2024年10月18日发(作者：普从灵)
磁悬浮装置
该磁悬浮装置由青铄鑫业科技提供生动展示了永磁元件的闭环悬浮。其中包括可产生较
大位移的激光反馈和高磁通量，并提供可视化跟踪和调节演示。该系统可快速建立开环稳定
/不稳定（斥力场和引力场）的配置。增加第二块磁铁并驱动两个执行器，可进行MIMO控
制研究。通过所提供的实时算法可实现固有磁场非线性倒置，进行线性控制研究或全系统动
态验证。利用二级驱动线圈引入扰动，用于SISO操作中系统调节的演示。转盘附件（可选）
可提供主要用于高速列车的磁悬浮感应场的图形化演示。
两个磁体之间磁场的相互作用引起强烈的交叉耦合，从而产生一个真正的多变系统。设
备提供了更多配置灵活性，比其它磁悬浮教学系统具有更宽的悬浮行程和视觉冲击。
运动范围
磁铁
传感器
驱动线圈
驱动放大器
尺寸&重量
转盘附件
传感器&执行器附件
附件尺寸&重量
总共15cm
高通量，稀土NdFeB，具有激光反射膜
具有低噪声，杂散光抑制电路的激光振幅
低电感，恒定高磁场，空芯
线性范围± 40V输出，500Hz电流环带宽
36x36x30 cm，5.1 kg
动态平衡转盘，0-500RPM
光学编码器，12000 p/r。稀土，伺服电机。
38x38x15 cm，4.3 kg
实验内容：
针对各种开环稳定/不稳定配置，磁悬浮实验具有显著非线性的系统控制。同时，还包
括基本二阶系统的演示与测试。
系统辨识&动态建模；
非线性稳定系统控制
非线性不稳定系统控制
非线性控制器补偿
二阶系统（欠阻尼、过阻尼、临界阻尼，瞬态响应和频率响应，时域和频域相关，
相位和增益裕量）
扰动抑制
并置SIMO控制器
非线性补偿的MIMO设计
SISO，SIMO和MIMO系统的动态跟踪控制
可重构装置和接口软件的通用性可支持实际控制系统中所有问题的研究。该磁悬浮
装置非常适合于SISO、SIMO和MIMO配置下非线性系统控制的研究（通过实时
补偿使其线性化）。
系统标准配置
配 置
运动方程
线性化方程
传递函数
注 释
2024年10月18日发(作者：普从灵)
磁悬浮装置
该磁悬浮装置由青铄鑫业科技提供生动展示了永磁元件的闭环悬浮。其中包括可产生较
大位移的激光反馈和高磁通量，并提供可视化跟踪和调节演示。该系统可快速建立开环稳定
/不稳定（斥力场和引力场）的配置。增加第二块磁铁并驱动两个执行器，可进行MIMO控
制研究。通过所提供的实时算法可实现固有磁场非线性倒置，进行线性控制研究或全系统动
态验证。利用二级驱动线圈引入扰动，用于SISO操作中系统调节的演示。转盘附件（可选）
可提供主要用于高速列车的磁悬浮感应场的图形化演示。
两个磁体之间磁场的相互作用引起强烈的交叉耦合，从而产生一个真正的多变系统。设
备提供了更多配置灵活性，比其它磁悬浮教学系统具有更宽的悬浮行程和视觉冲击。
运动范围
磁铁
传感器
驱动线圈
驱动放大器
尺寸&重量
转盘附件
传感器&执行器附件
附件尺寸&重量
总共15cm
高通量，稀土NdFeB，具有激光反射膜
具有低噪声，杂散光抑制电路的激光振幅
低电感，恒定高磁场，空芯
线性范围± 40V输出，500Hz电流环带宽
36x36x30 cm，5.1 kg
动态平衡转盘，0-500RPM
光学编码器，12000 p/r。稀土，伺服电机。
38x38x15 cm，4.3 kg
实验内容：
针对各种开环稳定/不稳定配置，磁悬浮实验具有显著非线性的系统控制。同时，还包
括基本二阶系统的演示与测试。
系统辨识&动态建模；
非线性稳定系统控制
非线性不稳定系统控制
非线性控制器补偿
二阶系统（欠阻尼、过阻尼、临界阻尼，瞬态响应和频率响应，时域和频域相关，
相位和增益裕量）
扰动抑制
并置SIMO控制器
非线性补偿的MIMO设计
SISO，SIMO和MIMO系统的动态跟踪控制
可重构装置和接口软件的通用性可支持实际控制系统中所有问题的研究。该磁悬浮
装置非常适合于SISO、SIMO和MIMO配置下非线性系统控制的研究（通过实时
补偿使其线性化）。
系统标准配置
配 置
运动方程
线性化方程
传递函数
注 释