2024年6月14日发(作者：邱天恩)
安川机器人命令一览所有指令介绍
MOVJ功能以关节插补方式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、
工装轴位置数据
画面中不显示
VJ=（再现速度）VJ:0.01～100.00%
PL=（定位等级）PL:0～8
NWAIT
UNTIL语句
ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％
DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％
使用例MOVJVJ=50.00PL=2NWAITUNTILIN#(16)=ON
MOVL功能以直线插补方式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、
工装轴位置数据
画面中不显示
V=（再现速度）、
VR=（姿态的再现速度）、
VE=（外部轴的再现速度）
V:0.1～
1500.0mm/秒
1～9000cm/分
R:0.1～180.0°/秒
VE:0.01～100.00%
PL=（定位等级）PL:0～8
CR=（转角半径）CR：1.0～6553.5mm
NWAIT
UNTIL语句
ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％
DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％
使用例MOVLV=138PL=0NWAITUNTILIN#(16)=ON
MOVC功能用圆弧插补形式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、
工装轴位置数据
画面不显示
V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、
VE=（外部轴的再现速度）
与MOVL相同。
PL=（定位等级）PL:0～8
NWAIT
ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％
DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％
使用例MOVCV=138PL=0NWAIT
10基本命令一览
2024年6月14日发(作者：邱天恩)
安川机器人命令一览所有指令介绍
MOVJ功能以关节插补方式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、
工装轴位置数据
画面中不显示
VJ=（再现速度）VJ:0.01～100.00%
PL=（定位等级）PL:0～8
NWAIT
UNTIL语句
ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％
DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％
使用例MOVJVJ=50.00PL=2NWAITUNTILIN#(16)=ON
MOVL功能以直线插补方式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、
工装轴位置数据
画面中不显示
V=（再现速度）、
VR=（姿态的再现速度）、
VE=（外部轴的再现速度）
V:0.1～
1500.0mm/秒
1～9000cm/分
R:0.1～180.0°/秒
VE:0.01～100.00%
PL=（定位等级）PL:0～8
CR=（转角半径）CR：1.0～6553.5mm
NWAIT
UNTIL语句
ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％
DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％
使用例MOVLV=138PL=0NWAITUNTILIN#(16)=ON
MOVC功能用圆弧插补形式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、
工装轴位置数据
画面不显示
V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、
VE=（外部轴的再现速度）
与MOVL相同。
PL=（定位等级）PL:0～8
NWAIT
ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％
DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％
使用例MOVCV=138PL=0NWAIT
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