参照csdn博主，基于其基础上修改方便大家在windows下安装。
windows/Linux安装动力学仿真软件Frost并计算cassie机器人运动学和动力学_cassie动力学-CSDN博客
1.mathematica安装
使用wolf mathematica 版本不宜过高，但应该超过10,然而13.1版本可能存在兼容性问题，因此转向使用11.3版本，应该在环境变量系统变量中设置MATH_KERNEL_LAUNCHER,路径选择对应安装所在。（这里设置了路径后后面就不需要了，否则还要在后面设置一道。）
https://pan.baidu/s/10FL_WwlYtYqgszc4X0k4Mg 提取码：7czk
2.frost安装
在github上下载frost-dev文件，
方法一：git clone https://github/ayonga/frost-dev.git frost-dev
方法二：直接点击下载zip文件,下载后要解压，对应一个frost-dev-master的文件包
2.1安装 MEX 编译器
MinGW的安装，这是一款类C++编译器
第一种在windows上安装第一可以通过matlab的附加功能安装，直接搜索mingw然后安装，但是这种需要正版授权。简单
第二种是下载MinGW单独安装，选择matlab对应版本，然后需要在系统变量中设置MW_MINGW64_LOC,路径安装所在，然后还有一个在path中设置%MW_MINGW64_LOC%\bin，在matlab中输入setenv(‘MW_MINGW64_LOC’,’C:\TMP\ming64\mingw64(注意这里是安装所在位置)’);在输入 mex -setup（中间有空格）检查，完成编译器的配置。复杂
2.2设置mathematica环境变量（参照前面的安装mathematica则会有设置，可略过此步）
在环境变量系统变量中设置MATH_KERNEL_LAUNCHER,路径选择对应安装所在。
2.3配置frost的dll文件
Frost-dev需要将其对应的frost-dev-master\third\mathlink即math.mexw64所在目录中添加一个）wstp64i4.dll（目前没遇到还需要其他文件），可以通过插件dependency walker2.2查找,11.3一般是一个如上所述的dll。这个插件在
mathematica里SystemFiles\Links\WSTP\DeveloperKit\Windows-x86-64中搜索wstp64i4.dll
补充说明 ：不同版本的matlab和mathematica软件下面几种dll可能不一样，用Dependency Walker 2.2软件查找即可（把math.mexw64拖进去，出现黄色问号的就是缺少的dll）
2.4在matlab中配置frost安装的文件位置
点击设置路径，点击添加文件夹，选择frost对应安装位置
2.5检查frost是否安装成功
注意这里每次启动matlab时都需要配置mathematica的math.exe文件
在matlab命令行中输入frost_addpath
选择在mathematica的目录里的math.exe文件
在命令行出现
ans=
‘11.3 for Miscrosoft Windows (64bit)(对应的日期)’
表示frost安装成功。
2.6cassie案例运行
这个案例也是在GitHub上去找到对应的cassie
https://github/UMich-BipedLab/Cassie_Model.git
运行是
- Open the
model_gen.mscript in MATLAB. - Modify
FROST_PATHto reflect your FROST installation directory. - Generate the Cassie FROST model by runnning the first block of code, ending at line
cassie = Cassie('urdf/cassie.urdf'). - Run the rest of the script to generate and export various kinematic and dynamics functions.
简单来讲就是打开model_gen.m文件，修改frost的路径为FROST_PATH = '...\frost-dev-master'对应的frost位置
程序如果运行会有一段时间，生成的在gen文件夹里。
运行后报错：
错误使用 RobotLinks/findBaseLink (第 30 行) Duplicated base links: left_pelvis_abduction and right_pelvis_abduction.
Duplicated base links: left_pelvis_abduction and right_pelvis_abduction.
解决方案
frost-dev\matlab\robotics\@RobotLinks\configure.m中的79-102行忽略了质量和惯性为零的链接，从而导致意外的错误。直接注释这些行。可能行数会有点不一样，内容见下面。
参照csdn博主，基于其基础上修改方便大家在windows下安装。
windows/Linux安装动力学仿真软件Frost并计算cassie机器人运动学和动力学_cassie动力学-CSDN博客
1.mathematica安装
使用wolf mathematica 版本不宜过高，但应该超过10,然而13.1版本可能存在兼容性问题，因此转向使用11.3版本，应该在环境变量系统变量中设置MATH_KERNEL_LAUNCHER,路径选择对应安装所在。（这里设置了路径后后面就不需要了，否则还要在后面设置一道。）
https://pan.baidu/s/10FL_WwlYtYqgszc4X0k4Mg 提取码：7czk
2.frost安装
在github上下载frost-dev文件，
方法一：git clone https://github/ayonga/frost-dev.git frost-dev
方法二：直接点击下载zip文件,下载后要解压，对应一个frost-dev-master的文件包
2.1安装 MEX 编译器
MinGW的安装，这是一款类C++编译器
第一种在windows上安装第一可以通过matlab的附加功能安装，直接搜索mingw然后安装，但是这种需要正版授权。简单
第二种是下载MinGW单独安装，选择matlab对应版本，然后需要在系统变量中设置MW_MINGW64_LOC,路径安装所在，然后还有一个在path中设置%MW_MINGW64_LOC%\bin，在matlab中输入setenv(‘MW_MINGW64_LOC’,’C:\TMP\ming64\mingw64(注意这里是安装所在位置)’);在输入 mex -setup（中间有空格）检查，完成编译器的配置。复杂
2.2设置mathematica环境变量（参照前面的安装mathematica则会有设置，可略过此步）
在环境变量系统变量中设置MATH_KERNEL_LAUNCHER,路径选择对应安装所在。
2.3配置frost的dll文件
Frost-dev需要将其对应的frost-dev-master\third\mathlink即math.mexw64所在目录中添加一个）wstp64i4.dll（目前没遇到还需要其他文件），可以通过插件dependency walker2.2查找,11.3一般是一个如上所述的dll。这个插件在
mathematica里SystemFiles\Links\WSTP\DeveloperKit\Windows-x86-64中搜索wstp64i4.dll
补充说明 ：不同版本的matlab和mathematica软件下面几种dll可能不一样，用Dependency Walker 2.2软件查找即可（把math.mexw64拖进去，出现黄色问号的就是缺少的dll）
2.4在matlab中配置frost安装的文件位置
点击设置路径，点击添加文件夹，选择frost对应安装位置
2.5检查frost是否安装成功
注意这里每次启动matlab时都需要配置mathematica的math.exe文件
在matlab命令行中输入frost_addpath
选择在mathematica的目录里的math.exe文件
在命令行出现
ans=
‘11.3 for Miscrosoft Windows (64bit)(对应的日期)’
表示frost安装成功。
2.6cassie案例运行
这个案例也是在GitHub上去找到对应的cassie
https://github/UMich-BipedLab/Cassie_Model.git
运行是
- Open the
model_gen.mscript in MATLAB. - Modify
FROST_PATHto reflect your FROST installation directory. - Generate the Cassie FROST model by runnning the first block of code, ending at line
cassie = Cassie('urdf/cassie.urdf'). - Run the rest of the script to generate and export various kinematic and dynamics functions.
简单来讲就是打开model_gen.m文件，修改frost的路径为FROST_PATH = '...\frost-dev-master'对应的frost位置
程序如果运行会有一段时间，生成的在gen文件夹里。
运行后报错：
错误使用 RobotLinks/findBaseLink (第 30 行) Duplicated base links: left_pelvis_abduction and right_pelvis_abduction.
Duplicated base links: left_pelvis_abduction and right_pelvis_abduction.
解决方案
frost-dev\matlab\robotics\@RobotLinks\configure.m中的79-102行忽略了质量和惯性为零的链接，从而导致意外的错误。直接注释这些行。可能行数会有点不一样，内容见下面。