2024年3月6日发(作者：开映雪)
Compax 3调试步骤
V1.12
一 软件安装..................................................................................................................................... 3 1伺服驱动器设置软件............................................................................................................ 3 2 PLC编程软件 ....................................................................................................................... 3 3 CAM编辑软件...................................................................................................................... 4 4 安装PLC软件的库文件 ..................................................................................................... 4 5 安装帮助文件....................................................................................................................... 4 二 驱动器连线................................................................................................................................. 4 1 控制电源端口X4 ................................................................................................................. 5 2 电机动力线端口X3 ............................................................................................................. 5 3 驱动器主电源端口X1 ......................................................................................................... 6 4 制动电阻、母线端口X2 ..................................................................................................... 7 5 通讯端口X10 ....................................................................................................................... 7 6 电机反馈端口X13 ............................................................................................................... 8 7 模拟量、编码器端口X11 ................................................................................................... 9 8 数字量端口X12 ................................................................................................................... 9 三 伺服驱动器参数设置............................................................................................................... 10 1 连线伺服驱动器................................................................................................................. 10 2 设置伺服通讯参数............................................................................................................. 10 3 设置驱动器参数................................................................................................................. 11 3.1 检测驱动器.............................................................................................................. 11 3.2 驱动器参数设置...................................................................................................... 12 3.3 参数优化.................................................................................................................. 36 3.3.1 察看参数............................................................................................................... 37 3.3.2 清除错误............................................................................................................... 38 3.3.3试运行模式............................................................................................................ 39 3.3.4 负载自整定........................................................................................................... 39 3.3.5 示波器................................................................................................................... 41 3.3.6 参数修改............................................................................................................... 41 3.3.7 察看错误历史....................................................................................................... 42 3.3.8 I/O模拟 ................................................................................................................. 42 3.4 保存参数以及上传参数 .......................................................................................... 43 四 PLC程序编写以及调试 .......................................................................................................... 44 1 程序编写............................................................................................................................. 44 2 程序调试............................................................................................................................. 44 3 编程实例............................................................................................................................. 45 3.1 创建程序.................................................................................................................. 45 3.2 选择T30/T40 ........................................................................................................... 46 3.3 选择编程语言.......................................................................................................... 46 3.4 选择一个功能块...................................................................................................... 46 3.5 选择功能块.............................................................................................................. 47
3.6 实例化...................................................................................................................... 47 3.7 输入变量.................................................................................................................. 48 3.8 完成程序.................................................................................................................. 48 3.9 保存编译.................................................................................................................. 49 3.10 链接并下载............................................................................................................ 50 3.11 调试........................................................................................................................ 50 五 CAM（电子凸轮）功能.......................................................................................................... 52
一 软件安装
1伺服驱动器设置软件
安装SETUP-ParkerIntegratedEngineeringTool-C3MGR2plugin-V2_
7_2_7_或者更高版本。
下载地址：
/portal/site/PARKER/menuitem.338f315e827b2c63ad1ca/?vgnextoid=7d56ce74fa65e210VgnVCM1dacRCRD&vgnextfmt=EN&vgnextfmt=EN&productcategory=partlist&vgnextdiv=A87859&vgnextcatid=3208900&vgnextcat=COMPAX3+DOWNLOADS&Wtky=
2 PLC编程软件
安装或者更高版本。该软件适用于Compax 3
T30、T40版本。
下载地址:
/portal/site/PARKER/menuitem.338f315e827b2c63ad1ca/?vgnextoid=7d56ce74fa65e210VgnVCM1dacRCRD&vgnextfmt=EN&vgnextfmt=EN&productcategory=partlist&vgnextdiv=A87859&vgnextcatid=3208899&vgnextcat=CODESYS+DOWNLOADS&Wtky=
3 CAM编辑软件
根据需要安装CAM编辑软件，该软件适用于T40版本。
4 安装PLC软件的库文件
在运行中找到[3S software]-[CoDeSys V2.3]-InstallTarget，点击[Open]，找到Compax ，然后点击[Install]。该步骤适用于T30、T40版本。
下载地址同Codesys下载地址。
5 安装帮助文件
打开ServoManager，选择[?]-[Help]，选择所需的帮助文件，并从网上下载帮助文件，或者直接安装已有的Help文件。
二 驱动器连线
Parker Compax 3伺服驱动器的典型外观如下图，如下详细介绍各接口的具体信息。
通讯口上方的左灯（绿灯）/右灯（红灯）含义如下：绿灯常亮为运行状态；绿灯闪烁表示伺服准备好，但未使能；红灯常亮表示报错。
1 控制电源端口X4
其中X4-3为硬件使能输入。
2 电机动力线端口X3
请注意电机动力线需要采用屏蔽线，PE与电机PE需要对接。如果电机采用了制动抱闸，则连接BR+和BR-，该连接端子需要套入磁环。
3 驱动器主电源端口X1
如上针对单相220V伺服驱动器（V2）。
如上针对三相400V伺服驱动器（V4）。
4 制动电阻、母线端口X2
制动电阻的参数需要根据手册来选择合适的阻值和功率。
5 通讯端口X10
如上为RS232端口针脚描述。
如上为RS485两线式针脚描述。
如上是RS485四线式针脚描述。
6 电机反馈端口X13
如上为旋转变压器反馈，Sincos编码器（Hiperface）以及EnDat编码器接口的定义。
注：目前F10和F11的硬件是一致的，可以互换。
7 模拟量、编码器端口X11
8 数字量端口X12
三 伺服驱动器参数设置
1 连线伺服驱动器
PC和Compax 3之间通过RS232接口通讯。
在简易接线方法中，可以采用2，3交叉，5对接的连线方式。
2 设置伺服通讯参数
在伺服参数设置软件C3Mgr2中，选择[Options]-[RS232/RS485
com port setting]，选择正确的COM端口。
3 设置驱动器参数
3.1 检测驱动器
在[Device selection]-[Online device identification]，点击[Click to
begin “hardware auto-detect”]，并确认替换当前配置。
在[Device selection]-[Device selction wizard]中，点击[Click to start
“Hardware setup wizard”]根据驱动器铭牌上的数据确认驱动器型号。
3.2 驱动器参数设置
双击[C3S I11 T40 Configuration]，开始一步步往下配置：
3.2.1 选择电机
注意，目标库中只有SMH/MH电机，如果采用SMB/MB系列电机，则相位角相差180度。
3.2.1.1 230V/400V
样本中列出了230V/400V电压等级的电机，其中不少电机是同一个电机在不同电压等级下的参数。例如：
此外，可以点击以自定义电机。需要输入电机的各项必要参数。
SMB1603…230和SMB3003…400这个电机的相间电阻、相间电感、转矩常数是一样的，事实上是同一个电机。该电机在230V电压等级下额定转速为1600rpm，在400V电压等级下额定转速为3000rpm。所以如果在电机库中找不到SMB1603…230，选择SMB3003…400也是同样的。
3.2.1.2 SMB/SMH
在Compax3对应电机系列为SMH，在电机库中找不到SMB。SMB和SMH的主要区别是相位角相差180度。
3.2.1.3 自定义电机
当采用SMB电机以及第三方电机的时候需要自定义电机。
3.2.1.3.1 创建电机
点击，选择Edit motor library，然后选择Create rotary
motor-Template，点击从现有电机中创建新电机。
以SMB1003006…230为例，因为没有对应的SMH1003006…230电机，所以选择相应的SMH1005606…4，然后点击OK。
3.2.1.3.2 电机命名
输入一个合适的电机名称，然后可以添加注释，然后点击Next
3.2.1.3.3 输入电机参数
如果选择SMB电机，则无需修改电机参数，第三方电机需要根据厂家提供参数输入。
3.2.1.3.4 输入零位角
对于SMB电机
直接在Commutation angle输入0。然后点击finish完成电机创建。
对于第三方电机
1、点击 Automatic setting of commutation parameters，然后将弹出自动寻相窗口。
通常情况下只允许接动力线和反馈线，且不带负载。点击Next。
2、注意保存之前的文档
提示您保存文档，寻相过程中该文件将更新，且会下载特定的配置和程序给驱动器，所以之前的程序需要保存到备份文档中。备份后点击Next。
3、选择寻相方式
如果勾选Discontinuous position feedback，电机将会反复短程慢速的往复运动。如果运动正常，则将会弹出确认画面。
然后点击Next。
如果没有勾选Discontinuous position feedback，电机将会顺时针或者逆时针转动，需要根据电机运转实际情况，作出正确的选择。
然后点击Next。
4、确认寻相结果
将自动弹出寻相结果，然后点击Finish。
然后将自动更新之前的角度、方向等设置，点击Finish完成第三方电机创建。
至此自定义电机完成。
3.2.2 根据需要修改电机部分参数，以及伺服驱动器的PWM频率。
3.2.3 根据实际情况设置制动电阻。
通常，在需要快速制动的场合，需要外加制动电阻。选择采用的制动电阻型号，或者填入自行定制的制动电阻参数。
3.2.4 设定负载惯量。
该参数也可以通过自整定获得。如无法确认，可以勾选External
inertia is unknown: Use default value.
3.2.5 设定齿轮比，每圈所移动的行程。
根据负载的类型（直连，减速机，同步带）等填入合适的参数。比如：电机通过减速比为1：5的减速机带动导程为10mm的丝杆，那么Unit of Travel选择为mm，Travel distance per revolution 设置为10, Travel distance per revolution-Denominator 设置为5。即电机5圈实现进给10mm。此时，如果控制电机前进10mm，则电机会自动正向转动5圈。
修改电机默认转向则勾选[Invert motor rotation]
3.2.6 设定回零方式
可以点击[Homing mode wizard]选择合适的回零方式。
该向导中可以根据回零点开关、极限（反向）开关、电机参考点等来选择合适的回零方式。
回零是运动控制的重要步骤，是精密加工中要求较高的环节。结合Parker Compax3伺服驱动器的内部回零设置，介绍下常见的回零方式。Parker Compax3内置了这些回零功能。
1、当前点为回零点
用于设定当前点位置，通常设置为0。
2、采用机械参考点
外部加接近开关或者行程开关，当接触到下降沿或者其上升沿时，回零完成。这里需要设置的几个参数是：正向还是反向回零；上升沿还是下降沿回零。这样就有四种不同的回零方式：
以下图为例：
19号回零方式意味着启动回零时：如果不在原点处，则正向运行直到碰到原点开关，然后反向运行直到原点开关信号消失（下降沿），完成回零；如果在原点处，则反向运行直到原点开关信号消失。
3、采用机械参考点和极限点
在机械参考点回零时，有时候起点位于原点开关与某向极限中，而开机回零方向则往该极限方式，会导致回零无法正常运行，需要碰到该极限时反向运行。可选的设置是：正向还是反向回零；上升沿还是下降沿回零；碰到原点开关是否反向。这样就有八种不同的回零方式。
24号回零方式：如果起点位于原点与负极限之间，则正向运行直到碰到原点开关，然后反向运行直到原点开关信号消失（下降沿），完成回零；如果在原点处，则反向运行直到原点开关信号消失；如果起点位于原点与正极限之间，则正向运行碰到机械后返回，然后碰到原点，且原点开关信号消失。
4、采用编码器零点
对于增量编码器，为Z相，绝对值编码器也有相应的编码器零点。采用编码器零点的好处是机械参考点响应并不一定一致，所以精度不够高。所以较为精确的回零方式是：机械参考点、极限点以及编码器零点。可选的设置是正向还是反向回零；上升沿还是下降沿回零；碰到原点开关是否反向；正方向还是反方向找编码器零点。这样一共有八种方式。
如7号回零方式是在24号回零方式的基础上增加了反向寻找编码器零点这个步骤。
采用Z相回零方式需要有脉冲信号锁存的功能，需要在碰到Z相的瞬间记录电机实际位置，并将其设置为零点（原则上电机停止时总会过冲，需要自动定位到零点）。
此外，回零速度、碰到原点后减速后的速度需要设置。
Compax3在基本回零功能外还提供了几个不错的功能：向导式的配置；回零后设置位置值（不一定是0）；如果有时候无法提供极限点，当电机输出电流超过最大输出电流（意味着机械堵住）时作为极限点，将自动反向。
3.2.7 设定硬件以及软件极限
可以在此设定极限错误响应；设置极限的极性；以及正负极限的定义。
3.2.8 设定错误时的减速度
3.2.9 设置驱动器输出限制、到位参数、最大偏差
注意，恰当设置可允许的Following Error值，不恰当的设置会在运动过程中触发Following Error报警。
3.2.10 设置仿真编码器参数，设置每圈增量值
3.2.11 设置用户参数，该参数列表为用户使用参数列表，分别用
1等符号表示。
该用户变量为驱动器和PLC共用的变量。
3.2.12 设置其他错误反应
3.2.13 下载配置到驱动器，下载后该参数自动保存到伺服驱动器内。
3.2.14 信号源设置
在[Signal Source]中，选择外部编码器或者虚拟轴。如外部编码器。
设置外部编码器每圈的线数以及对应的长度；有时候需要改变外部编码器的计数方向。
3.2.15 通讯设置
对于RS232来说，其通讯数据固定为115200，无法在此修改；可以修改RS485的设置。
3.3 参数优化
双击[Optimization]-[C3 ServoSignalAnalyzer]，打开参数优化页面。该界面为Compax 3的参数优化界面。所提供的功能包括：使能以及复位、惯量测试、测试运动（回零、点动、定位）、示波器功能、基本以及高级参数修改、I/O模拟、观测参数值等等。
根据示波器功能以及具体运行情况，调整刚度、阻尼、滤波时间等参数，以期达到最优的控制效果。
注意：在系统运行时示波器最多只能观测两个通道。
修改参数后，必须点击VP才能有效，然后点击download才能掉电保存。点击[QT]可以清除错误。
可以在此察看I/O状态。
从左到右，从上到下分为1，2，3，4区。
优化步骤：
3.3.1 察看参数
第四区选择status value，将需要监控的参数，拖到第二区的status
display中，在连线并On的状态下（显示读取（）点击第二区的循环）按钮，就能显示这些参数。常用的参数是：
Target position 目标位置
Actual position 实际位置
Actual RMS motor current(torque-producing) 实际电流的力矩分量
3.3.2 清除错误
如果有报错，将会在第二区中显示红色字样。
清除掉错误来源后，点击清除错误。
3.3.3试运行模式
在第三区中选择Set up，点击进入试运行（注：在试运行模式驱动器使能。如下，总线通讯和PLC程序均无效）模式。点击果配置正常，可以点击向左或者向右的箭头实现点动操作。
3.3.4 负载自整定
在上述界面点击Enter setup/test move parameters，点击选择Setting for load identification，输入恰当的参数和运动模式（静止，往复，同向运行），，然后点击Accept input。然后在第四区选择进入并开始负载识别。
在负载识别过程中出错，请清除掉错误源，如果是7320 Following
，
Error错误，请加大可允许的Following Error参数后重试。如果无法成功，显示tips，则从帮助文件找到相应tip的解决方法。
得到结果后点击Process results，在下列界面中
选择Accept J_load，点击OK完成负载自整定。
3.3.5 示波器
第二区选择Scope Setting，然后从第四区中拖入相应的欲察看的参数。然后点击选择Roll，然后点击start measure就可以察看电机参数波形。其中较为有参考意义的是：Position tracking error（位置偏差值），Actual RMS motor current(torque-producing) 实际电流的力矩分量等。
3.3.6 参数修改
在第二区选择tunning，然后点击切换到高级模式，则显示所有可修改的参数。
重要的参数有：stiffness （刚度），Damping（阻尼），Moment of
interia(惯量比)
修改参数之后，点击参数方能有效。如果需要驱动器断电之。 后该参数会继续保存，则需点击3.3.7 察看错误历史
在第二区中选择Compax3 Error History。
3.3.8 I/O模拟
在第四区中选择Set Up，然后点击，选择launch Compax3 input
simulator，然后选择Execute，然后会弹出模拟窗口。
3.4 保存参数以及上传参数
在[Download][PC->Compax3]]根据需要选择并下载配置到驱动器中，在[Upload][Compax3->PC]]根据需要选择并上传驱动器配置到计算机。
四 PLC程序编写以及调试
1 程序编写
Compax3的T30、T40具有内置PLC功能。
在[IEC61131-3 Programming]中双击IEC61131-3 CoDeSys，将打开PLC编程软件CoDeSys，如果没有默认链接的程序，则选择相应程序并将该PLC程序链接到当前驱动器配置中。
该编程体系完全符合IEC61131-3编程体系。
程序编写无误后选择[Project]-[Rebuilt all]，在弹出的窗口中选择=>V03.04.00(C3 2007R07)，然后编译（Compile）。
2 程序调试
在[IEC61131-3 Programming]中双击IEC61131-3 Debugger
点击[login in]，能够对PLC可用的所有参数进行观察和修改。对驱动器的状况进行监控。选择[Virtual inputs]模式时可以模拟数字量输入。
3 编程实例
大部分功能块的使用方法见驱动器帮助文档。
3.1 创建程序
首先创建一个新的IEC程序，也可以在此双击IEC61131-3 Codesys。
3.2 选择T30/T40
在安装后相应的Target后，会有T30或是T40的选择。通常选择T40
3.3 选择编程语言
需要注意，驱动器内置PLC为单任务操作系统，只运行主程序PLC_PRG，选择常用的CFC语言（3S专用语言，主程序推荐）
3.4 选择一个功能块
点击Box，并拖入
然后点击AND，按下键盘上的F2，找到所需的功能块。
3.5 选择功能块
举例选择C3_Input，该功能块将驱动器的输入与程序变量对应起来。
3.6 实例化
给功能块输入一个合适的名字，然后按下回车。
确认Type为刚刚选择功能块，点击OK
3.7 输入变量
点击Input，然后在???处按下F2选择现有的变量或者直接输入变量。
3.8 完成程序
输入变量然后完成程序
3.9 保存编译
保存程序，然后点击Project-rebuild all
2024年3月6日发(作者：开映雪)
Compax 3调试步骤
V1.12
一 软件安装..................................................................................................................................... 3 1伺服驱动器设置软件............................................................................................................ 3 2 PLC编程软件 ....................................................................................................................... 3 3 CAM编辑软件...................................................................................................................... 4 4 安装PLC软件的库文件 ..................................................................................................... 4 5 安装帮助文件....................................................................................................................... 4 二 驱动器连线................................................................................................................................. 4 1 控制电源端口X4 ................................................................................................................. 5 2 电机动力线端口X3 ............................................................................................................. 5 3 驱动器主电源端口X1 ......................................................................................................... 6 4 制动电阻、母线端口X2 ..................................................................................................... 7 5 通讯端口X10 ....................................................................................................................... 7 6 电机反馈端口X13 ............................................................................................................... 8 7 模拟量、编码器端口X11 ................................................................................................... 9 8 数字量端口X12 ................................................................................................................... 9 三 伺服驱动器参数设置............................................................................................................... 10 1 连线伺服驱动器................................................................................................................. 10 2 设置伺服通讯参数............................................................................................................. 10 3 设置驱动器参数................................................................................................................. 11 3.1 检测驱动器.............................................................................................................. 11 3.2 驱动器参数设置...................................................................................................... 12 3.3 参数优化.................................................................................................................. 36 3.3.1 察看参数............................................................................................................... 37 3.3.2 清除错误............................................................................................................... 38 3.3.3试运行模式............................................................................................................ 39 3.3.4 负载自整定........................................................................................................... 39 3.3.5 示波器................................................................................................................... 41 3.3.6 参数修改............................................................................................................... 41 3.3.7 察看错误历史....................................................................................................... 42 3.3.8 I/O模拟 ................................................................................................................. 42 3.4 保存参数以及上传参数 .......................................................................................... 43 四 PLC程序编写以及调试 .......................................................................................................... 44 1 程序编写............................................................................................................................. 44 2 程序调试............................................................................................................................. 44 3 编程实例............................................................................................................................. 45 3.1 创建程序.................................................................................................................. 45 3.2 选择T30/T40 ........................................................................................................... 46 3.3 选择编程语言.......................................................................................................... 46 3.4 选择一个功能块...................................................................................................... 46 3.5 选择功能块.............................................................................................................. 47
3.6 实例化...................................................................................................................... 47 3.7 输入变量.................................................................................................................. 48 3.8 完成程序.................................................................................................................. 48 3.9 保存编译.................................................................................................................. 49 3.10 链接并下载............................................................................................................ 50 3.11 调试........................................................................................................................ 50 五 CAM（电子凸轮）功能.......................................................................................................... 52
一 软件安装
1伺服驱动器设置软件
安装SETUP-ParkerIntegratedEngineeringTool-C3MGR2plugin-V2_
7_2_7_或者更高版本。
下载地址：
/portal/site/PARKER/menuitem.338f315e827b2c63ad1ca/?vgnextoid=7d56ce74fa65e210VgnVCM1dacRCRD&vgnextfmt=EN&vgnextfmt=EN&productcategory=partlist&vgnextdiv=A87859&vgnextcatid=3208900&vgnextcat=COMPAX3+DOWNLOADS&Wtky=
2 PLC编程软件
安装或者更高版本。该软件适用于Compax 3
T30、T40版本。
下载地址:
/portal/site/PARKER/menuitem.338f315e827b2c63ad1ca/?vgnextoid=7d56ce74fa65e210VgnVCM1dacRCRD&vgnextfmt=EN&vgnextfmt=EN&productcategory=partlist&vgnextdiv=A87859&vgnextcatid=3208899&vgnextcat=CODESYS+DOWNLOADS&Wtky=
3 CAM编辑软件
根据需要安装CAM编辑软件，该软件适用于T40版本。
4 安装PLC软件的库文件
在运行中找到[3S software]-[CoDeSys V2.3]-InstallTarget，点击[Open]，找到Compax ，然后点击[Install]。该步骤适用于T30、T40版本。
下载地址同Codesys下载地址。
5 安装帮助文件
打开ServoManager，选择[?]-[Help]，选择所需的帮助文件，并从网上下载帮助文件，或者直接安装已有的Help文件。
二 驱动器连线
Parker Compax 3伺服驱动器的典型外观如下图，如下详细介绍各接口的具体信息。
通讯口上方的左灯（绿灯）/右灯（红灯）含义如下：绿灯常亮为运行状态；绿灯闪烁表示伺服准备好，但未使能；红灯常亮表示报错。
1 控制电源端口X4
其中X4-3为硬件使能输入。
2 电机动力线端口X3
请注意电机动力线需要采用屏蔽线，PE与电机PE需要对接。如果电机采用了制动抱闸，则连接BR+和BR-，该连接端子需要套入磁环。
3 驱动器主电源端口X1
如上针对单相220V伺服驱动器（V2）。
如上针对三相400V伺服驱动器（V4）。
4 制动电阻、母线端口X2
制动电阻的参数需要根据手册来选择合适的阻值和功率。
5 通讯端口X10
如上为RS232端口针脚描述。
如上为RS485两线式针脚描述。
如上是RS485四线式针脚描述。
6 电机反馈端口X13
如上为旋转变压器反馈，Sincos编码器（Hiperface）以及EnDat编码器接口的定义。
注：目前F10和F11的硬件是一致的，可以互换。
7 模拟量、编码器端口X11
8 数字量端口X12
三 伺服驱动器参数设置
1 连线伺服驱动器
PC和Compax 3之间通过RS232接口通讯。
在简易接线方法中，可以采用2，3交叉，5对接的连线方式。
2 设置伺服通讯参数
在伺服参数设置软件C3Mgr2中，选择[Options]-[RS232/RS485
com port setting]，选择正确的COM端口。
3 设置驱动器参数
3.1 检测驱动器
在[Device selection]-[Online device identification]，点击[Click to
begin “hardware auto-detect”]，并确认替换当前配置。
在[Device selection]-[Device selction wizard]中，点击[Click to start
“Hardware setup wizard”]根据驱动器铭牌上的数据确认驱动器型号。
3.2 驱动器参数设置
双击[C3S I11 T40 Configuration]，开始一步步往下配置：
3.2.1 选择电机
注意，目标库中只有SMH/MH电机，如果采用SMB/MB系列电机，则相位角相差180度。
3.2.1.1 230V/400V
样本中列出了230V/400V电压等级的电机，其中不少电机是同一个电机在不同电压等级下的参数。例如：
此外，可以点击以自定义电机。需要输入电机的各项必要参数。
SMB1603…230和SMB3003…400这个电机的相间电阻、相间电感、转矩常数是一样的，事实上是同一个电机。该电机在230V电压等级下额定转速为1600rpm，在400V电压等级下额定转速为3000rpm。所以如果在电机库中找不到SMB1603…230，选择SMB3003…400也是同样的。
3.2.1.2 SMB/SMH
在Compax3对应电机系列为SMH，在电机库中找不到SMB。SMB和SMH的主要区别是相位角相差180度。
3.2.1.3 自定义电机
当采用SMB电机以及第三方电机的时候需要自定义电机。
3.2.1.3.1 创建电机
点击，选择Edit motor library，然后选择Create rotary
motor-Template，点击从现有电机中创建新电机。
以SMB1003006…230为例，因为没有对应的SMH1003006…230电机，所以选择相应的SMH1005606…4，然后点击OK。
3.2.1.3.2 电机命名
输入一个合适的电机名称，然后可以添加注释，然后点击Next
3.2.1.3.3 输入电机参数
如果选择SMB电机，则无需修改电机参数，第三方电机需要根据厂家提供参数输入。
3.2.1.3.4 输入零位角
对于SMB电机
直接在Commutation angle输入0。然后点击finish完成电机创建。
对于第三方电机
1、点击 Automatic setting of commutation parameters，然后将弹出自动寻相窗口。
通常情况下只允许接动力线和反馈线，且不带负载。点击Next。
2、注意保存之前的文档
提示您保存文档，寻相过程中该文件将更新，且会下载特定的配置和程序给驱动器，所以之前的程序需要保存到备份文档中。备份后点击Next。
3、选择寻相方式
如果勾选Discontinuous position feedback，电机将会反复短程慢速的往复运动。如果运动正常，则将会弹出确认画面。
然后点击Next。
如果没有勾选Discontinuous position feedback，电机将会顺时针或者逆时针转动，需要根据电机运转实际情况，作出正确的选择。
然后点击Next。
4、确认寻相结果
将自动弹出寻相结果，然后点击Finish。
然后将自动更新之前的角度、方向等设置，点击Finish完成第三方电机创建。
至此自定义电机完成。
3.2.2 根据需要修改电机部分参数，以及伺服驱动器的PWM频率。
3.2.3 根据实际情况设置制动电阻。
通常，在需要快速制动的场合，需要外加制动电阻。选择采用的制动电阻型号，或者填入自行定制的制动电阻参数。
3.2.4 设定负载惯量。
该参数也可以通过自整定获得。如无法确认，可以勾选External
inertia is unknown: Use default value.
3.2.5 设定齿轮比，每圈所移动的行程。
根据负载的类型（直连，减速机，同步带）等填入合适的参数。比如：电机通过减速比为1：5的减速机带动导程为10mm的丝杆，那么Unit of Travel选择为mm，Travel distance per revolution 设置为10, Travel distance per revolution-Denominator 设置为5。即电机5圈实现进给10mm。此时，如果控制电机前进10mm，则电机会自动正向转动5圈。
修改电机默认转向则勾选[Invert motor rotation]
3.2.6 设定回零方式
可以点击[Homing mode wizard]选择合适的回零方式。
该向导中可以根据回零点开关、极限（反向）开关、电机参考点等来选择合适的回零方式。
回零是运动控制的重要步骤，是精密加工中要求较高的环节。结合Parker Compax3伺服驱动器的内部回零设置，介绍下常见的回零方式。Parker Compax3内置了这些回零功能。
1、当前点为回零点
用于设定当前点位置，通常设置为0。
2、采用机械参考点
外部加接近开关或者行程开关，当接触到下降沿或者其上升沿时，回零完成。这里需要设置的几个参数是：正向还是反向回零；上升沿还是下降沿回零。这样就有四种不同的回零方式：
以下图为例：
19号回零方式意味着启动回零时：如果不在原点处，则正向运行直到碰到原点开关，然后反向运行直到原点开关信号消失（下降沿），完成回零；如果在原点处，则反向运行直到原点开关信号消失。
3、采用机械参考点和极限点
在机械参考点回零时，有时候起点位于原点开关与某向极限中，而开机回零方向则往该极限方式，会导致回零无法正常运行，需要碰到该极限时反向运行。可选的设置是：正向还是反向回零；上升沿还是下降沿回零；碰到原点开关是否反向。这样就有八种不同的回零方式。
24号回零方式：如果起点位于原点与负极限之间，则正向运行直到碰到原点开关，然后反向运行直到原点开关信号消失（下降沿），完成回零；如果在原点处，则反向运行直到原点开关信号消失；如果起点位于原点与正极限之间，则正向运行碰到机械后返回，然后碰到原点，且原点开关信号消失。
4、采用编码器零点
对于增量编码器，为Z相，绝对值编码器也有相应的编码器零点。采用编码器零点的好处是机械参考点响应并不一定一致，所以精度不够高。所以较为精确的回零方式是：机械参考点、极限点以及编码器零点。可选的设置是正向还是反向回零；上升沿还是下降沿回零；碰到原点开关是否反向；正方向还是反方向找编码器零点。这样一共有八种方式。
如7号回零方式是在24号回零方式的基础上增加了反向寻找编码器零点这个步骤。
采用Z相回零方式需要有脉冲信号锁存的功能，需要在碰到Z相的瞬间记录电机实际位置，并将其设置为零点（原则上电机停止时总会过冲，需要自动定位到零点）。
此外，回零速度、碰到原点后减速后的速度需要设置。
Compax3在基本回零功能外还提供了几个不错的功能：向导式的配置；回零后设置位置值（不一定是0）；如果有时候无法提供极限点，当电机输出电流超过最大输出电流（意味着机械堵住）时作为极限点，将自动反向。
3.2.7 设定硬件以及软件极限
可以在此设定极限错误响应；设置极限的极性；以及正负极限的定义。
3.2.8 设定错误时的减速度
3.2.9 设置驱动器输出限制、到位参数、最大偏差
注意，恰当设置可允许的Following Error值，不恰当的设置会在运动过程中触发Following Error报警。
3.2.10 设置仿真编码器参数，设置每圈增量值
3.2.11 设置用户参数，该参数列表为用户使用参数列表，分别用
1等符号表示。
该用户变量为驱动器和PLC共用的变量。
3.2.12 设置其他错误反应
3.2.13 下载配置到驱动器，下载后该参数自动保存到伺服驱动器内。
3.2.14 信号源设置
在[Signal Source]中，选择外部编码器或者虚拟轴。如外部编码器。
设置外部编码器每圈的线数以及对应的长度；有时候需要改变外部编码器的计数方向。
3.2.15 通讯设置
对于RS232来说，其通讯数据固定为115200，无法在此修改；可以修改RS485的设置。
3.3 参数优化
双击[Optimization]-[C3 ServoSignalAnalyzer]，打开参数优化页面。该界面为Compax 3的参数优化界面。所提供的功能包括：使能以及复位、惯量测试、测试运动（回零、点动、定位）、示波器功能、基本以及高级参数修改、I/O模拟、观测参数值等等。
根据示波器功能以及具体运行情况，调整刚度、阻尼、滤波时间等参数，以期达到最优的控制效果。
注意：在系统运行时示波器最多只能观测两个通道。
修改参数后，必须点击VP才能有效，然后点击download才能掉电保存。点击[QT]可以清除错误。
可以在此察看I/O状态。
从左到右，从上到下分为1，2，3，4区。
优化步骤：
3.3.1 察看参数
第四区选择status value，将需要监控的参数，拖到第二区的status
display中，在连线并On的状态下（显示读取（）点击第二区的循环）按钮，就能显示这些参数。常用的参数是：
Target position 目标位置
Actual position 实际位置
Actual RMS motor current(torque-producing) 实际电流的力矩分量
3.3.2 清除错误
如果有报错，将会在第二区中显示红色字样。
清除掉错误来源后，点击清除错误。
3.3.3试运行模式
在第三区中选择Set up，点击进入试运行（注：在试运行模式驱动器使能。如下，总线通讯和PLC程序均无效）模式。点击果配置正常，可以点击向左或者向右的箭头实现点动操作。
3.3.4 负载自整定
在上述界面点击Enter setup/test move parameters，点击选择Setting for load identification，输入恰当的参数和运动模式（静止，往复，同向运行），，然后点击Accept input。然后在第四区选择进入并开始负载识别。
在负载识别过程中出错，请清除掉错误源，如果是7320 Following
，
Error错误，请加大可允许的Following Error参数后重试。如果无法成功，显示tips，则从帮助文件找到相应tip的解决方法。
得到结果后点击Process results，在下列界面中
选择Accept J_load，点击OK完成负载自整定。
3.3.5 示波器
第二区选择Scope Setting，然后从第四区中拖入相应的欲察看的参数。然后点击选择Roll，然后点击start measure就可以察看电机参数波形。其中较为有参考意义的是：Position tracking error（位置偏差值），Actual RMS motor current(torque-producing) 实际电流的力矩分量等。
3.3.6 参数修改
在第二区选择tunning，然后点击切换到高级模式，则显示所有可修改的参数。
重要的参数有：stiffness （刚度），Damping（阻尼），Moment of
interia(惯量比)
修改参数之后，点击参数方能有效。如果需要驱动器断电之。 后该参数会继续保存，则需点击3.3.7 察看错误历史
在第二区中选择Compax3 Error History。
3.3.8 I/O模拟
在第四区中选择Set Up，然后点击，选择launch Compax3 input
simulator，然后选择Execute，然后会弹出模拟窗口。
3.4 保存参数以及上传参数
在[Download][PC->Compax3]]根据需要选择并下载配置到驱动器中，在[Upload][Compax3->PC]]根据需要选择并上传驱动器配置到计算机。
四 PLC程序编写以及调试
1 程序编写
Compax3的T30、T40具有内置PLC功能。
在[IEC61131-3 Programming]中双击IEC61131-3 CoDeSys，将打开PLC编程软件CoDeSys，如果没有默认链接的程序，则选择相应程序并将该PLC程序链接到当前驱动器配置中。
该编程体系完全符合IEC61131-3编程体系。
程序编写无误后选择[Project]-[Rebuilt all]，在弹出的窗口中选择=>V03.04.00(C3 2007R07)，然后编译（Compile）。
2 程序调试
在[IEC61131-3 Programming]中双击IEC61131-3 Debugger
点击[login in]，能够对PLC可用的所有参数进行观察和修改。对驱动器的状况进行监控。选择[Virtual inputs]模式时可以模拟数字量输入。
3 编程实例
大部分功能块的使用方法见驱动器帮助文档。
3.1 创建程序
首先创建一个新的IEC程序，也可以在此双击IEC61131-3 Codesys。
3.2 选择T30/T40
在安装后相应的Target后，会有T30或是T40的选择。通常选择T40
3.3 选择编程语言
需要注意，驱动器内置PLC为单任务操作系统，只运行主程序PLC_PRG，选择常用的CFC语言（3S专用语言，主程序推荐）
3.4 选择一个功能块
点击Box，并拖入
然后点击AND，按下键盘上的F2，找到所需的功能块。
3.5 选择功能块
举例选择C3_Input，该功能块将驱动器的输入与程序变量对应起来。
3.6 实例化
给功能块输入一个合适的名字，然后按下回车。
确认Type为刚刚选择功能块，点击OK
3.7 输入变量
点击Input，然后在???处按下F2选择现有的变量或者直接输入变量。
3.8 完成程序
输入变量然后完成程序
3.9 保存编译
保存程序，然后点击Project-rebuild all