2024年7月15日发(作者：裘辰铭)
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滑块倾斜应急处理（DA53/56）
进入诊断模式：
1. 按编程键
2. 输入50按确认键
3. 输入密码741按确认键
4. 选择I/O测试
5. 左阀偏置 +20％ （控制Y1）
右阀偏置 +20％ （控制Y2）
注：若左右倾斜很大，可只打开左阀或右阀单边放下来，直到将
滑块放平。
6. 将光标定位在数字信号输出02
7. 按确认键
Y1和Y2会落下来
再按确认键
Y1和Y2会停止
DA系列电脑报警代码含义及处理方法
电脑
报警
代码
代码含义 故障原因及处理方法
故障原因1：滑块倾斜
RAM TILTING LIMIT
处理方法：进入诊断模式，将
ACTIVATED滑块倾斜保护
滑块放平
动作
9001 故障原因2：滑块没有倾斜，
平行开关误保护
处理方法：检查平行开关，如
有必要应更换
EMERGENCY STOP ON BACK 故障原因：后挡料急停开关已
GAUGE PRESSED OR SAFETY 按下或安全绳开关已断开
9002 SWITCH OPENED 后挡料处理方法：将后挡料急停开关
急停开关已按下或安全复位，安全绳复位
绳开关已断开
Y-AXIS NOT PEFRENCED 故障原因1：滑块倾斜，导致
Y轴没找到参考点 Y1或Y2未找到参考点
处理方法：进入诊断模式，将
滑块放平后，再找一下参考点
故障原因2：滑块未倾斜，动
作正常，Y1或Y2侧滑块与油
缸活塞杆连接内六角螺丝已松
9003
动
处理方法：拆下油缸罩，将螺
丝紧固
故障原因3：滑块不回程
处理方法：检查油泵是否工作，
油泵电机旋转方向是否为顺时
针
Y-AXIS NOT IN POSITION 故障原因1：X轴驱动器报警保
X轴没找到参考点 护
处理方法：打开电箱门，观察
X轴状态或将驱动器断电后重
新复位（将断路器FU6断开后
9004
再合上）
故障原因2：X轴驱动器报警保
护，断电重启后不能复位
处理方法：将报警代码记录，
查手册或联系厂家
10.1.1 警报一览表
10.1 显示警报时
本节对显示警报时的处理方法进行说明。
“10.1.1 警报一览表”中按照警报编码的顺序，列出了警报名称、警报内容、发生警报时的停止方
法、警报复位可否以及警报代码输出。
“10.1.2 警报的原因及处理措施”中列出了警报的原因及处理方法。
10.1.1 警报一览表
警报一览表如下所示。
Gr.1: 警报时的停止方法由Pn001.0决定。出厂设定为动态制动器（DB)停止。
Gr.2: 警报时的停止方法由Pn00B.1决定。出厂设定为速度指令为零的零速停止。
转矩控制时，一般使用Gr.1的停止方法。通过设定Pn00B.1=1,可以设定与Gr.1相同的停止方法。 在
协调使用多台电机时，为了防止因警报时停止方法各不相同而损坏机械，可以使用该停止方法。
警报
编号
A.020
A.021
A.022
A.023
A.030
A.040
警报名称
参数和校验异常
参数格式异常
系统和校验异常
参数密码异常
主电路检出部故障
参数设定异常
警报内容
私服单元内部参数的数据异常
私服单元内部参数的数据格式异
常
私服单元内部参数的数据异常
私服单元内部参数的数据异常
主电路的各种检出数据异常
超出设定范围
编码器分频脉冲（Pn212）不满
足 设定范围或设定条件
多个参数的组合超出设定范围
选购模块和Pn00B.3、Pn002.3的
设定不符
在可组合的电机容量范围外
连接了不支持的产品
执行了让电机通电的辅助功能
后，从上位装置输入了私服ON指
令
功率晶体管过电流或散热片过热
再生料故障
发生再生过载
.AC输入/DC输入的设定错误。
.电源线接线错误
警报时的警报复位警报代码输出
停止方法可否
AL01AL0AL03
Cr.1否
Cr.1
Cr.1
Cr.1
Cr.1
Cr.1
Cr.1
Cr.1
Cr.1
Cr.1
Cr.1
Cr.1
Cr.1
Cr.1
Cr.2
Cr.1
否
否
否
可
否
否
否
否
可
否
可
否
可
可
可
LLH
LHH
HHH
A.041分频脉冲输出设定异常
A.042
A.044
A.050
A.051
A.0b0
A.100
A.300
A.320
A.330
参数组合异常
半闭环/全闭环参数设
定异常
组合错误
产品不支持警报
私服ON指令无效警报
过电流检出
再生异常
再生过载
主电路电源配线错误
（续）
警报
编号
A.400
A.410
A450
A.510
A.511
A.520
警报名称
过电压
欠电压
主回路电容器过电压
过速
分频脉冲输出过速
振动警报
警报内容
主回路DC电压异常亮
主回路DC电压不足
主回路电容器老化或发生了故障
电机速度超过最高速度
超过了设定的编码器分频脉冲数
（Pn212)的电机转速上限
警报代码输出
警报时的警报复位
AL0
停止方法可否
AL01AL03
2
Gr.1可
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.2
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.2
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.2
可
否
可
可
可
可
可
可
可
可
可
可
否
否
可
否
否
否
可
可
可
可
可
可
可
HHH
LLL
LHL
HHL
检出电机转速异常振动
免调整功能自动调谐中检出了振
A.521自动调谐警报
动
以大幅度超过额定值的转矩进行
A.710过载（瞬时最大负载）
了数秒至数十秒的运行
以超过额定值的转矩进行了连续
A.720过载（连续最大负载）
运行
A.730由于BD(动态制动器）动作，旋
DB过载
A.731转能量超过了DB电阻的容量
A.740冲击电流限制电阻过载
A.7A0散热片过热
主回路电源接通频率过高
伺服单元的散热片温度超过了
100度
伺服单元内部的风扇停止转动
编码器的电源完全耗尽，位置数
据被清除
编码器存储器的和校验结果异常
接通控制电源，最长5秒钟输出
ALM信号后，检查电池电压4秒
钟，其结果在规定值以下。
编码器内部数据异常
接通电源时，编码器高速旋转。
编码器的内部温度过高
外部编码器故障
串行转换单元故障
外部编码器故障
外部编码器位置异常
来自外部编码器的超速故障
来自外部编码器的过热故障
速度指令输入的A/D转换器故障
A.7AB伺服单元内置风扇停止
A.810
A.820
A.830
A.840
A.850
A.860
A.8A0
A.8A1
A.8A2
编码器备份报警
编码器和校验警报
编码器电池警报
编码器数据警报
编码器超速
编码器过热
外部编码器标尺故障
外部编码器模块故障
外部编码器传感器故障
（增量型）
外部编码器传感器故障
A.8A3
（绝对值）
A.8A5
A.8A6
A.b10
编码器超速故障
编码器过热故障
速度指令A/D异常
（续）
警报
编号
A.b11
A.b20
A.b31
A.b32
A.b33
0
1
2
3
4
A.C10
警报名称
速度指令A/D转换数据
异常
转矩指令A/D异常
电流检出故障1
电流检出故障2
电流检出故障3
系统警报0
系统警报1
系统警报2
系统警报3
系统警报4
警报内容
速度指令的A/D转换数据异常
转矩指令输入的A/D转换器故障
U相电流检出回路故障
V相电流检出回路故障
电流检出回路故障
发生了伺服单元内部程序故障0
发生了伺服单元内部程序故障1
发生了伺服单元内部程序故障2
发生了伺服单元内部程序故障3
发生了伺服单元内部程序故障4
警报时的警报复位
警报代码输出
AL0
停止方法可否
AL01AL03
2
Gr.2
Gr.2
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.2
Gr.2
可
可
否
否
否
否
否
否
否
否
可
否
否
否
否
否
否
否
否
否
可
L
可
可
L
可
LH
LH
LHL
HHH
失控检出伺服电机失控
编码器清除故障（多旋
绝对值编码器的多旋转量的清除
A.C80
转圈数上限值设定异
或者设定不正确
常）
A.C90编码器通信故障编码器与伺服单元间无法通信
编码器通信位置数据加 在编码器位置数据的计算过程
速度异常中发生了异常
编码器与伺服单元间的通信用定
A.C92编码器通信定时器异常
时器发生了故障
A.C91
0
0
0
编码器参数异常
编码器回送校验异常
编码器的参数被破坏
与编码器的通信内容错误
多旋转圈数上限值不一编码器和伺服单元的多旋转圈数
致上限值不一致
反馈选购模块通信故障
1反馈选购模块的信号接收失败
*（接收失败）
反馈选购模块通信故障与反馈选购模块通信的定时器发
2
*（定时器停止）生故障
在伺服ON状态下，位置偏差超过
A.d00位置偏差过大
了位置偏差过大警报值(Pn520)
伺服ON时位置偏差过大
A.d01位置偏差脉冲积留过多
报警
在位置偏差脉冲积存状态下伺服
伺服ON时速度限制引起
A.d02ON,则通过伺服ON时速度限制值
的位置偏差过大警报
（Pn529)
电机-负载位置间偏差
A.d10电机-负载位置间的偏差过大
过大
（续）
警报
编号
1
警报名称
安全功能用信号输入时
间故障
警报内容
安全功能用信号输入时间异常
警报时的警报复位
警报代码输出
AL0
停止方法可否
AL01AL03
2
Gr.1
Gr.2
/
/
/
否
可
否
不稳定
否
/HHH
H
H
L
L
L
H
在主电源ON状态下，R、S、T相
A.F10电源线缺相中的某一相电压过低的状态持续
了1秒钟以上
数字操作器（JUSP-OP05A）与伺
CPF00数字操作器通信错误1
服单元间无法通信（CPU异常等)
CPF01数字操作器通信错误2工作动作状态
A.--非故障显示正常动作状态
爱克后挡料平行度调整方法
滑块慢速下行，上
下模对齐。
百分表打在上模，挡指对
准立柱。 挡指左右移动，
观察两边平行度相差多
少。
每边立柱有四个螺丝，
全部松掉。
另外，每边立柱上有一个偏
心螺丝可供调节，根据实况
调节，调整完成，锁紧所有
螺丝。
若上述方法不奏效，则可用另外一
种方法，即：大的一边往里拍，小
的一边往外拍。
横梁调整范围约±1mm，若
左右相差太多，调整横梁无
法满足要求，则松掉皮带张
紧轮，调节皮带。
标准后档料（选配）
若左右高低不一
样，则松开螺丝。
对丝杆进行上下
调节。调整完，再
紧固螺丝。
落地式后档料（选配）
此二螺丝用于
调整高度
此二螺丝用
于锁紧
2024年7月15日发(作者：裘辰铭)
按19确认 / 按32157 （密码登陆）
滑块倾斜应急处理（DA53/56）
进入诊断模式：
1. 按编程键
2. 输入50按确认键
3. 输入密码741按确认键
4. 选择I/O测试
5. 左阀偏置 +20％ （控制Y1）
右阀偏置 +20％ （控制Y2）
注：若左右倾斜很大，可只打开左阀或右阀单边放下来，直到将
滑块放平。
6. 将光标定位在数字信号输出02
7. 按确认键
Y1和Y2会落下来
再按确认键
Y1和Y2会停止
DA系列电脑报警代码含义及处理方法
电脑
报警
代码
代码含义 故障原因及处理方法
故障原因1：滑块倾斜
RAM TILTING LIMIT
处理方法：进入诊断模式，将
ACTIVATED滑块倾斜保护
滑块放平
动作
9001 故障原因2：滑块没有倾斜，
平行开关误保护
处理方法：检查平行开关，如
有必要应更换
EMERGENCY STOP ON BACK 故障原因：后挡料急停开关已
GAUGE PRESSED OR SAFETY 按下或安全绳开关已断开
9002 SWITCH OPENED 后挡料处理方法：将后挡料急停开关
急停开关已按下或安全复位，安全绳复位
绳开关已断开
Y-AXIS NOT PEFRENCED 故障原因1：滑块倾斜，导致
Y轴没找到参考点 Y1或Y2未找到参考点
处理方法：进入诊断模式，将
滑块放平后，再找一下参考点
故障原因2：滑块未倾斜，动
作正常，Y1或Y2侧滑块与油
缸活塞杆连接内六角螺丝已松
9003
动
处理方法：拆下油缸罩，将螺
丝紧固
故障原因3：滑块不回程
处理方法：检查油泵是否工作，
油泵电机旋转方向是否为顺时
针
Y-AXIS NOT IN POSITION 故障原因1：X轴驱动器报警保
X轴没找到参考点 护
处理方法：打开电箱门，观察
X轴状态或将驱动器断电后重
新复位（将断路器FU6断开后
9004
再合上）
故障原因2：X轴驱动器报警保
护，断电重启后不能复位
处理方法：将报警代码记录，
查手册或联系厂家
10.1.1 警报一览表
10.1 显示警报时
本节对显示警报时的处理方法进行说明。
“10.1.1 警报一览表”中按照警报编码的顺序，列出了警报名称、警报内容、发生警报时的停止方
法、警报复位可否以及警报代码输出。
“10.1.2 警报的原因及处理措施”中列出了警报的原因及处理方法。
10.1.1 警报一览表
警报一览表如下所示。
Gr.1: 警报时的停止方法由Pn001.0决定。出厂设定为动态制动器（DB)停止。
Gr.2: 警报时的停止方法由Pn00B.1决定。出厂设定为速度指令为零的零速停止。
转矩控制时，一般使用Gr.1的停止方法。通过设定Pn00B.1=1,可以设定与Gr.1相同的停止方法。 在
协调使用多台电机时，为了防止因警报时停止方法各不相同而损坏机械，可以使用该停止方法。
警报
编号
A.020
A.021
A.022
A.023
A.030
A.040
警报名称
参数和校验异常
参数格式异常
系统和校验异常
参数密码异常
主电路检出部故障
参数设定异常
警报内容
私服单元内部参数的数据异常
私服单元内部参数的数据格式异
常
私服单元内部参数的数据异常
私服单元内部参数的数据异常
主电路的各种检出数据异常
超出设定范围
编码器分频脉冲（Pn212）不满
足 设定范围或设定条件
多个参数的组合超出设定范围
选购模块和Pn00B.3、Pn002.3的
设定不符
在可组合的电机容量范围外
连接了不支持的产品
执行了让电机通电的辅助功能
后，从上位装置输入了私服ON指
令
功率晶体管过电流或散热片过热
再生料故障
发生再生过载
.AC输入/DC输入的设定错误。
.电源线接线错误
警报时的警报复位警报代码输出
停止方法可否
AL01AL0AL03
Cr.1否
Cr.1
Cr.1
Cr.1
Cr.1
Cr.1
Cr.1
Cr.1
Cr.1
Cr.1
Cr.1
Cr.1
Cr.1
Cr.1
Cr.2
Cr.1
否
否
否
可
否
否
否
否
可
否
可
否
可
可
可
LLH
LHH
HHH
A.041分频脉冲输出设定异常
A.042
A.044
A.050
A.051
A.0b0
A.100
A.300
A.320
A.330
参数组合异常
半闭环/全闭环参数设
定异常
组合错误
产品不支持警报
私服ON指令无效警报
过电流检出
再生异常
再生过载
主电路电源配线错误
（续）
警报
编号
A.400
A.410
A450
A.510
A.511
A.520
警报名称
过电压
欠电压
主回路电容器过电压
过速
分频脉冲输出过速
振动警报
警报内容
主回路DC电压异常亮
主回路DC电压不足
主回路电容器老化或发生了故障
电机速度超过最高速度
超过了设定的编码器分频脉冲数
（Pn212)的电机转速上限
警报代码输出
警报时的警报复位
AL0
停止方法可否
AL01AL03
2
Gr.1可
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.2
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.2
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.2
可
否
可
可
可
可
可
可
可
可
可
可
否
否
可
否
否
否
可
可
可
可
可
可
可
HHH
LLL
LHL
HHL
检出电机转速异常振动
免调整功能自动调谐中检出了振
A.521自动调谐警报
动
以大幅度超过额定值的转矩进行
A.710过载（瞬时最大负载）
了数秒至数十秒的运行
以超过额定值的转矩进行了连续
A.720过载（连续最大负载）
运行
A.730由于BD(动态制动器）动作，旋
DB过载
A.731转能量超过了DB电阻的容量
A.740冲击电流限制电阻过载
A.7A0散热片过热
主回路电源接通频率过高
伺服单元的散热片温度超过了
100度
伺服单元内部的风扇停止转动
编码器的电源完全耗尽，位置数
据被清除
编码器存储器的和校验结果异常
接通控制电源，最长5秒钟输出
ALM信号后，检查电池电压4秒
钟，其结果在规定值以下。
编码器内部数据异常
接通电源时，编码器高速旋转。
编码器的内部温度过高
外部编码器故障
串行转换单元故障
外部编码器故障
外部编码器位置异常
来自外部编码器的超速故障
来自外部编码器的过热故障
速度指令输入的A/D转换器故障
A.7AB伺服单元内置风扇停止
A.810
A.820
A.830
A.840
A.850
A.860
A.8A0
A.8A1
A.8A2
编码器备份报警
编码器和校验警报
编码器电池警报
编码器数据警报
编码器超速
编码器过热
外部编码器标尺故障
外部编码器模块故障
外部编码器传感器故障
（增量型）
外部编码器传感器故障
A.8A3
（绝对值）
A.8A5
A.8A6
A.b10
编码器超速故障
编码器过热故障
速度指令A/D异常
（续）
警报
编号
A.b11
A.b20
A.b31
A.b32
A.b33
0
1
2
3
4
A.C10
警报名称
速度指令A/D转换数据
异常
转矩指令A/D异常
电流检出故障1
电流检出故障2
电流检出故障3
系统警报0
系统警报1
系统警报2
系统警报3
系统警报4
警报内容
速度指令的A/D转换数据异常
转矩指令输入的A/D转换器故障
U相电流检出回路故障
V相电流检出回路故障
电流检出回路故障
发生了伺服单元内部程序故障0
发生了伺服单元内部程序故障1
发生了伺服单元内部程序故障2
发生了伺服单元内部程序故障3
发生了伺服单元内部程序故障4
警报时的警报复位
警报代码输出
AL0
停止方法可否
AL01AL03
2
Gr.2
Gr.2
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.1
Gr.2
Gr.2
可
可
否
否
否
否
否
否
否
否
可
否
否
否
否
否
否
否
否
否
可
L
可
可
L
可
LH
LH
LHL
HHH
失控检出伺服电机失控
编码器清除故障（多旋
绝对值编码器的多旋转量的清除
A.C80
转圈数上限值设定异
或者设定不正确
常）
A.C90编码器通信故障编码器与伺服单元间无法通信
编码器通信位置数据加 在编码器位置数据的计算过程
速度异常中发生了异常
编码器与伺服单元间的通信用定
A.C92编码器通信定时器异常
时器发生了故障
A.C91
0
0
0
编码器参数异常
编码器回送校验异常
编码器的参数被破坏
与编码器的通信内容错误
多旋转圈数上限值不一编码器和伺服单元的多旋转圈数
致上限值不一致
反馈选购模块通信故障
1反馈选购模块的信号接收失败
*（接收失败）
反馈选购模块通信故障与反馈选购模块通信的定时器发
2
*（定时器停止）生故障
在伺服ON状态下，位置偏差超过
A.d00位置偏差过大
了位置偏差过大警报值(Pn520)
伺服ON时位置偏差过大
A.d01位置偏差脉冲积留过多
报警
在位置偏差脉冲积存状态下伺服
伺服ON时速度限制引起
A.d02ON,则通过伺服ON时速度限制值
的位置偏差过大警报
（Pn529)
电机-负载位置间偏差
A.d10电机-负载位置间的偏差过大
过大
（续）
警报
编号
1
警报名称
安全功能用信号输入时
间故障
警报内容
安全功能用信号输入时间异常
警报时的警报复位
警报代码输出
AL0
停止方法可否
AL01AL03
2
Gr.1
Gr.2
/
/
/
否
可
否
不稳定
否
/HHH
H
H
L
L
L
H
在主电源ON状态下，R、S、T相
A.F10电源线缺相中的某一相电压过低的状态持续
了1秒钟以上
数字操作器（JUSP-OP05A）与伺
CPF00数字操作器通信错误1
服单元间无法通信（CPU异常等)
CPF01数字操作器通信错误2工作动作状态
A.--非故障显示正常动作状态
爱克后挡料平行度调整方法
滑块慢速下行，上
下模对齐。
百分表打在上模，挡指对
准立柱。 挡指左右移动，
观察两边平行度相差多
少。
每边立柱有四个螺丝，
全部松掉。
另外，每边立柱上有一个偏
心螺丝可供调节，根据实况
调节，调整完成，锁紧所有
螺丝。
若上述方法不奏效，则可用另外一
种方法，即：大的一边往里拍，小
的一边往外拍。
横梁调整范围约±1mm，若
左右相差太多，调整横梁无
法满足要求，则松掉皮带张
紧轮，调节皮带。
标准后档料（选配）
若左右高低不一
样，则松开螺丝。
对丝杆进行上下
调节。调整完，再
紧固螺丝。
落地式后档料（选配）
此二螺丝用于
调整高度
此二螺丝用
于锁紧