择开关同步。与所选模式对应的信号接通。
当前的控制点在作业原点立方体区域时，此信号接通。依
此可以判断出机器人是否在可以启动生产线的位置上。
B1 20010
外部启动
删除报警/
错误
运行中
A2
CN308
20013
B8 30010
A8 30011
伺服接通
B9
A9
30012
30013
主程序首条
发生报警/
错误
CN308
B10 30014
电池报警
A10/
B11/
A11
B13
30015～
30017
30022
选择远程/
再现/示教
模式
作业原点
根据机器人用途不同，I/O单元中专用I/O信号的定义也有所不同，如通用用途、搬运用途、弧焊用
途、点焊用途等。附录A详细给出了DX100通用用途I/O信号定义及接口电路，其它用途的定义可
参考DX100使用说明书。
2) I/O信号的接口电路
① 输入信号的接口电路
机器人的输入信号接口为漏型输入，规格为电压DC24V、电流8mA（MAX）。以“外部启动”信号为例，
与外部信号的连接电路如图3-26所示。
I/O单元
20010
B1外部启动
外部信号触点
B7
-1
0V
+
2
4
V
0
V
-2
图3-26 输入信号的接口电路
当外部信号触点闭合时，信号电流方向为：-1端（+24V）→光耦→B1端→外部触点→B7端→-2端
（0V），机器人启动。
② 输出信号的接口电路
机器人的输出信号接口有三极管输出和继电器输出二种类型，均为漏型输出，规格为电压DC24V、
电流50mA（MAX）。以“运行中”和“OUT17” 信号为例，与外部负载的连接电路如图3-27所示。
I/O单元
负载
30010
B8运行中
B18
-1
+
2
4
V
0
V
24V
-2
a) 三极管输出型接口电路
I/O单元
30050
B8
OUT17-
负载
A8
OUT17+
B16
B18
-1
+
2
4
V
0
V
0V
+24V
-2
b) 继电器输出型接口电路
图2-27 输出信号的接口电路