2024年9月1日发(作者：斐鸿禧)
1.首先拆开肯比焊机的上盖 ~找到DeviceNet Connector
其接口数据如下表格
引脚
1
2
3
4
5
信号
V-
Can_L
SHIELD
CAN_H
V+
V-为外部电源供电模式
描述
0V
低频
屏敝线
高频
24V
说明：肯比焊机本接口 V+与
KUKA机器人X943.2与X943.3的接法
引脚
1
2
3
4
5
信号
V-
Can_L
SHIELD
CAN_H
V+
描述
0V
低频
屏敝线
高频
24V
说明：肯比焊机 DeviceNet Connector 接口与KUKA x943.2 接口相连
KUKA的X943.2与KUKA机器人I/O输入输出模块相联为其提供电源 2.肯比焊机地址设定以及波
特率的设定
在焊机内部与KUKA机器人相联的通信板上有一个八位的选择开关
S1S2为波特率
设定
。代表的意义如下
地址
S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8
设定
0 0 0 0 0 0 0 0 0 125K
0
1
1
1
0
1
250K
500K
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
0
1
2
...到
63
备用
说明：开关先择好后
。
在机器人DEVENT文件里进行如下设置
debug =0
baudrate = 500
(
[krc]
[1]
macid = 1
)为 I/O 口使用
[2]
macid = 5
macid = 1
)为肯比焊机通信端口使用
完成以上部聚以后对
IOSYS文件进行以下修改
INB8 = 5,0,x5
OUTB8=5,O,x5
INB0=1 ,0,x8地址为1开始，0〜8八个字节
OUTB0= 1,0,x8
说明：地址1…等各个数字代表的为站点。而不是一个字节的物理地址〜
3•肯比焊机焊接设置
4. KUKA机器人的焊接软件的安装与焊接相关设置
1) 打开WINDOW EXPLORE 复制焊接软件到 D盘一一准备运行-----安装附加软件
-----新软件 —— 配制 —— 新软件-----应用一安装--新目录安装在 TP文件夹中----
选择焊接种类｛薄，厚，接触传感｝这样的方法可能安装失败
绿灯按钮关掉示教器软件再打开焊接软件所在文件夹
。当安装失败时可右击右下角
。点击焊SETUP软件进行安装
弄好之后可以通过以下方法重新启动焊绿灯即焊接软件~WINDOW
EXPLORE----PROGRAM-----最后一个选项---SETUP
然后一配制---杂相---操作界面初始化后方可使用 （或者生启才能生效）
2）安装完焊接软件后需要对对示教器功能按钮进行添加
配制-----状态键-----CONTIGSTARTKEY…•配制完成后示教器界面将出现正送丝
有/无，摆动限制按钮
，退丝， 焊接
3）设置好 DEVENT与IOSYS文件后对systerm 文件夹中的 CONFING文件与 SPS文 件进行设
置
Main Opti ons and Con sta nts 的设置
INT A_ACT_AN_MAX = 2 ;Maximum of analog channels to see parameterlists
。最大模拟通道量的设置，数值为2~8即最少两个通道最多八个通道
ArcTech Outputs 的设置
DECL CTRL_OUT_T A_WLD_0UT[16]
A_WLD_OUT[1] ={ OUT_NR 49 ,INI FALSE ,NAME_NAT[] "WELD_START
"}
A_WLD_0UT[2] ={ OUT_NR 53 ,INI FALSE ,NAME_NAT[] "GAS PREFLOW
"｝焊接开始
"｝检气开关
A_WLD_0UT[3] ={ OUT_NR 0 ,INI FALSE,NAME_NAT[] "WELD_MODE PS/MM"
｝焊接方式设定,脉冲有无
A_WLD_0UT[4] ={ OUT_NR 0 ,INI FALSE,NAME_NAT[] "CLEANER
A_WLD_0UT[5] ={ OUT_NR 0 ,INI FALSE,NAME_NAT[] "RECEIPT ERRORS "}
A_WLD_OUT[6] ={ OUT_NR 0 ,INI FALSE,NAME_NAT[] "ERR MESSG_SIGNAL"}
A_WLD_0UT[7] ={ OUT_NR 0 ,INI FALSE,NAME_NAT[] "START ERROR "}
A_WLD_0UT[8] ={ OUT_NR 0 ,INI FALSE,NAME_NAT[] "APPL_ERROR "}
A_WLD_0UT[9] ={ OUT_NR 0 ,INI FALSE,NAME_NAT[]
"INTERPRETER-STOP"}
A_WLD
_OUT[1
0]
={ OUT_
NR
0 ,INI
FALSE ,
NAME_
NAT[]
A_WLD
_OUT[1
ArcTech In puts机器人焊接输入的设置：
DECL CTRL_IN_T A_WLD_IN[16]
A_WLD_IN[1] ={IN_NR 44 ,NAME_NAT[] "WELDER READY
"｝焊接准备好信号，电源就绪
A_WLD_IN[3] ={IN_NR 0 ,NAME_NAT[] "SEAM ERROR A_WLD_IN[8] ={IN_NR 0 ,NAME_NAT[] A_WLD_IN[12] ={ IN_NR 0 ,NAME_NAT[] A_WLD_IN[13] ={ IN_NR 45 ,NAME_NAT[] "WIRE AVAILABLE "COLLECTION FAILURE
"}
A_WLD_IN[4] ={IN_NR 0 ,NAME_NAT[] "CURRENT OVER
"}
A_WLD_IN[5] ={IN_NR 0 ,NAME_NAT[]
"KEY SWITCH HOT/COLD " ｝外部是否起弧信号？
A_WLD_IN[6] ={IN_NR 0 ,NAME_NAT[]
A_WLD_IN[7] ={IN_NR 0 ,NAME_NAT[]
"}
"BURN FREE INP SIGNAL"
｝粘丝信号
"}
A_WLD_IN[9] ={IN_NR 0 ,NAME_NAT[]
A_WLD_IN[10] ={ IN_NR 0 ,NAME_NAT[] "WATER AVAILABLE
A_WLD_IN[11] ={ IN_NR 0 ,NAME_NAT[] "GAS AVAILABLE
"}
"｝有无水信号
"｝气体检测信号
"｝有无焊丝检测
"｝焊接错误信号
A_WLD_IN[14] ={ IN_NR 0 ,NAME_NAT[]"
A_WLD_IN[15] ={ IN_NR 0 ,NAME_NAT[]"
A_WLD_IN[16] ={ IN_NR 0 ,NAME_NAT[]"
"}
"}
"}
An alog Output Con figuratio n 中的
Number of Poi nts in Con troller line
A_ANA_MAX_D[1 ,1] = 2
A_ANA_MAX_D[1 ,2] = 2 ------------------ 最左边的一个 f” 1代表有脉冲，2代表无脉冲）
A_ANA_MAX_D[1 ,3] = 2 .............................. 第二数代表 （通道一到八）
A_ANA_MAX_D[1 ,4] = 2 ------------------ 等号右边的数 （取点数。2时为取最高值与最低值 ）
A_ANA_MAX_D[1 ,5] = 2
A_ANA_MAX_D[1 ,6] = 2
A_ANA_MAX_D[1 ,7] = 2
A_ANA_MAX_D[1 ,8] = 2
A_ANA_MAX_D[2 ,1] = 2
A_ANA_MAX_D[2 ,2] = 2
A_ANA_MAX_D[2 ,3] = 2
A_ANA_MAX_D[2 ,4] = 2
A_ANA_MAX_D[2 ,5] = 2
A_ANA_MAX_D[2 ,6] = 2
A_ANA_MAX_D[2 ,7] = 2
A_ANA_MAX_D[2 ,8] = 2
的设置
DECL INT A_ANA_MAX_D[2 ,8] ;maximum number of points to define a controller line
An alog Output Con figuratio n 中的
Defin iti ons of Con trollerl ines 的设置
MODE1 （有脉冲）
;Mode1 Channel1 Job Number
A_WLD_IN[2] ={IN_NR 42 ,NAME_NAT[] "ARC ESTABLISHED
"｝引弧成功信号
A_ANA_DEF[1 ,1,1]={ PARA 0.0 ,VAL 0.0}最低
A_ANA_DEF[1 ,1,2] ={ PARA 100.0 ,VAL 100.0 }最高
A_ANA_DEF[1 , 1,3] ={ PARA 101.0 ,VAL 0.0 }
A_ANA_DEF[1 ,1,4] ={ PARA 102.0 ,VAL 0.0 }
A_ANA_DEF[1 ,1,5] ={ PARA 103.0 ,VAL 0.0 }
;Mode1 Channel2
A_ANA_DEF[1 ,2,1] ={ PARA 0.0 ,VAL 0.0}最低
A_ANA_DEF[1 ,2,2] ={ PARA 1.0 ,VAL 1.0}该通道没用但是最高值也是不能设置为零的
A_ANA_DEF[1 ,2,3] ={ PARA 2.0 ,VAL 0.0}
A_ANA_DEF[1 ,2,4] ={ PARA 3.0 ,VAL 0.0}
A_ANA_DEF[1 ,2,5] ={ PARA 4.0 ,VAL 0.0}
MODE (无脉冲 MAG，MIG)
Mode2 (Mig/Mag Mode)
;Mode2 Channel1 Job Number
A_ANA_DEF[2,1,1]={PARA 0.0 ,VAL 0.0}
A_ANA_DEF[2,1,2] ={ PARA 100.0 ,VAL 100.0 }最高不能设置为零
A_ANA_DEF[2,1,3] ={ PARA 101.0 ,VAL 0.0 }
A_ANA_DEF[2,1,4] ={PARA 102.0 ,VAL 0.0 }
A_ANA_DEF[2,1,5] ={PARA 103.0 ,VAL 0.0 }
;Mode2 Channel2
A_ANA_DEF[2 ,2,1]={PARA 0.0 ,VAL 0.0}最低
A_ANA_DEF[2 ,2,2] ={ PARA 1.0 ,VAL 1.0}最高没用时不能设置为零
A_ANA_DEF[2 ,2,3] ={ PARA 2.0 ,VAL 0.0}
A_ANA_DEF[2 ,2,4] ={ PARA 3.0 ,VAL 0.0}
A_ANA_DEF[2 ,2,5] ={ PARA 4.0 ,VAL 0.0}
Further Optio ns
的设置
DECL A_BOOL_T A_STRT_BRAKE= #IDLE ; BRAKE-Option at ARC_START (HPU control)
DECL A_BOOL_T A_END_BRAKE= #IDLE ; BRAKE-Option at ARC_OFF (HPU control)
DECL A_BOOL_T A_BRN_FR_OPT=#IDLE ; Burnfree Option 粘丝检测设定为 OFF
DECL A_BOOL_T A_SWINDL_OPT =#ACTIVE ;Seam control interrupt in rough process
DECL A_BOOL_T A_HOT_SELECT= #IDLE ; block select with start possibility
BOOL A_RAMP_OPTION = FALSE ; Ramp functionality at chane of parameters
BOOL A_PR_GAS_OPT=TRUE ; Enable for flying gas flow
BOOL A_TH_WEAVE_OPT= FALSE ;Thermal weaving
BOOL A_SYNERG_OPT= FALSE ; Synergetic welder
BOOL A_PROC_IN_T1 = FALSE ; Allows welding in Test1 mode
BOOL A_PROC_ENABLE=TRUE ; Flag to avoid active process
BOOL A_TECH_MOTION = FALSE ; Marker of real arc seam
DECL A_APPL_T A_APPLICAT = #THIN ;#thin,#thick 厚板与薄板的选择
BOOL A_ANA_CALC_ON = TRUE ; Flag to calculate cont
⑹
ler lines
REAL A_APO_DIS_TECH= 5.0 ;[mm]arc apo distance
USER GLOBALS勺设定
;Userdefined Variables
SIGNAL KEMP_JOB $OUT[33] TO $OUT[40]--
SIGNAL KEMP_CURRENT $IN[1] TO $IN[16]
SIGNAL KEMP_VOLTAGE $IN[17] TO $IN[32]
REALRKEMP_CURRENT
REAL RKEMP_VOLTAGE
ENDDAT
----------------
将33到40八个端口组成一个数
显示变量设定
到此CONFING文件设定完毕
SPS程序的设定
USER PLC
;Make your modifications here
KEMP_JOB = A_O_ANA1 将模拟通道中设定好的电压电流赋给控制焊机通道的参数
（电压小除数大）
（电流大除数小）
RKEMP_CURRENT = KEMP_CURRENT / 655.35----将电压值转化为显示变量
RKEMP_VOLTAGE = KEMP_VOLTAGE / 65.535----将电流转化为显示变量
ENDLOOP
将编写焊接程序时，焊接条件焊接电压改为通道量控制，且将焊接
通道增量设定为1 （其值可以随意设置）
打开文件
——main adjustme nt
Main Adjustments
INT iOV_Lowering =15 ; POV lowering when online optimizing
DECL BOOL RE_INITIALIZE= FALSE ; TRUE: forced to new initialization MIN/MAX and controller
line parameters
DECL BOOL HIDE_BB_TIME = TRUE ; FALSE: Burnbacktime element visible / TRUE:Hidden
DECL CHAN_INFO CHANNEL_INFO[8] ; Unit and steps
CHANNEL_INFO[1] ={ UNIT[] "NUMBER" ,STEP[] "1"}
将焊接电压参数改为通道命名显示为
N
UMBER "，单位增量设为1
每二个通道没用但是不能改为空格节必需要用
字符，增量设定为零
CHANNEL_INFO[2] ={ UNIT[] ".",STEP[] "0.0"}
CHANNEL_INFO[3] ={ UNIT[] "%",STEP[] "0.1"}
CHANNEL_INFO[4] ={ UNIT[] "s",STEP[] "0.01" }
CHANNEL_INFO[5] ={ UNIT[] "Hz" ,STEP[] "1.0"}
CHANNEL_INFO[6] ={ UNIT[] "ms" ,STEP[] "0.1"}
CHANNEL_INFO[7] ={ UNIT[] "ms" ,STEP[] "0.1"}
CHANNEL_INFO[8] ={ UNIT[] "s",STEP[] "0.1"}
说明：修改完毕后需 一一配制一一杂相一一初始化两次方可
修改自动运行程序时使其不提示将自动状态运行程序速度改为
%
打开文件 R1---TP----ARCTECHANALOG---a10_ini---option
Options
DECL BOOL OVR_CTRL= FALSE
100
将这个变量值改为false则机器人将不提示是否将自动运行程序速度改
为 100%
在外部电脑内新建一个.TEX文件，把要改的东西写在里面〜考到U盘中再插在机器人控制柜上
然后-----准备运行----服务----长文本----选择好方式----选择写好的文件----当击右下角箭号---再单击右
下角箭号边上一个按钮
2024年9月1日发(作者：斐鸿禧)
1.首先拆开肯比焊机的上盖 ~找到DeviceNet Connector
其接口数据如下表格
引脚
1
2
3
4
5
信号
V-
Can_L
SHIELD
CAN_H
V+
V-为外部电源供电模式
描述
0V
低频
屏敝线
高频
24V
说明：肯比焊机本接口 V+与
KUKA机器人X943.2与X943.3的接法
引脚
1
2
3
4
5
信号
V-
Can_L
SHIELD
CAN_H
V+
描述
0V
低频
屏敝线
高频
24V
说明：肯比焊机 DeviceNet Connector 接口与KUKA x943.2 接口相连
KUKA的X943.2与KUKA机器人I/O输入输出模块相联为其提供电源 2.肯比焊机地址设定以及波
特率的设定
在焊机内部与KUKA机器人相联的通信板上有一个八位的选择开关
S1S2为波特率
设定
。代表的意义如下
地址
S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8
设定
0 0 0 0 0 0 0 0 0 125K
0
1
1
1
0
1
250K
500K
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
0
1
2
...到
63
备用
说明：开关先择好后
。
在机器人DEVENT文件里进行如下设置
debug =0
baudrate = 500
(
[krc]
[1]
macid = 1
)为 I/O 口使用
[2]
macid = 5
macid = 1
)为肯比焊机通信端口使用
完成以上部聚以后对
IOSYS文件进行以下修改
INB8 = 5,0,x5
OUTB8=5,O,x5
INB0=1 ,0,x8地址为1开始，0〜8八个字节
OUTB0= 1,0,x8
说明：地址1…等各个数字代表的为站点。而不是一个字节的物理地址〜
3•肯比焊机焊接设置
4. KUKA机器人的焊接软件的安装与焊接相关设置
1) 打开WINDOW EXPLORE 复制焊接软件到 D盘一一准备运行-----安装附加软件
-----新软件 —— 配制 —— 新软件-----应用一安装--新目录安装在 TP文件夹中----
选择焊接种类｛薄，厚，接触传感｝这样的方法可能安装失败
绿灯按钮关掉示教器软件再打开焊接软件所在文件夹
。当安装失败时可右击右下角
。点击焊SETUP软件进行安装
弄好之后可以通过以下方法重新启动焊绿灯即焊接软件~WINDOW
EXPLORE----PROGRAM-----最后一个选项---SETUP
然后一配制---杂相---操作界面初始化后方可使用 （或者生启才能生效）
2）安装完焊接软件后需要对对示教器功能按钮进行添加
配制-----状态键-----CONTIGSTARTKEY…•配制完成后示教器界面将出现正送丝
有/无，摆动限制按钮
，退丝， 焊接
3）设置好 DEVENT与IOSYS文件后对systerm 文件夹中的 CONFING文件与 SPS文 件进行设
置
Main Opti ons and Con sta nts 的设置
INT A_ACT_AN_MAX = 2 ;Maximum of analog channels to see parameterlists
。最大模拟通道量的设置，数值为2~8即最少两个通道最多八个通道
ArcTech Outputs 的设置
DECL CTRL_OUT_T A_WLD_0UT[16]
A_WLD_OUT[1] ={ OUT_NR 49 ,INI FALSE ,NAME_NAT[] "WELD_START
"}
A_WLD_0UT[2] ={ OUT_NR 53 ,INI FALSE ,NAME_NAT[] "GAS PREFLOW
"｝焊接开始
"｝检气开关
A_WLD_0UT[3] ={ OUT_NR 0 ,INI FALSE,NAME_NAT[] "WELD_MODE PS/MM"
｝焊接方式设定,脉冲有无
A_WLD_0UT[4] ={ OUT_NR 0 ,INI FALSE,NAME_NAT[] "CLEANER
A_WLD_0UT[5] ={ OUT_NR 0 ,INI FALSE,NAME_NAT[] "RECEIPT ERRORS "}
A_WLD_OUT[6] ={ OUT_NR 0 ,INI FALSE,NAME_NAT[] "ERR MESSG_SIGNAL"}
A_WLD_0UT[7] ={ OUT_NR 0 ,INI FALSE,NAME_NAT[] "START ERROR "}
A_WLD_0UT[8] ={ OUT_NR 0 ,INI FALSE,NAME_NAT[] "APPL_ERROR "}
A_WLD_0UT[9] ={ OUT_NR 0 ,INI FALSE,NAME_NAT[]
"INTERPRETER-STOP"}
A_WLD
_OUT[1
0]
={ OUT_
NR
0 ,INI
FALSE ,
NAME_
NAT[]
A_WLD
_OUT[1
ArcTech In puts机器人焊接输入的设置：
DECL CTRL_IN_T A_WLD_IN[16]
A_WLD_IN[1] ={IN_NR 44 ,NAME_NAT[] "WELDER READY
"｝焊接准备好信号，电源就绪
A_WLD_IN[3] ={IN_NR 0 ,NAME_NAT[] "SEAM ERROR A_WLD_IN[8] ={IN_NR 0 ,NAME_NAT[] A_WLD_IN[12] ={ IN_NR 0 ,NAME_NAT[] A_WLD_IN[13] ={ IN_NR 45 ,NAME_NAT[] "WIRE AVAILABLE "COLLECTION FAILURE
"}
A_WLD_IN[4] ={IN_NR 0 ,NAME_NAT[] "CURRENT OVER
"}
A_WLD_IN[5] ={IN_NR 0 ,NAME_NAT[]
"KEY SWITCH HOT/COLD " ｝外部是否起弧信号？
A_WLD_IN[6] ={IN_NR 0 ,NAME_NAT[]
A_WLD_IN[7] ={IN_NR 0 ,NAME_NAT[]
"}
"BURN FREE INP SIGNAL"
｝粘丝信号
"}
A_WLD_IN[9] ={IN_NR 0 ,NAME_NAT[]
A_WLD_IN[10] ={ IN_NR 0 ,NAME_NAT[] "WATER AVAILABLE
A_WLD_IN[11] ={ IN_NR 0 ,NAME_NAT[] "GAS AVAILABLE
"}
"｝有无水信号
"｝气体检测信号
"｝有无焊丝检测
"｝焊接错误信号
A_WLD_IN[14] ={ IN_NR 0 ,NAME_NAT[]"
A_WLD_IN[15] ={ IN_NR 0 ,NAME_NAT[]"
A_WLD_IN[16] ={ IN_NR 0 ,NAME_NAT[]"
"}
"}
"}
An alog Output Con figuratio n 中的
Number of Poi nts in Con troller line
A_ANA_MAX_D[1 ,1] = 2
A_ANA_MAX_D[1 ,2] = 2 ------------------ 最左边的一个 f” 1代表有脉冲，2代表无脉冲）
A_ANA_MAX_D[1 ,3] = 2 .............................. 第二数代表 （通道一到八）
A_ANA_MAX_D[1 ,4] = 2 ------------------ 等号右边的数 （取点数。2时为取最高值与最低值 ）
A_ANA_MAX_D[1 ,5] = 2
A_ANA_MAX_D[1 ,6] = 2
A_ANA_MAX_D[1 ,7] = 2
A_ANA_MAX_D[1 ,8] = 2
A_ANA_MAX_D[2 ,1] = 2
A_ANA_MAX_D[2 ,2] = 2
A_ANA_MAX_D[2 ,3] = 2
A_ANA_MAX_D[2 ,4] = 2
A_ANA_MAX_D[2 ,5] = 2
A_ANA_MAX_D[2 ,6] = 2
A_ANA_MAX_D[2 ,7] = 2
A_ANA_MAX_D[2 ,8] = 2
的设置
DECL INT A_ANA_MAX_D[2 ,8] ;maximum number of points to define a controller line
An alog Output Con figuratio n 中的
Defin iti ons of Con trollerl ines 的设置
MODE1 （有脉冲）
;Mode1 Channel1 Job Number
A_WLD_IN[2] ={IN_NR 42 ,NAME_NAT[] "ARC ESTABLISHED
"｝引弧成功信号
A_ANA_DEF[1 ,1,1]={ PARA 0.0 ,VAL 0.0}最低
A_ANA_DEF[1 ,1,2] ={ PARA 100.0 ,VAL 100.0 }最高
A_ANA_DEF[1 , 1,3] ={ PARA 101.0 ,VAL 0.0 }
A_ANA_DEF[1 ,1,4] ={ PARA 102.0 ,VAL 0.0 }
A_ANA_DEF[1 ,1,5] ={ PARA 103.0 ,VAL 0.0 }
;Mode1 Channel2
A_ANA_DEF[1 ,2,1] ={ PARA 0.0 ,VAL 0.0}最低
A_ANA_DEF[1 ,2,2] ={ PARA 1.0 ,VAL 1.0}该通道没用但是最高值也是不能设置为零的
A_ANA_DEF[1 ,2,3] ={ PARA 2.0 ,VAL 0.0}
A_ANA_DEF[1 ,2,4] ={ PARA 3.0 ,VAL 0.0}
A_ANA_DEF[1 ,2,5] ={ PARA 4.0 ,VAL 0.0}
MODE (无脉冲 MAG，MIG)
Mode2 (Mig/Mag Mode)
;Mode2 Channel1 Job Number
A_ANA_DEF[2,1,1]={PARA 0.0 ,VAL 0.0}
A_ANA_DEF[2,1,2] ={ PARA 100.0 ,VAL 100.0 }最高不能设置为零
A_ANA_DEF[2,1,3] ={ PARA 101.0 ,VAL 0.0 }
A_ANA_DEF[2,1,4] ={PARA 102.0 ,VAL 0.0 }
A_ANA_DEF[2,1,5] ={PARA 103.0 ,VAL 0.0 }
;Mode2 Channel2
A_ANA_DEF[2 ,2,1]={PARA 0.0 ,VAL 0.0}最低
A_ANA_DEF[2 ,2,2] ={ PARA 1.0 ,VAL 1.0}最高没用时不能设置为零
A_ANA_DEF[2 ,2,3] ={ PARA 2.0 ,VAL 0.0}
A_ANA_DEF[2 ,2,4] ={ PARA 3.0 ,VAL 0.0}
A_ANA_DEF[2 ,2,5] ={ PARA 4.0 ,VAL 0.0}
Further Optio ns
的设置
DECL A_BOOL_T A_STRT_BRAKE= #IDLE ; BRAKE-Option at ARC_START (HPU control)
DECL A_BOOL_T A_END_BRAKE= #IDLE ; BRAKE-Option at ARC_OFF (HPU control)
DECL A_BOOL_T A_BRN_FR_OPT=#IDLE ; Burnfree Option 粘丝检测设定为 OFF
DECL A_BOOL_T A_SWINDL_OPT =#ACTIVE ;Seam control interrupt in rough process
DECL A_BOOL_T A_HOT_SELECT= #IDLE ; block select with start possibility
BOOL A_RAMP_OPTION = FALSE ; Ramp functionality at chane of parameters
BOOL A_PR_GAS_OPT=TRUE ; Enable for flying gas flow
BOOL A_TH_WEAVE_OPT= FALSE ;Thermal weaving
BOOL A_SYNERG_OPT= FALSE ; Synergetic welder
BOOL A_PROC_IN_T1 = FALSE ; Allows welding in Test1 mode
BOOL A_PROC_ENABLE=TRUE ; Flag to avoid active process
BOOL A_TECH_MOTION = FALSE ; Marker of real arc seam
DECL A_APPL_T A_APPLICAT = #THIN ;#thin,#thick 厚板与薄板的选择
BOOL A_ANA_CALC_ON = TRUE ; Flag to calculate cont
⑹
ler lines
REAL A_APO_DIS_TECH= 5.0 ;[mm]arc apo distance
USER GLOBALS勺设定
;Userdefined Variables
SIGNAL KEMP_JOB $OUT[33] TO $OUT[40]--
SIGNAL KEMP_CURRENT $IN[1] TO $IN[16]
SIGNAL KEMP_VOLTAGE $IN[17] TO $IN[32]
REALRKEMP_CURRENT
REAL RKEMP_VOLTAGE
ENDDAT
----------------
将33到40八个端口组成一个数
显示变量设定
到此CONFING文件设定完毕
SPS程序的设定
USER PLC
;Make your modifications here
KEMP_JOB = A_O_ANA1 将模拟通道中设定好的电压电流赋给控制焊机通道的参数
（电压小除数大）
（电流大除数小）
RKEMP_CURRENT = KEMP_CURRENT / 655.35----将电压值转化为显示变量
RKEMP_VOLTAGE = KEMP_VOLTAGE / 65.535----将电流转化为显示变量
ENDLOOP
将编写焊接程序时，焊接条件焊接电压改为通道量控制，且将焊接
通道增量设定为1 （其值可以随意设置）
打开文件
——main adjustme nt
Main Adjustments
INT iOV_Lowering =15 ; POV lowering when online optimizing
DECL BOOL RE_INITIALIZE= FALSE ; TRUE: forced to new initialization MIN/MAX and controller
line parameters
DECL BOOL HIDE_BB_TIME = TRUE ; FALSE: Burnbacktime element visible / TRUE:Hidden
DECL CHAN_INFO CHANNEL_INFO[8] ; Unit and steps
CHANNEL_INFO[1] ={ UNIT[] "NUMBER" ,STEP[] "1"}
将焊接电压参数改为通道命名显示为
N
UMBER "，单位增量设为1
每二个通道没用但是不能改为空格节必需要用
字符，增量设定为零
CHANNEL_INFO[2] ={ UNIT[] ".",STEP[] "0.0"}
CHANNEL_INFO[3] ={ UNIT[] "%",STEP[] "0.1"}
CHANNEL_INFO[4] ={ UNIT[] "s",STEP[] "0.01" }
CHANNEL_INFO[5] ={ UNIT[] "Hz" ,STEP[] "1.0"}
CHANNEL_INFO[6] ={ UNIT[] "ms" ,STEP[] "0.1"}
CHANNEL_INFO[7] ={ UNIT[] "ms" ,STEP[] "0.1"}
CHANNEL_INFO[8] ={ UNIT[] "s",STEP[] "0.1"}
说明：修改完毕后需 一一配制一一杂相一一初始化两次方可
修改自动运行程序时使其不提示将自动状态运行程序速度改为
%
打开文件 R1---TP----ARCTECHANALOG---a10_ini---option
Options
DECL BOOL OVR_CTRL= FALSE
100
将这个变量值改为false则机器人将不提示是否将自动运行程序速度改
为 100%
在外部电脑内新建一个.TEX文件，把要改的东西写在里面〜考到U盘中再插在机器人控制柜上
然后-----准备运行----服务----长文本----选择好方式----选择写好的文件----当击右下角箭号---再单击右
下角箭号边上一个按钮