2024年9月11日发(作者：才晴虹)
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电气传动２００２年第２期
ＡＴ６４５０在数控切管机中的应用
天津大学王晓远车延博李宝林
天津理Ｉ学院华岩
摘薹：文章详细舟绍自动切营机系统的软件体系 建立ｒ币同切割娄 的统一数学模型・根据切管机ｒ艺
要求，采 ｃ语言和６０００语言混编的方式，使其成为功能完善的系统 ＡＴ６４５０的战功应用．对其它伺服控制嚣
的推』 也将有较大参考价值
关■词 自动切管机相贯线多轴伺服控制器
Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ＡＴ６４５０ ｉｎ ＮＣ Ｐｉｐｅ—ｃｕｔｔｉｎｇ Ｍａｃｈｉｎｅ
Ｗａｎｇ Ｘｉａｏｙｕａｎ Ｃｈｅ Ｙａｎｂｏ Ｌｉ Ｂａｏｌｉｎ Ｈｕａ Ｙａｎ
Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｔｈｅ ｓｏｆｔｗａｒｅ ｏｆ ｔｈｅ Ａｕｔｏａ￣ａｔｉｃ Ｐｉｐｅ～￡【ｉｎｇ Ｍａｃｈｉｎｅ ｉｓ ｄｅｓｃ ｒｉｂｅｄ ｍ ｄｅｔａｉｌ ｉｎ ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ａｎｄ ｃＩ
ｔｕｇｅｔｈｅｒ． 畔ｒ ｃ１ ｍａｔｈｅｍａｔｉｃｓ ｍｏｄｅＩ ｆｏｒ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｃａｓｅｓ ｉｓ ｅｓｔａｂｌｉｓｂｅｄ．ＵＨｉｎｇ Ｃ ｌａｎｇｕａｇｅ ａｎｄ ６０００ ｌａｎｇｕ
ＡＰＣ Ｍａｃｈｉｎｅ￣ｙｓｔｅｍ Ｉｓ ｍａｄｅ ｔｏ ｎ１ｃｅ【ｔｈｅ ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ ｄｅｍａｎｄｓ Ｔｈｅ ｓｕｃｃｅｓｓｆｕＩ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｑ、６４６０ Ｒｌ￣ｌｙ ｈｅ ａ
￣ａｍｐｌｅ ０ｆ ０ｔ ｃ ｔｙｃｅ ｔｃｖｏ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａ ｃｏｍｌｚａｎＥｏ￣ｃａｐｅｒ ｄｅｓｃｒｉｂｅｓ ｔ ｈａｒｄｗａｒｅ ｏＥ ｔｈｅ ＡＰｃ Ｍａｃｈｉｎｅ．
一ｔ ｒｏｌＩ ｒ Ｋｅｙｗｏ￣ｓ ＲＵｔｏｍａｔｉｃ ｐｉｐｅ—ｃｕｔｔｉｎｇ ｍａｃｈｉｎｅ ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｎｇ ｃｕｒｖｅ ｍｕｌｔｉ ａｘｉｓ ｅ…
１ 引言
自动切管机是多轴联动系统，在不同的工作
模式下有不同的工艺功能要求，宜选用多轴伺服
控制器作为其控制核心。ＡＴ６４５０可对任何标准
±ＩＯＶ模拟输入的伺服驱动系统实现任意复杂的
多轴控制。在介绍了自动切管机的硬件系统 和
ＡＴ６４５０的技术特，征＿ 以后，本文将围绕ＡＴ６４５０
对自动切管机的功能实现．介绍其软件体系。
ＡＴ６４５０采用６０００系列命令语言（６０００ Ｓｅ—
ｒｉｅｓ Ｃｏｍｍａｎｄ Ｌａｎｇｕａｇｅ）为软操作系统，在应用
ＡＴ６４５０卡前，必须首先由ＡＴ６４５０．ＥＸＥ下载其
操作系统ＡＴ６４５０．ＯＰＳ 在ＷＩＮＤＯＷＳ或ＩＸ）Ｓ
环境下可采用多种高级语言对ＡＴ６４５０进行编
程 根据现场工作条件，本系统在ＤＯＳ环境下采
用ｃ语言编制友好交互界面；对板卡则采用６０００
系列语言编程实现对硬件的操作。如图ｌ所示＋自
动切管机系统软件包括ＰＣ软件和６０００软件两
大部分，多ＣＰＵ多语言协调编程使切管机更能
符合工艺要求。
×２—１．２。如果实际的压力值与设定的压力值有
点误差，稍微增大或减小Ｆ９６的值即可
时控制参数与所设定的压力值相吻台？首先按调
整各时间段设定好压力值 然后通过Ｆ９０选定相
应的反馈量输入通道。给定量输入通道不起作用，
Ｆ８８随意定一个 不与Ｆｇ０冲突即可 Ｆ９１、Ｆ９２、
Ｆ９３均设为０，Ｆ９４设为多少都不起作用，其实它
已内定为１００ ，就按出厂设定值不改变。关键是
Ｆ９５、Ｆ９６值的设定 不论反馈输入的最大反馈量
多少，Ｆ９５都可以设置为１００ ，Ｆ９６一压力表的
最大量程×１０ Ｖ×Ｆ９５／压力表的最大电压值。例
如，０．６ ＭＰａ远传压力表的最大量程为０．６ ＭＰａ．
最大电压值５ Ｖ，Ｆ９６＝０．６×１０×１∞ ／６—０．６
４ 结束语
在实际应用中．将压力反馈及闭环控制参数
设置按以上方法处理．既量化又简便 应用起来得
心应手．降低了成本且提高了调试的教率。
’考文献
１ 肖赍江ＴＤ２ｔ００系列供水专用变额器用户手册．深圳：２０００
授藉百耵 丽 玎
６１
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电气｛睾曲２００２年第２期
曼 ～
妾＿亳蔓 蹩
．
围ｌ系统软件塘梅
２模型选择及计算
包括ＰＩ ＰＩ．Ｃ、ＰＩ ＰＩ ＡＴＥ．Ｃ、ＭＩＴＥＲ．Ｃ、
ＣＭＯＤＥＩ ．Ｃ等４个子程序，分别对应管管、管
板、Ｍｉｔｅｒ接头和多管一板４种相贯切割类型
２．１统一数学模型口，
多管、板相贯类型为例，设原始数据：被切管
直径 、壁厚ｔ；第ｉ根相贯管的直径 、轴交角 、
扭转角 、偏心值Ａ 和错心值‰则以被切管弧
线圆心角０为自变量，被切管内表面相贯线的
坐标为
一
√（ｄ ／２）！一［（ｄ－－２ｔ）ｓｉｎ（８－－ ．）／２－－Ａ］
一
而丁 而 西 面面
（１）
实际切割角 由经验公式确定。
ｔａｎ￣：ｔａｌｌ（９０。一 一ｐ）／ｃｏｓｆａｒｃｔａｎ
｛［ｃｏｓｅｃｏｓ￣ｉｎ（ 一 ．）＋
ＣＯＳ（ 一 ）ｓｉｎ ／ｃｏｓ９ ｓ［ｎａ．｝ （２）
被切管外表面轮廓线方程
＊一 一￡・ｔａｎ ｇｏ （３）
其中： （ ）——相贯管柱面弧线的圆心角；
ｇｏ（ ）——按ＡＰＩ规范定义的两面角；
ｐ——坡口角。
９＝ａｒｃｓｉｎ［（ｄ－－２ ）ｓｉｎ（ 一届）／ｄ．＋２Ａ．／ｄ ］（４）
ｃｏｓｇｔ￣ＣＯＳ（ 一届）ｃｏｓｔ ＣＯＳｅ，－ｓｉｎ（ 一 ．）ｓｉｎＴ
（ ）
按ＡＰＩ规范，ｇｔ￣９０。时，Ｐ一４５。；ｇｔ￣９０。时，Ｐ
—
ｇ￣／２ （６）
管管相贯、管一板相贯及Ｍｉｔｅｒ接头相贯作
为多管、板相贯线的特例，其算法由上述多管、板
相贯的统一数学模型推出。
２．２误差控制
自动切管实际是以直代曲的过程，分点数目
决定了直线与弧线的逼近程度。根据预定分点数
６２
目（取９００点），确定初始分点间隔，对每一分点进
行直线与弧线的逼近程度控制，即误差控制。如果
不满足误差控制条件．则在局部调整分点间隔．直
至满足误差控制条件，而后又恢复初始分点间隔．
并继续进行误差控制。若将相邻两点的弧线段中
点和直线段中点的间距不大于０．００５ ｍｍ作为误
差控制条件，实践证明，对于 １ ０００［Ｔｉｍ以下的
管子，足以满足工程精度要求。
２．３生成切割数据
实际切割是割炬在被切管外表面沿圆周（Ｒ
轴向）和轴线（ 轴向）运动并偏转（７’轴向）完成。
若以直代曲过程的分点数目为９００．则自变量０
每步递增０．４。、由数学模型（１）～（６），并根据最
大 坐标原则口 ，求出各分点的坐标．即为每步
０、ｘ、Ｘ 及 的值。这些数据町供在屏幕上生成
相贯线图形。
割炬由三轴电机驱动在第ｉ步到达坐标为
（ ．．Ｘ…㈣）的第，分点。ＡＴ６４５０给各轴驱动单元
的数据实际是每步各电机应执行的距离（或脉冲
数） 软件中计算相邻分点闻三轴坐标的增量△ 、
ｚｌＸ 、０ ，分别乘以实测出的各轴距离脉冲当量
（ＳｃａｌｅＲ、ＳｃａｌｅＸ、Ｓｃａｌｅ７１）转化成各轴每步位置给
定脉冲数后，记人三轴联动轨迹增量数据文件。
３人机交互程序
人机交互程序主要是主控界面及操作流程的
设计，包括按键处理、界面显示等模块
按键处理模块对系统功能键进行处理，实现
表１所示功能。程序在鉴别按键后．对相关变量进
行判断决策进而向ＡＴ６４５０下发命令。如工作模
式变量Ｃ ＭｏＤＥ—ｌ、２、３分别表示ＭＡＮ、ＰＲＥ
ＳＥＴ、ＡＵＴＯ模式；各轴运行状态变量ｘ ＩＮ
ＭＯＶＥ、Ｒ ＩＮ ＭＯＶＥ、Ｔ ＩＮ ＭＯＶＥ为真表
示该轴处于运动状态ｉ数据载＾板卡变量ＤＡＴＡ
ＯＮ ＣＡＲＤ表示板卡上是否已装三轴联动轨
迹增量数据。
界面显示模块用于绘制各种模型典型图、计
算生成的相贯线轨迹、主控界面等
人机交互程序调用ＳｅｎｄＡＴ６４５０Ｂｌｏｃｋ（ａｄ
ｄｒｅｓｓ，ｃｏｍｍａｎｄ）直接向ＡＴ６４５０发出指令，执行
相应的动作或６０００程序．例如发出ＩＮＴＨＷ命令
来允许／禁止相应中断ｊ调用ｖｏｉｄ ｄｏｗｎｌｏａｄ（ｃｈａｒ
＊ｆｉｌｅ）将文本文件形式的６０００程序下载到
ＡＴ６４５０上。
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表１切管机操作功能譬
工作模式
功能键
ＭＡＮ ＰＲＥＳＥＴ ＡＵＴ（）
Ｆ１ Ｘ 单轴定位 自动切割ｆ
继续切割
Ｆ２ ＿三轴同时 伍 单轴回位 措轨迹回切
Ｆ３ 循环选择工作模式
Ｆ 、Ｆ５ 选择切割模型 Ｘ Ｘ
录＾数据． Ｘ Ｘ
计算轨迹
顼览轨迹 Ｘ Ｘ
Ｘ 选择操作轴 Ｘ
ＥＳ（： 系统退出 Ｘ 暂停
往：Ｘ表示在该模式下该键无效。
４ ＡＴ６４５０的Ｃ语言编程
ＡＴ６４５０卡的Ｃ语言编程包括命令下载程
序、ＦＳＲ读取程序和中断处理程序
４．１命令下载程序
命令下载程序ｖｏｉｄ ｄｏｗｎｌｏａｄ（ｃｈａｒ＊ｆｉｌｅ）将
一
个文本文件下装到ＡＴ６４５０上 该文本文件可
以是６０００系列语言指令，也可以是各轴数据。在
本系统中，该工具函数被调用以下载ＡＴ６４５Ｏ卡
的６０００语言程序文件和三轴联动轨迹增量数据
文件。
４．２快速寄存器读取程序
快速寄存器（ＦＳＲ）读取程序首先将地址指针
指向所要读取的快速寄存器；其次判断板卡的
ＦＳＲ中的内容是否已被更新．只有当寄存器中的
内容被更新之后所读取的内容才是正确的；最后
读取ＦＳＲ中的内容。
本系统中，该工具函数被下述函数调用实现
各自的功能：函数ｉｎｍｏｖｅ（）判断各轴是否在运
动；函数Ｉｎｐｕｔ Ｓｔａｔｕｓ（）判断点动模式是否打
开；函数ＩＴＭ
ＤＣ
．．
ＯＫ（）判断直流电源输出是
否准备好；函数ＳＥＲＶＯ ＲＥＡＤＹ（）判断伺服装
置是否准备好
４．３中断处理
为实现切割状态的实时显示．利用了
ＡＴ６４５Ｏ卡的中断功能。本系统使用ＩＲＱ５中断
请求线，对下述６个中断源条件 ：响应：切割结束
（ＥＮＤ ＣＵＴＴＩＮＧ）、回位结束（ＥＮＤ ＢＡＣＫ）、
复位结束（ＥＮＤ ＨＯＭＥ）分别对应１＃、２＃、３＃
强行软件中断；Ｒ轴运行结束（Ｒ ＭＯＴＩＯＮ
电气传动２００２年第２期
ＣＯＭＰＩ ＥＴＥ） Ｘ轴运行结束（Ｘ
ＭＯＴＩＯＮ
．
ＣＯＭＰＩ ＥＴＥ）、Ｔ轴运行结束ｆＴ Ｍ（）ＴＩ（）
ＣＯＭＰＩ ＥＴＥ）为“轴运动完成”中断，对应
ＩＮＴＨＷ指令的第２９、３０、３１位。
幽数ｄｏ ｉｓｒ（ａｄｄｒｅｓｓ，＊ｉｓｒ）、ｕｎｄｏ ｉｓｒ（ａｄ—
ｄｒｅｓｓ）和中断服务程序ＡＴ６４００ ｉｓｒ（）按下述步
骤实现ＡＴ６ｎ５０中断过程：①将ＩＳＲ地址写入
８０Ｘ８６中断向量表；②使能８２５９中断控制器中的
硬件中断ＩＲＱ０￣ＩＲＱ１５；＠使能ＡＴ６４５０内的中
断源：④中断服务程序（ＩＳＲ）鉴别中断、处理中
断、清除中断并将中断结束码（０Ｘ２０）送８２５９中
断控制器；⑤禁止ＡＴ６４５０内的中断源，即将中断
使能寄存器（ｂｉｔ ４）置为０；＠关闭８２５９中的所有
中断；⑦恢复原中断向量表。
中断处理根据不同的中断条件将相关变量置
真（ＴＲＵＥ）或假（ＦＡＩ ＳＥ），供人机交互程序判断
决策。
５ ＡＴ６４５Ｏ的６０００语言程序
所谓６０００程序是用ＡＴ６４５０专用编程语言
６０００系列语言编制的指令序列。它们以文本
文件的形式存于硬盘中．运行时由 命令下载程
序”下装到ＡＴ６４５０的ＲＡＭ中。本系统中有初始
化设置文件（ｒｄｓｅｔｕｐ ｔｘｔ）．回位文件（ｈｏｍｅｗａｙ．
ｔＸｔ）、修正切割文件（ｂａｅｋｗａｙ．ｔｘｔ１和自动切割文
件（ｒｅａｄｏｕｔ．ｔｘｔ）。这些程序直接对硬件进行操作，
当需要执行相应功能时，由人机交互程序下达命
令执行，从而能够直接控制硬件。
５．１板卡设置
初始设置程序ｒｄｓｅｔｕｐ设置ＡＴ６４５０板卡的
伺服采样频率、各伺服增益参数、选择反馈装置及
其分辨率等，例如ＩＮＤＡＸ３使得板卡只对３个轴
控制，ＳＭＰＥＲ０设置最大位置允许误差，ＰＩＶ＆Ｆ
参数保证精度。
５．２ ＭＡＮ模式下点动功能的实现
利用可编程输入的点动（ＪＯＧ）功能ＩＮＦＮＣｉ
一
＜ｄ＞ｆ， 一＿，、Ｋ、Ｌ。首先由指令ＪＯＧＡ、ｊｏ．
ＧＡＤ、ＪｏＧＶＨ、ＪＯＧＶＩ 设置轴ｌ，２．３的点动加
速度、减速度、高速值和低速值。
ＯＰＢ上按键ＦＯＲ、ＲＥＶ分别连入可编程输
入的６、７，实现 轴正、正反向旋转．编程如下：
ＩＮＦＮＣ６－－１』 定义８＃输人为Ｒ轴正向运动
ＩＮＦＮＣ７—１Ｋ 定卫７ 输＾为Ｒ轴正向运动
按键ＲＴ、ＬＴ分别连可编程输入的８、９，实现
６３
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电气传动２００２年弟２期
轴正反向偏转，编程类似。
按键ＨＲＰ、Ｉ ＲＰ、ＨＩ Ｐ、Ｉ ｌ｜Ｐ通过简单逻辑电
路．产生３路信号分别连可编程输入的３、４、５．实
现 轴左右向高低速运动，编程如下：
ＩＮＦＮＣ３ ２Ｊ 定义３＃输人为ｘ轴正向运动
ＩＮＦＮＣ ４ ２Ｋ 定义４＃输人为Ｘ轴反向运动
ＩＮＦＮＣ ５ ２Ｉ 定义５“输人为Ｘ轴速度选择
最后用户选择ＭＡＮ模式时由人机交互程序
下发指令ＪＯＧｌｌｌ以允许点动．否则下发ＪＯＧ０００
指令予以禁止。
５．３回位功能实现
程序ＨＭＳＥＴＵＰ设置３轴的回位加速度
（ＨＯＭＡ）、回位减速度（ＨＯＭＡＤ）、回位速度
（ＨｏＭＶ）、回位虽终速度（ＨＯＭＶＦ）、回位级别
（ＨＯＭＩ ＶＩ ）等参数。
ＭＡＮ模式下的３轴同时回位，由程序ＨＭ
ＳＴＡＲＴ实现，其ＨＭＳＴＡＲＴ的主体如下：ＤＥＦ
ＨＭＳＴＡＲＴ／Ｈ０Ｍｌ００／Ｔ２／ｉｎｔｓｗ３／ＥＮＤ。其中
ＨＯＭｌ００设置了３轴的复位方向后延时２ Ｓ．并
产生３＃强行软件中断。人机交互程序向ＡＴ６４５０
发出ＨＭｓＴＡＲＴ指令，３轴同时回位就开始执
行。
ＰＲＥＳＥＴ模式下的单轴回位由上位程序直
接向ＡＴ６４５０发出该轴回位的指令，如Ｈ０Ｍｌｘｘ
表示月轴回位，而 、 轴不变。
５．４ ＡＵＴ０模式下的功能实现
５．４．１自动切割
存储在硬盘上的３轴联动轨迹增量数据下装
到ＡＴ６４５０上，记为ＤＡＴｌ。自动切割程序ＲＤ
ＯＵＴ逐步读出数据，作为３个轴的给定距离，作
线性插补．直至全部数据读出时结束。自动切割完
毕后生成ｌ＃强行软件中断。其主体如下：
ＤＥＦ ＲＤＯＵＴ／ｄａｔｐｔｒｌ，ｌ，ｌ，／ｒｅｐｅａｔ／ｐｖ
（ＶＡＲ９）／ｄ（ｄａｔ１），（ｄａｔ１），（ｄｏｔ１）／ｇｏｌｌｌ１／ｕｎｔｉｌ
（ＤＰＴＲ—１）／ｄａｔｐｔｒｌ，ｌ，１／ｉｎｌｓｗｌ／ＥＮＤ。
路径速度ＶＡＲ９的值由ＯＰＢ上ＳＵＰ加速
键和ＳＤＮ减速键在线调整，保证坡口光洁度。
５．４．２修正切割
若操作不当，发现钢管设有切割透时，可按
ＥＳＣ键暂停，此时由上位程序向ＡＴ６４５０发出指
令，执行ＢＡＣＫＷＡＹ程序。
ＤＥＦ ＢＡＣＫＷＡＹ／ｉｆ（ｄｐｌｒ＞６）／ｒｅｐｅａｔ．／ｐｖ
（ＶＡＲ９）／ｖａｒ２＝ｄｐｔｒ一６／ｄａｔｒｓｔｌ，（ｖａｒ２）／ｖａｒ３一
一
１＊（ｄａｔ１）／ｖａｔ４一一１＊（ｄａｔ１）／ｖａｒ５一一１＊
６４
（ｄａｔ１）ｌ，ｄ（ｖａｒ３），（ｖａｒ４），（ｖａｒ５）ｉ＇ｇｏ／１１ｌ，．；＇ｕｎｔｉｌ
（ｄｐｌｒ＜６）／＇ｎｉｆ／ｄａｔｒｓｔ１，ｌ／ｉｎｔｓｗ２／ＥＮＤ
该子程序将数据指针自当前位置向回移动．
循环以ＶＡＲ ９的值作为路径速度（ＰＡＴＨ ＶＥ一
１．ＯＣｌＴＹ），并从ＤＡＴ１中读３个数取反作为３个
轴的给定距离．作线性插补，直至数据指针ＤＰＴＲ
一１表示全部数据读出时结束。网切完毕．生成２
＃强行软件中断。这样．３轴联动沿原轨迹坡口回
切
修正完毕按ＥＳＣ键暂停．后立即由上位程序
向ＡＴ６４５Ｏ发出指令．执行ＧＯＯＮ程序：ＤＥＦ
ＧＯＯＮ／ｖａｒ２一ｄｐｔｒ／＇ｄａｔｒｓｔ １．（ｖａｒ２）．；＂ｒｅｐｅａｔ ＰＶ
（ＶＡＲ９）／＇ｄ（ｄｏｔ１）．（ｄａｔ１）．（ｄｏｔ１））／ｇｏｌ１１１ｉ＇ｕｎｔｉ］
（ＤＰＴＲ一１）／ｄａｔｐｔｒ１．１，ｌ，／ｉｎｔｓｗｌ／ＥＮＤ
该子程序将数据指针自当前位置向前移动．
使继续沿轨迹自动切割。完毕后．生成ｌ＃强行软
件中断
６结语
１）介绍了统一数学模型的软件实现和误差控
制．提供３轴联动轨迹增量数据。
２）人机交互程序保证界面友好．操作方便。
３）ＡＴ６４５０的Ｃ语言编程为人机交互程序提
供访问板卡的工具。
４）ＡＴ６４５Ｏ中断的使用实时显示切割状态
５）ＡＴ６４５０的６０００语言很方便地实现点动、
回位、自动切割、修正切割功能。
总之，结合ＡＴ６４５０对自动切管机功能的实
现作了比较详细的论述．这对其它伺服控制器的
应用也有较大的借鉴价值。两年多的实际应用，也
证明统一数学模型的正确性。
参考文－Ｉ
ｌ 王硗远，车延博等ＡＴ６＇ｉ５０在数控切昔机中的应用（硬件部
分）
２ ＰＡＲＫＥＲ ＨＡＮＮＩＦ１Ｎ ）ＲＰＯＲＡ １、ＩＯＮ．ＡＴ６２５０＆ＡＴ６４５３
Ｍｕｌｔｉ—Ａｘｉｓ Ｓｅｒｖｏ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｕｓ Ｇ ｉｄｅ．１ ｇ９４
３贾安东等．切割多管、板相贯城口的改进方祛 电焊机．１ ９９９．
（２）
４ ＰＡＲＫＥＲ ＨＡＮＮＩＦＩＮ ＣＯＲＰＯＲＡＴＩＯＮ．６０００ Ｓｅｒｉｅｓ Ｐｒｏｇｒａ
Ｄｉｒｔｉｅｒ’ｓ Ｇｕｉｄｅ．１ ９９５
５ ＰＡＲＫＥＲ ＨＡＮＮＩＦＩＮ ＣＯＲＰＯＲＡＴＩＯＮ ６０００ ＳｅＨｅｓ Ｓｏｆｔ
…Ｒｅｆｅｒ￣ｎｃｅ Ｇｕｉｄｅ １９９５
６天津大学，中海石油平台制造蛰司．ＰＩＰＥ ＹＭＷ１ ０００ＡＭ数控
切昔机系统说明书１ ９９７
硬幂百丽 丽Ｔ＝丽
2024年9月11日发(作者：才晴虹)
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ＡＴ６４５０在数控切管机中的应用
天津大学王晓远车延博李宝林
天津理Ｉ学院华岩
摘薹：文章详细舟绍自动切营机系统的软件体系 建立ｒ币同切割娄 的统一数学模型・根据切管机ｒ艺
要求，采 ｃ语言和６０００语言混编的方式，使其成为功能完善的系统 ＡＴ６４５０的战功应用．对其它伺服控制嚣
的推』 也将有较大参考价值
关■词 自动切管机相贯线多轴伺服控制器
Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ＡＴ６４５０ ｉｎ ＮＣ Ｐｉｐｅ—ｃｕｔｔｉｎｇ Ｍａｃｈｉｎｅ
Ｗａｎｇ Ｘｉａｏｙｕａｎ Ｃｈｅ Ｙａｎｂｏ Ｌｉ Ｂａｏｌｉｎ Ｈｕａ Ｙａｎ
Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｔｈｅ ｓｏｆｔｗａｒｅ ｏｆ ｔｈｅ Ａｕｔｏａ￣ａｔｉｃ Ｐｉｐｅ～￡【ｉｎｇ Ｍａｃｈｉｎｅ ｉｓ ｄｅｓｃ ｒｉｂｅｄ ｍ ｄｅｔａｉｌ ｉｎ ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ａｎｄ ｃＩ
ｔｕｇｅｔｈｅｒ． 畔ｒ ｃ１ ｍａｔｈｅｍａｔｉｃｓ ｍｏｄｅＩ ｆｏｒ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｃａｓｅｓ ｉｓ ｅｓｔａｂｌｉｓｂｅｄ．ＵＨｉｎｇ Ｃ ｌａｎｇｕａｇｅ ａｎｄ ６０００ ｌａｎｇｕ
ＡＰＣ Ｍａｃｈｉｎｅ￣ｙｓｔｅｍ Ｉｓ ｍａｄｅ ｔｏ ｎ１ｃｅ【ｔｈｅ ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ ｄｅｍａｎｄｓ Ｔｈｅ ｓｕｃｃｅｓｓｆｕＩ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｑ、６４６０ Ｒｌ￣ｌｙ ｈｅ ａ
￣ａｍｐｌｅ ０ｆ ０ｔ ｃ ｔｙｃｅ ｔｃｖｏ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａ ｃｏｍｌｚａｎＥｏ￣ｃａｐｅｒ ｄｅｓｃｒｉｂｅｓ ｔ ｈａｒｄｗａｒｅ ｏＥ ｔｈｅ ＡＰｃ Ｍａｃｈｉｎｅ．
一ｔ ｒｏｌＩ ｒ Ｋｅｙｗｏ￣ｓ ＲＵｔｏｍａｔｉｃ ｐｉｐｅ—ｃｕｔｔｉｎｇ ｍａｃｈｉｎｅ ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｎｇ ｃｕｒｖｅ ｍｕｌｔｉ ａｘｉｓ ｅ…
１ 引言
自动切管机是多轴联动系统，在不同的工作
模式下有不同的工艺功能要求，宜选用多轴伺服
控制器作为其控制核心。ＡＴ６４５０可对任何标准
±ＩＯＶ模拟输入的伺服驱动系统实现任意复杂的
多轴控制。在介绍了自动切管机的硬件系统 和
ＡＴ６４５０的技术特，征＿ 以后，本文将围绕ＡＴ６４５０
对自动切管机的功能实现．介绍其软件体系。
ＡＴ６４５０采用６０００系列命令语言（６０００ Ｓｅ—
ｒｉｅｓ Ｃｏｍｍａｎｄ Ｌａｎｇｕａｇｅ）为软操作系统，在应用
ＡＴ６４５０卡前，必须首先由ＡＴ６４５０．ＥＸＥ下载其
操作系统ＡＴ６４５０．ＯＰＳ 在ＷＩＮＤＯＷＳ或ＩＸ）Ｓ
环境下可采用多种高级语言对ＡＴ６４５０进行编
程 根据现场工作条件，本系统在ＤＯＳ环境下采
用ｃ语言编制友好交互界面；对板卡则采用６０００
系列语言编程实现对硬件的操作。如图ｌ所示＋自
动切管机系统软件包括ＰＣ软件和６０００软件两
大部分，多ＣＰＵ多语言协调编程使切管机更能
符合工艺要求。
×２—１．２。如果实际的压力值与设定的压力值有
点误差，稍微增大或减小Ｆ９６的值即可
时控制参数与所设定的压力值相吻台？首先按调
整各时间段设定好压力值 然后通过Ｆ９０选定相
应的反馈量输入通道。给定量输入通道不起作用，
Ｆ８８随意定一个 不与Ｆｇ０冲突即可 Ｆ９１、Ｆ９２、
Ｆ９３均设为０，Ｆ９４设为多少都不起作用，其实它
已内定为１００ ，就按出厂设定值不改变。关键是
Ｆ９５、Ｆ９６值的设定 不论反馈输入的最大反馈量
多少，Ｆ９５都可以设置为１００ ，Ｆ９６一压力表的
最大量程×１０ Ｖ×Ｆ９５／压力表的最大电压值。例
如，０．６ ＭＰａ远传压力表的最大量程为０．６ ＭＰａ．
最大电压值５ Ｖ，Ｆ９６＝０．６×１０×１∞ ／６—０．６
４ 结束语
在实际应用中．将压力反馈及闭环控制参数
设置按以上方法处理．既量化又简便 应用起来得
心应手．降低了成本且提高了调试的教率。
’考文献
１ 肖赍江ＴＤ２ｔ００系列供水专用变额器用户手册．深圳：２０００
授藉百耵 丽 玎
６１
维普资讯
电气｛睾曲２００２年第２期
曼 ～
妾＿亳蔓 蹩
．
围ｌ系统软件塘梅
２模型选择及计算
包括ＰＩ ＰＩ．Ｃ、ＰＩ ＰＩ ＡＴＥ．Ｃ、ＭＩＴＥＲ．Ｃ、
ＣＭＯＤＥＩ ．Ｃ等４个子程序，分别对应管管、管
板、Ｍｉｔｅｒ接头和多管一板４种相贯切割类型
２．１统一数学模型口，
多管、板相贯类型为例，设原始数据：被切管
直径 、壁厚ｔ；第ｉ根相贯管的直径 、轴交角 、
扭转角 、偏心值Ａ 和错心值‰则以被切管弧
线圆心角０为自变量，被切管内表面相贯线的
坐标为
一
√（ｄ ／２）！一［（ｄ－－２ｔ）ｓｉｎ（８－－ ．）／２－－Ａ］
一
而丁 而 西 面面
（１）
实际切割角 由经验公式确定。
ｔａｎ￣：ｔａｌｌ（９０。一 一ｐ）／ｃｏｓｆａｒｃｔａｎ
｛［ｃｏｓｅｃｏｓ￣ｉｎ（ 一 ．）＋
ＣＯＳ（ 一 ）ｓｉｎ ／ｃｏｓ９ ｓ［ｎａ．｝ （２）
被切管外表面轮廓线方程
＊一 一￡・ｔａｎ ｇｏ （３）
其中： （ ）——相贯管柱面弧线的圆心角；
ｇｏ（ ）——按ＡＰＩ规范定义的两面角；
ｐ——坡口角。
９＝ａｒｃｓｉｎ［（ｄ－－２ ）ｓｉｎ（ 一届）／ｄ．＋２Ａ．／ｄ ］（４）
ｃｏｓｇｔ￣ＣＯＳ（ 一届）ｃｏｓｔ ＣＯＳｅ，－ｓｉｎ（ 一 ．）ｓｉｎＴ
（ ）
按ＡＰＩ规范，ｇｔ￣９０。时，Ｐ一４５。；ｇｔ￣９０。时，Ｐ
—
ｇ￣／２ （６）
管管相贯、管一板相贯及Ｍｉｔｅｒ接头相贯作
为多管、板相贯线的特例，其算法由上述多管、板
相贯的统一数学模型推出。
２．２误差控制
自动切管实际是以直代曲的过程，分点数目
决定了直线与弧线的逼近程度。根据预定分点数
６２
目（取９００点），确定初始分点间隔，对每一分点进
行直线与弧线的逼近程度控制，即误差控制。如果
不满足误差控制条件．则在局部调整分点间隔．直
至满足误差控制条件，而后又恢复初始分点间隔．
并继续进行误差控制。若将相邻两点的弧线段中
点和直线段中点的间距不大于０．００５ ｍｍ作为误
差控制条件，实践证明，对于 １ ０００［Ｔｉｍ以下的
管子，足以满足工程精度要求。
２．３生成切割数据
实际切割是割炬在被切管外表面沿圆周（Ｒ
轴向）和轴线（ 轴向）运动并偏转（７’轴向）完成。
若以直代曲过程的分点数目为９００．则自变量０
每步递增０．４。、由数学模型（１）～（６），并根据最
大 坐标原则口 ，求出各分点的坐标．即为每步
０、ｘ、Ｘ 及 的值。这些数据町供在屏幕上生成
相贯线图形。
割炬由三轴电机驱动在第ｉ步到达坐标为
（ ．．Ｘ…㈣）的第，分点。ＡＴ６４５０给各轴驱动单元
的数据实际是每步各电机应执行的距离（或脉冲
数） 软件中计算相邻分点闻三轴坐标的增量△ 、
ｚｌＸ 、０ ，分别乘以实测出的各轴距离脉冲当量
（ＳｃａｌｅＲ、ＳｃａｌｅＸ、Ｓｃａｌｅ７１）转化成各轴每步位置给
定脉冲数后，记人三轴联动轨迹增量数据文件。
３人机交互程序
人机交互程序主要是主控界面及操作流程的
设计，包括按键处理、界面显示等模块
按键处理模块对系统功能键进行处理，实现
表１所示功能。程序在鉴别按键后．对相关变量进
行判断决策进而向ＡＴ６４５０下发命令。如工作模
式变量Ｃ ＭｏＤＥ—ｌ、２、３分别表示ＭＡＮ、ＰＲＥ
ＳＥＴ、ＡＵＴＯ模式；各轴运行状态变量ｘ ＩＮ
ＭＯＶＥ、Ｒ ＩＮ ＭＯＶＥ、Ｔ ＩＮ ＭＯＶＥ为真表
示该轴处于运动状态ｉ数据载＾板卡变量ＤＡＴＡ
ＯＮ ＣＡＲＤ表示板卡上是否已装三轴联动轨
迹增量数据。
界面显示模块用于绘制各种模型典型图、计
算生成的相贯线轨迹、主控界面等
人机交互程序调用ＳｅｎｄＡＴ６４５０Ｂｌｏｃｋ（ａｄ
ｄｒｅｓｓ，ｃｏｍｍａｎｄ）直接向ＡＴ６４５０发出指令，执行
相应的动作或６０００程序．例如发出ＩＮＴＨＷ命令
来允许／禁止相应中断ｊ调用ｖｏｉｄ ｄｏｗｎｌｏａｄ（ｃｈａｒ
＊ｆｉｌｅ）将文本文件形式的６０００程序下载到
ＡＴ６４５０上。
维普资讯
表１切管机操作功能譬
工作模式
功能键
ＭＡＮ ＰＲＥＳＥＴ ＡＵＴ（）
Ｆ１ Ｘ 单轴定位 自动切割ｆ
继续切割
Ｆ２ ＿三轴同时 伍 单轴回位 措轨迹回切
Ｆ３ 循环选择工作模式
Ｆ 、Ｆ５ 选择切割模型 Ｘ Ｘ
录＾数据． Ｘ Ｘ
计算轨迹
顼览轨迹 Ｘ Ｘ
Ｘ 选择操作轴 Ｘ
ＥＳ（： 系统退出 Ｘ 暂停
往：Ｘ表示在该模式下该键无效。
４ ＡＴ６４５０的Ｃ语言编程
ＡＴ６４５０卡的Ｃ语言编程包括命令下载程
序、ＦＳＲ读取程序和中断处理程序
４．１命令下载程序
命令下载程序ｖｏｉｄ ｄｏｗｎｌｏａｄ（ｃｈａｒ＊ｆｉｌｅ）将
一
个文本文件下装到ＡＴ６４５０上 该文本文件可
以是６０００系列语言指令，也可以是各轴数据。在
本系统中，该工具函数被调用以下载ＡＴ６４５Ｏ卡
的６０００语言程序文件和三轴联动轨迹增量数据
文件。
４．２快速寄存器读取程序
快速寄存器（ＦＳＲ）读取程序首先将地址指针
指向所要读取的快速寄存器；其次判断板卡的
ＦＳＲ中的内容是否已被更新．只有当寄存器中的
内容被更新之后所读取的内容才是正确的；最后
读取ＦＳＲ中的内容。
本系统中，该工具函数被下述函数调用实现
各自的功能：函数ｉｎｍｏｖｅ（）判断各轴是否在运
动；函数Ｉｎｐｕｔ Ｓｔａｔｕｓ（）判断点动模式是否打
开；函数ＩＴＭ
ＤＣ
．．
ＯＫ（）判断直流电源输出是
否准备好；函数ＳＥＲＶＯ ＲＥＡＤＹ（）判断伺服装
置是否准备好
４．３中断处理
为实现切割状态的实时显示．利用了
ＡＴ６４５Ｏ卡的中断功能。本系统使用ＩＲＱ５中断
请求线，对下述６个中断源条件 ：响应：切割结束
（ＥＮＤ ＣＵＴＴＩＮＧ）、回位结束（ＥＮＤ ＢＡＣＫ）、
复位结束（ＥＮＤ ＨＯＭＥ）分别对应１＃、２＃、３＃
强行软件中断；Ｒ轴运行结束（Ｒ ＭＯＴＩＯＮ
电气传动２００２年第２期
ＣＯＭＰＩ ＥＴＥ） Ｘ轴运行结束（Ｘ
ＭＯＴＩＯＮ
．
ＣＯＭＰＩ ＥＴＥ）、Ｔ轴运行结束ｆＴ Ｍ（）ＴＩ（）
ＣＯＭＰＩ ＥＴＥ）为“轴运动完成”中断，对应
ＩＮＴＨＷ指令的第２９、３０、３１位。
幽数ｄｏ ｉｓｒ（ａｄｄｒｅｓｓ，＊ｉｓｒ）、ｕｎｄｏ ｉｓｒ（ａｄ—
ｄｒｅｓｓ）和中断服务程序ＡＴ６４００ ｉｓｒ（）按下述步
骤实现ＡＴ６ｎ５０中断过程：①将ＩＳＲ地址写入
８０Ｘ８６中断向量表；②使能８２５９中断控制器中的
硬件中断ＩＲＱ０￣ＩＲＱ１５；＠使能ＡＴ６４５０内的中
断源：④中断服务程序（ＩＳＲ）鉴别中断、处理中
断、清除中断并将中断结束码（０Ｘ２０）送８２５９中
断控制器；⑤禁止ＡＴ６４５０内的中断源，即将中断
使能寄存器（ｂｉｔ ４）置为０；＠关闭８２５９中的所有
中断；⑦恢复原中断向量表。
中断处理根据不同的中断条件将相关变量置
真（ＴＲＵＥ）或假（ＦＡＩ ＳＥ），供人机交互程序判断
决策。
５ ＡＴ６４５Ｏ的６０００语言程序
所谓６０００程序是用ＡＴ６４５０专用编程语言
６０００系列语言编制的指令序列。它们以文本
文件的形式存于硬盘中．运行时由 命令下载程
序”下装到ＡＴ６４５０的ＲＡＭ中。本系统中有初始
化设置文件（ｒｄｓｅｔｕｐ ｔｘｔ）．回位文件（ｈｏｍｅｗａｙ．
ｔＸｔ）、修正切割文件（ｂａｅｋｗａｙ．ｔｘｔ１和自动切割文
件（ｒｅａｄｏｕｔ．ｔｘｔ）。这些程序直接对硬件进行操作，
当需要执行相应功能时，由人机交互程序下达命
令执行，从而能够直接控制硬件。
５．１板卡设置
初始设置程序ｒｄｓｅｔｕｐ设置ＡＴ６４５０板卡的
伺服采样频率、各伺服增益参数、选择反馈装置及
其分辨率等，例如ＩＮＤＡＸ３使得板卡只对３个轴
控制，ＳＭＰＥＲ０设置最大位置允许误差，ＰＩＶ＆Ｆ
参数保证精度。
５．２ ＭＡＮ模式下点动功能的实现
利用可编程输入的点动（ＪＯＧ）功能ＩＮＦＮＣｉ
一
＜ｄ＞ｆ， 一＿，、Ｋ、Ｌ。首先由指令ＪＯＧＡ、ｊｏ．
ＧＡＤ、ＪｏＧＶＨ、ＪＯＧＶＩ 设置轴ｌ，２．３的点动加
速度、减速度、高速值和低速值。
ＯＰＢ上按键ＦＯＲ、ＲＥＶ分别连入可编程输
入的６、７，实现 轴正、正反向旋转．编程如下：
ＩＮＦＮＣ６－－１』 定义８＃输人为Ｒ轴正向运动
ＩＮＦＮＣ７—１Ｋ 定卫７ 输＾为Ｒ轴正向运动
按键ＲＴ、ＬＴ分别连可编程输入的８、９，实现
６３
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电气传动２００２年弟２期
轴正反向偏转，编程类似。
按键ＨＲＰ、Ｉ ＲＰ、ＨＩ Ｐ、Ｉ ｌ｜Ｐ通过简单逻辑电
路．产生３路信号分别连可编程输入的３、４、５．实
现 轴左右向高低速运动，编程如下：
ＩＮＦＮＣ３ ２Ｊ 定义３＃输人为ｘ轴正向运动
ＩＮＦＮＣ ４ ２Ｋ 定义４＃输人为Ｘ轴反向运动
ＩＮＦＮＣ ５ ２Ｉ 定义５“输人为Ｘ轴速度选择
最后用户选择ＭＡＮ模式时由人机交互程序
下发指令ＪＯＧｌｌｌ以允许点动．否则下发ＪＯＧ０００
指令予以禁止。
５．３回位功能实现
程序ＨＭＳＥＴＵＰ设置３轴的回位加速度
（ＨＯＭＡ）、回位减速度（ＨＯＭＡＤ）、回位速度
（ＨｏＭＶ）、回位虽终速度（ＨＯＭＶＦ）、回位级别
（ＨＯＭＩ ＶＩ ）等参数。
ＭＡＮ模式下的３轴同时回位，由程序ＨＭ
ＳＴＡＲＴ实现，其ＨＭＳＴＡＲＴ的主体如下：ＤＥＦ
ＨＭＳＴＡＲＴ／Ｈ０Ｍｌ００／Ｔ２／ｉｎｔｓｗ３／ＥＮＤ。其中
ＨＯＭｌ００设置了３轴的复位方向后延时２ Ｓ．并
产生３＃强行软件中断。人机交互程序向ＡＴ６４５０
发出ＨＭｓＴＡＲＴ指令，３轴同时回位就开始执
行。
ＰＲＥＳＥＴ模式下的单轴回位由上位程序直
接向ＡＴ６４５０发出该轴回位的指令，如Ｈ０Ｍｌｘｘ
表示月轴回位，而 、 轴不变。
５．４ ＡＵＴ０模式下的功能实现
５．４．１自动切割
存储在硬盘上的３轴联动轨迹增量数据下装
到ＡＴ６４５０上，记为ＤＡＴｌ。自动切割程序ＲＤ
ＯＵＴ逐步读出数据，作为３个轴的给定距离，作
线性插补．直至全部数据读出时结束。自动切割完
毕后生成ｌ＃强行软件中断。其主体如下：
ＤＥＦ ＲＤＯＵＴ／ｄａｔｐｔｒｌ，ｌ，ｌ，／ｒｅｐｅａｔ／ｐｖ
（ＶＡＲ９）／ｄ（ｄａｔ１），（ｄａｔ１），（ｄｏｔ１）／ｇｏｌｌｌ１／ｕｎｔｉｌ
（ＤＰＴＲ—１）／ｄａｔｐｔｒｌ，ｌ，１／ｉｎｌｓｗｌ／ＥＮＤ。
路径速度ＶＡＲ９的值由ＯＰＢ上ＳＵＰ加速
键和ＳＤＮ减速键在线调整，保证坡口光洁度。
５．４．２修正切割
若操作不当，发现钢管设有切割透时，可按
ＥＳＣ键暂停，此时由上位程序向ＡＴ６４５０发出指
令，执行ＢＡＣＫＷＡＹ程序。
ＤＥＦ ＢＡＣＫＷＡＹ／ｉｆ（ｄｐｌｒ＞６）／ｒｅｐｅａｔ．／ｐｖ
（ＶＡＲ９）／ｖａｒ２＝ｄｐｔｒ一６／ｄａｔｒｓｔｌ，（ｖａｒ２）／ｖａｒ３一
一
１＊（ｄａｔ１）／ｖａｔ４一一１＊（ｄａｔ１）／ｖａｒ５一一１＊
６４
（ｄａｔ１）ｌ，ｄ（ｖａｒ３），（ｖａｒ４），（ｖａｒ５）ｉ＇ｇｏ／１１ｌ，．；＇ｕｎｔｉｌ
（ｄｐｌｒ＜６）／＇ｎｉｆ／ｄａｔｒｓｔ１，ｌ／ｉｎｔｓｗ２／ＥＮＤ
该子程序将数据指针自当前位置向回移动．
循环以ＶＡＲ ９的值作为路径速度（ＰＡＴＨ ＶＥ一
１．ＯＣｌＴＹ），并从ＤＡＴ１中读３个数取反作为３个
轴的给定距离．作线性插补，直至数据指针ＤＰＴＲ
一１表示全部数据读出时结束。网切完毕．生成２
＃强行软件中断。这样．３轴联动沿原轨迹坡口回
切
修正完毕按ＥＳＣ键暂停．后立即由上位程序
向ＡＴ６４５Ｏ发出指令．执行ＧＯＯＮ程序：ＤＥＦ
ＧＯＯＮ／ｖａｒ２一ｄｐｔｒ／＇ｄａｔｒｓｔ １．（ｖａｒ２）．；＂ｒｅｐｅａｔ ＰＶ
（ＶＡＲ９）／＇ｄ（ｄｏｔ１）．（ｄａｔ１）．（ｄｏｔ１））／ｇｏｌ１１１ｉ＇ｕｎｔｉ］
（ＤＰＴＲ一１）／ｄａｔｐｔｒ１．１，ｌ，／ｉｎｔｓｗｌ／ＥＮＤ
该子程序将数据指针自当前位置向前移动．
使继续沿轨迹自动切割。完毕后．生成ｌ＃强行软
件中断
６结语
１）介绍了统一数学模型的软件实现和误差控
制．提供３轴联动轨迹增量数据。
２）人机交互程序保证界面友好．操作方便。
３）ＡＴ６４５０的Ｃ语言编程为人机交互程序提
供访问板卡的工具。
４）ＡＴ６４５Ｏ中断的使用实时显示切割状态
５）ＡＴ６４５０的６０００语言很方便地实现点动、
回位、自动切割、修正切割功能。
总之，结合ＡＴ６４５０对自动切管机功能的实
现作了比较详细的论述．这对其它伺服控制器的
应用也有较大的借鉴价值。两年多的实际应用，也
证明统一数学模型的正确性。
参考文－Ｉ
ｌ 王硗远，车延博等ＡＴ６＇ｉ５０在数控切昔机中的应用（硬件部
分）
２ ＰＡＲＫＥＲ ＨＡＮＮＩＦ１Ｎ ）ＲＰＯＲＡ １、ＩＯＮ．ＡＴ６２５０＆ＡＴ６４５３
Ｍｕｌｔｉ—Ａｘｉｓ Ｓｅｒｖｏ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｕｓ Ｇ ｉｄｅ．１ ｇ９４
３贾安东等．切割多管、板相贯城口的改进方祛 电焊机．１ ９９９．
（２）
４ ＰＡＲＫＥＲ ＨＡＮＮＩＦＩＮ ＣＯＲＰＯＲＡＴＩＯＮ．６０００ Ｓｅｒｉｅｓ Ｐｒｏｇｒａ
Ｄｉｒｔｉｅｒ’ｓ Ｇｕｉｄｅ．１ ９９５
５ ＰＡＲＫＥＲ ＨＡＮＮＩＦＩＮ ＣＯＲＰＯＲＡＴＩＯＮ ６０００ ＳｅＨｅｓ Ｓｏｆｔ
…Ｒｅｆｅｒ￣ｎｃｅ Ｇｕｉｄｅ １９９５
６天津大学，中海石油平台制造蛰司．ＰＩＰＥ ＹＭＷ１ ０００ＡＭ数控
切昔机系统说明书１ ９９７
硬幂百丽 丽Ｔ＝丽