西电A测-自动货物分拣系统

题目介绍：有一个自动货物分拣系统的项目，系统由颜色识别系统，履带传送系统和机械臂分拣系统构成。该项目利用红、绿、蓝三色木块代表不同货物种类，能够通过对货物种类的自动判断，对不同货物进行智能分拣。
测试时，将红、绿、蓝三色木块间隔放在履带上，要求在规定的秒数内将木块输送到颜色识别区进行自动识别。如果当前木块是规定的目标颜色，则启动机械臂进行分拣，将其从履带上取下放在测试前现场指定的位置。其他颜色木块不做分拣，直接传送到履带末端。

前言

此文章针对XDer A测，写在这里，供大家做A测时学习参考，本人代码文件名后缀带有lwy，只在CSDN上发表过，其他平台非本人上传，转载请包含出处。
STM32学习不易，系统学习STM32知识见B站正点/野火视频。第一次写blog，若有bug，请海涵，同时望及时告知更正。

目录

• 西电A测-自动货物分拣系统
• • 前言
  • 一，软件下载安装
  • 二，驱动安装
  • 三，软件基础操作：
  • 四，STM32L476介绍
  • 五，lwy代码重要部分的解释
  • • 5.1 颜色识别TCS230
    • 5.2 电机控制MX1616
    • 5.3 机械臂舵机控制SSC32
  • 六，步骤
  • 七，注意事项

一，软件下载安装

本人使用CUBEMX+KEIL5，所以此教程需要安装：
KEIL5，KEIL5中STM32L4库，CUBEMX，CUBEMX中STM32L4的HAL库包

1. KEIL5下载：下载+破解，安装步骤：自己搜视频 或B站野火/正点 STM32视频
2. KEIL5安装后需要STM32L4系列库，下载地址：请点击STM32
   
   下载到电脑文件为：Keil.STM32L4xx_DFP.2.6.1.pack。双击它，然后Next
   
   
   正确安装，成功后双击KEIL打开 device中显示出STM32L4 Series：
   
3. CUBEMX下载：TI官网+csdn搜下载教程
4. CUBEMX安装后需要STM32L4系列的HAL库包：双击软件 CUBEMX 后点击
   
   找到STM32L4，安装你想要的版本（选择对应版本前面的正方形框选中后，点击下面INSTALL Now）
   
   正确安装后显示为绿色(页面如下)：
   

二，驱动安装

1. 串口驱动
   安装串口驱动是为了使用串口通信模块，使单片机的数据通过串口通信模块，发送到电脑端；或者数据通过电脑发送给单片机。安装老师A测群中文件：
   
   此实验使用软件SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe，通过串口通信，将数据发送到绿色开发板用来控制机械臂转动的位置。
2. stlink驱动
   安装步骤见：链接
   安装STLINK驱动是为了可以正常下载程序烧录到开发板，代码通过STCLK 和STDIO引脚下载。
   

正确安装stlink驱动后，插上开发板，设备管理器，显示如下：STM32 STLINK / STM32 Debug

3. Windows上下载串口调试助手：（非必须）

三，软件基础操作：

STLINK 下载程序：选择图示魔术棒Options for target

在下图中点击Debug

点击下图中Settings

选择ST-LINK，SW。前述正确安装STLINK驱动后，在下图SW Device中会显示Device中显示名称(可能和我的信息不一样)

四，STM32L476介绍

这个才是STM32L476的引脚顺序，不是开发板上标的字母，接线一定盯着上面这张图！

上图中，引脚接线整理如下：



开发板实物图：可以参考需要接线的引脚

五，lwy代码重要部分的解释

后缀含lwy为本人自己添加的文件，内部已添加注释。

Main.c文件（不断修改，可能和图中一些细节不一样）：

5.1 颜色识别TCS230

对于TCS230来说，当选定一个颜色滤波器时，它只允许某种特定的原色通过，阻止其它原色的通过。例如：当选择红色滤波器时，入射光中只有红色可以通过，蓝色和绿色都被阻止，这样就可以得到红色光的光强；同理，选择其它的滤波器，就可以得到蓝色光和绿色光的光强。通过这三个光强值，就可以分析出反射到TCS230传感器上的光的颜色。TCS230传感器有红绿蓝和清除4种滤光器，

西电A测-自动货物分拣系统

题目介绍：有一个自动货物分拣系统的项目，系统由颜色识别系统，履带传送系统和机械臂分拣系统构成。该项目利用红、绿、蓝三色木块代表不同货物种类，能够通过对货物种类的自动判断，对不同货物进行智能分拣。
测试时，将红、绿、蓝三色木块间隔放在履带上，要求在规定的秒数内将木块输送到颜色识别区进行自动识别。如果当前木块是规定的目标颜色，则启动机械臂进行分拣，将其从履带上取下放在测试前现场指定的位置。其他颜色木块不做分拣，直接传送到履带末端。

前言

此文章针对XDer A测，写在这里，供大家做A测时学习参考，本人代码文件名后缀带有lwy，只在CSDN上发表过，其他平台非本人上传，转载请包含出处。
STM32学习不易，系统学习STM32知识见B站正点/野火视频。第一次写blog，若有bug，请海涵，同时望及时告知更正。

目录

• 西电A测-自动货物分拣系统
• • 前言
  • 一，软件下载安装
  • 二，驱动安装
  • 三，软件基础操作：
  • 四，STM32L476介绍
  • 五，lwy代码重要部分的解释
  • • 5.1 颜色识别TCS230
    • 5.2 电机控制MX1616
    • 5.3 机械臂舵机控制SSC32
  • 六，步骤
  • 七，注意事项

一，软件下载安装

本人使用CUBEMX+KEIL5，所以此教程需要安装：
KEIL5，KEIL5中STM32L4库，CUBEMX，CUBEMX中STM32L4的HAL库包

1. KEIL5下载：下载+破解，安装步骤：自己搜视频 或B站野火/正点 STM32视频
2. KEIL5安装后需要STM32L4系列库，下载地址：请点击STM32
   
   下载到电脑文件为：Keil.STM32L4xx_DFP.2.6.1.pack。双击它，然后Next
   
   
   正确安装，成功后双击KEIL打开 device中显示出STM32L4 Series：
   
3. CUBEMX下载：TI官网+csdn搜下载教程
4. CUBEMX安装后需要STM32L4系列的HAL库包：双击软件 CUBEMX 后点击
   
   找到STM32L4，安装你想要的版本（选择对应版本前面的正方形框选中后，点击下面INSTALL Now）
   
   正确安装后显示为绿色(页面如下)：
   

二，驱动安装

1. 串口驱动
   安装串口驱动是为了使用串口通信模块，使单片机的数据通过串口通信模块，发送到电脑端；或者数据通过电脑发送给单片机。安装老师A测群中文件：
   
   此实验使用软件SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe，通过串口通信，将数据发送到绿色开发板用来控制机械臂转动的位置。
2. stlink驱动
   安装步骤见：链接
   安装STLINK驱动是为了可以正常下载程序烧录到开发板，代码通过STCLK 和STDIO引脚下载。
   

正确安装stlink驱动后，插上开发板，设备管理器，显示如下：STM32 STLINK / STM32 Debug

3. Windows上下载串口调试助手：（非必须）

三，软件基础操作：

STLINK 下载程序：选择图示魔术棒Options for target

在下图中点击Debug

点击下图中Settings

选择ST-LINK，SW。前述正确安装STLINK驱动后，在下图SW Device中会显示Device中显示名称(可能和我的信息不一样)

四，STM32L476介绍

这个才是STM32L476的引脚顺序，不是开发板上标的字母，接线一定盯着上面这张图！

上图中，引脚接线整理如下：



开发板实物图：可以参考需要接线的引脚

五，lwy代码重要部分的解释

后缀含lwy为本人自己添加的文件，内部已添加注释。

Main.c文件（不断修改，可能和图中一些细节不一样）：

5.1 颜色识别TCS230

对于TCS230来说，当选定一个颜色滤波器时，它只允许某种特定的原色通过，阻止其它原色的通过。例如：当选择红色滤波器时，入射光中只有红色可以通过，蓝色和绿色都被阻止，这样就可以得到红色光的光强；同理，选择其它的滤波器，就可以得到蓝色光和绿色光的光强。通过这三个光强值，就可以分析出反射到TCS230传感器上的光的颜色。TCS230传感器有红绿蓝和清除4种滤光器，