2024年3月8日发(作者：休素华)

精心整理

延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明

一、操作步骤

1、 上工准备：

a、 上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱）

b、 压缩气开启；

c、 检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量；

d、 检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）；

e、 检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操作盒处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据

f、 检查夹具是否正常，并在水平位置，检查工件设定是否正确；

g、 按“机器人启动”第一次启动机器人伺服，成功后指示灯闪动，按第二次启动机器人自动模式，成功后指示灯亮，并确认其在起点在安全位置（区域干涉）；

h、 三色灯只“绿”灯亮，系统准备就绪；

i、 工件准备，进入工作状态。

2、 下班准备：

a、 机器人、夹具回到起点位置；

b、 断电；（顺序：系统主控箱、机器人控制箱、焊接电源、变压器）

c、 压缩气关闭，混合气关闭；

d、 现场飞溅清理。

3、 运转条件：

a、 系统运转准备好，自动状态，触摸屏显示自动焊接画面；

b、 机器人自动模式，伺服启动且在安全位置；

c、 无报警信号(机器人报警，外部轴电机报警)

d、 三色灯只绿灯亮，自动焊接准备好

e、 三色灯红灯（报警或紧急停止），绿灯亮（准备好），绿灯闪（系统运转中），黄灯亮（待机状态，机器人未准备好），黄灯闪（机器人停止中）；

f、 两主操作盒分别对应两个工位的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除，运转中如有停止发生，预约启动会自动解除。所有停止按钮功能相同

4、 触摸屏操作说明

a、 系统非常停止中

检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”是否可靠打开后，扣押副操作盒上“运转准备”按钮

b、 扣押“运转准备”

启动主轴伺服电机，读取两工位外部轴位置数据，并且允许机器人操作，否则不能进行。

c、 手动调整

副操作盒手动/自动至手动位置

“工位1正向”“工位1反向”控制工位1主轴旋转；

“工位2正向”“工位2反向”控制工位2主轴旋转；上侧数值为主轴坐标点，单位为“度”，及显示主轴速度单位为“度/秒”

“工位-1/工位-2”切换工位1及2，然后操作“+”“-”改变设定步号，一直操作“位置到达”指定工位到达设定位置，下方显示是否到达“定义位置”，上方显示目前的回转形式（说明：回转形式及步数及位置设定不在此屏幕设定）

下侧为机器人周边调整，“1-门开”“1-门关”“2-门开”“2-门关”为点动操作两工位防护门，“1-护升”“1-护降”“2-护升”“2-护降”为两工位调整遮光板升降，“送丝”

精心整理

“退丝”“检气”“伺服启动”“自动输入”为方便机器人焊前操作，以上按钮为带灯显示按钮，到位后自动点亮指示灯。右下侧为画面切换按钮，当出现报警，自动点亮报警画面。

d、 参数设置

首先输入密码147896进入参数设定画面

首先设定机器人程序对应回转形式，工位1，2设定数值1至10，分别对应机器人焊接程序，工位1的P201至P210程序，工位2的P301至P310程序，改变机器人程序的同时必须改变对应的回转形式，当改变回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应，（详细对应关系见下机器人设置内容）然后操作“工位-1/工位-2”切换工位1及2，通过“+”与“-”调整将要设置或到达的翻转步号，操作工位1/2主轴旋转到指定角度，点击“位置确认”+系统主操作盒“中间停止”2.5秒，出现由“等待”变“结束”提示后，完成选定工位选定当前步的位置确认及记忆，此按钮请慎用！

速度调整范围1-100度/秒，伺服电机2000转/分，实际输出最大速度2000*360/60*120=100度/秒，实际发出频率100*2049*120/360=68300P/S

“1-复位”“2-复位”为将翻转工位的伺服电机编码器复位。当将工位转至0度时，操作此按钮+系统操作盒“中间停止”5秒完成，此按钮请慎用！，仅在伺服电池耗尽，或严重故障及编码器电缆脱落情况发生时，操作此按钮。

提示：针对此系统步0应定义为工人装卸工件的位置，步1为第一次焊接的位置，步2为第二次焊接的位置，最大步数为10，以次类推。

e、 自动焊接

此画面显示对应工位的回转形式、生产数量与生产节拍。“清零”对生产数复位

下侧提示的为系统信息，提示系统目前的状态，不满足条件系统不能启动，以备查找问题，方便解决，右侧为在系统停止时，方便防护门的操作，观察焊接状况，但是记住在再次启动时，务必将防护门、维修门、遮光帘操作指定焊接位置，方能再次启动焊接系统，当出现报警，自动点亮报警画面。

f、 报警画面

自动运转中，出现报警，将出现报警画面。报警处理完毕，可按对应的启动按钮，再启动机器人运转程序

无法消除的故障，可断电复位，重新确认。

二、自动运转说明

a、示教机器人程序

S02 1-10 P201-P210

工位1

机器人分配工作站 外部轴回转设定形式 机器人程序对应

S03 1-10 P301-P310

工位2

机器人分配工作站 外部轴回转设定形式 机器人程序对应

b、按压“机器人启动”按钮，分别启动机器人伺服及进入自动模式，同时将手动/自动主令开关至自动侧，观察触摸屏显示系统信息，满足条件时，双手按压启动按钮

c、防护门落下，对应工位侧防护帘升起，到位后，机器人程序执行

d、异常停止或需要修改焊缝按压停止时，此时机器人程序已经正确调用,同时不能将手动/自动主令开关至手动侧，首先操作触摸屏右侧1-门开1-门关2-门开2-门关，打开对应防护门，检查机器人状况，然后跟踪焊道，修改程序，此时修改只能在外部轴一面完成，然后回到机器人程序停止位置，操作对应防护门关闭，再次启动机器人自动模式，双手按压启动，再次运行程序，只有外部轴本面焊接完毕时，在另一面反转结束可继续重复以上停止操作，切记：在更改结束焊缝后，一定要退回机器人

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停止位置，不能退至上一次反转callp50x以上位置，更不能退出当前程序，否则会出现危险！

在系统启动前出现画面

正确处理后，启动机器人自动模式，然后按系统操作盒“错误复位”3秒，返回，然后再启动

e、焊接完毕，防护门升起，外部轴回位。

f、当改变外部轴回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应

g、停止后，不需要继续焊接时，主令开关至手动，机器人回位，变位器回位

三、机器人控制及程序说明：

a、接线

位置主板：

B6（INCOM）N0

B4（）Y030伺服启动输入

B3(EMGCOM)EM1紧急停止触点

B2（）与B3直接短接

B1(EMG)EM2紧急停止触点

A7(INCOM)N0

A1(AUTOIN)Y031自动模式输入

A3(STOPIN)Y032停止输入

A4(ST.1)Y033工作站1启动输入

B11()X000伺服on输出

B12()N0

A10(OUTCOM)N0

A8(AUTOOUT)X002自动模式输出

A9(STOUT)X003运行中

B10(OUTCOM)N0

B9(STOPOUT)X001停止中输出

OperationBox:

短接JP1，JP2，JP3

L5550继电器单元（Built-intouchsensorofacontrollernotinuse）20-input/20-output,

配置I/O转换表

物理I/O指定逻辑I/OPLC含义

O01/B1O01X004机器人通知变位1开始

O02/A1O02X005机器人通知变位2开始

O03/B2O03X006机器人通知变位3开始

O04/A2O04X007机器人通知变位4开始

N0/B3

O05/A3O05X010机器人通知变位5开始

O06/B4O06X011机器人通知变位6开始

007/A4O07X012机器人通知变位7开始

O08/B5O08X013机器人通知变位结束

N0/A5

O09/B6O298X014示教模式

O10/A6O263.0X015InterferenceAreaOutput

O11/B7O264X016StartEnableArea

O12/A7O12X017焊接程序进入

N0/B8

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O13/A8O272X061JobEnd

014/B9O211X062Error

O15/A9O212X063Alarm

016/B10O270X064Ready指示启动能否被接受

NO/A10

注意使用内部电源A1-A3 A2-A4

物理I/O指定逻辑I/OPLC含义

I01/A12I01Y035机器人接收变位完成

I02/B12I02Y036个别输入2

I03/A11I03Y037个别输入3

I04/B11I04Y040个别输入4

N0/A10

I05/B10I05Y041个别输入5

I06/A9I06Y042个别输入6

I07/B9I273Y043工作站3启动输入（工位2）

I08/A8I272Y044工作站2启动输入（工位1）

N0/B8

I09/A7I270Y045DeviceOutsideReady

I10/s

I11/A6I220Y047FailureReset

I12/B6I308Y021AutoModeInterlock

N0/A5

I13/B5I231Y022送丝

I14/A4I232Y023退丝

I15/B4I230Y024检气

N0/B3

b、本次机器人启动方式为：MultistationMethod

AssigningTaskPrograms分配每一工作站的工作程序

操作ALLOT，然后RECORD

工位1

工位2

S02

机器人分配工作站

S03

机器人分配工作站

P201-P210

机器人程序对应

P301-P310

机器人程序对应

Editingtheinput/outputConversion编辑输入输出转换表

操作EDIT，选择SQ，输入密码，然后RECORD，分别选择input/output

PLC-Y045（DeviceOutsideReady）；X016-PLC(StartEnableArea)

PLC-Y030(伺服启动输入);X000-PLC(伺服on输出);

PLC-Y021（AutoModeInterlock）；X002-PLC(自动模式输出)

PLC-Y031(自动模式输入);X064-PLC(Ready指示启动能否被接受)

PLC-Y044(工作站2启动输入)工位-1;X003-PLC(运行中)

PLC-Y043(工作站3启动输入)工位-2;

PLC-Y032(停止输入)X001-PLC(停止中输出)

X017-PLC(焊接错误)

X061-PLC(JobEnd)

X062-PLC(Error)

X063-PLC(Alarm)

PLC-Y046(s)

PLC-Y047(FailureReset)

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PLC-Y022(送丝)

PLC-Y023(退丝)

PLC-Y024(检气)

程序进入P600子程序

PLSPORT#012DELAY=0.5S程序进入

正常旋转P501子程序

PLSPORT#001DELAY=0.5S机器人通知变位1开始

NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成

PLSPORT#008DELAY=0.5S复位

正常旋转P502子程序

PLSPORT#002DELAY=0.5S机器人通知变位2开始

NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成

PLSPORT#008DELAY=0.5S复位

正常旋转P503子程序

PLSPORT#003DELAY=0.5S机器人通知变位3开始

NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成

PLSPORT#008DELAY=0.5S复位

正常旋转P504子程序

PLSPORT#004DELAY=0.5S机器人通知变位4开始

NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成

PLSPORT#008DELAY=0.5S复位

正常旋转P505子程序

PLSPORT#005DELAY=0.5S机器人通知变位5开始

NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成

PLSPORT#008DELAY=0.5S复位

正常旋转P506子程序

PLSPORT#006DELAY=0.5S机器人通知变位6开始

NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成

PLSPORT#008DELAY=0.5S复位

正常旋转P507子程序

PLSPORT#007DELAY=0.5S机器人通知变位7开始

NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成

PLSPORT#008DELAY=0.5S复位

工位1

工位2

步号工作台水平为0.0度，复位位置

0：装件位置

1：callP501第一次调用/步1

2：callP502第二次调用/步2

3：callP503第三次调用/步3

4：callP504第三次调用/步4

回位不须调用，PLC程序完成。

程序清单（自动调用，必须对号）

P201-210：第一工位1-10焊接程序

P301-310：第二工位1-10焊接程序

S02 1-10

机器人分配工作站 外部轴回转设定形式

S03 1-10

机器人分配工作站 外部轴回转设定形式

焊接程序内容举例

P201-P210

机器人程序对应

P301-P310

机器人程序对应

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BeginofProgram

TOOL=1:TOOL01

CALLP600（程序进入）

MOVPP1,30.00m/min

MOV…….（开始焊接）

CALLP501（第一次调用翻转程序）

…….

MOV…….

…….

CALLP502（第二次调用翻转程序）

MOV……. （开始焊接）

…….

CALLP503（第三次调用翻转程序）

MOV……. （开始焊接）

CALLP504（第四次调用翻转程序）

MOV……. （开始焊接）

EndofProgram

注意： 目前P501，P502，P503，P504，P505，P506，P507，P600已经进行了改写、删除保护，不要删除、改变，P201，P301进行了删除保护，不要删除

附件

伺服参数设定明细

1． PA01：0000位置控制模式

2． PA02：0003制动电阻MB012

3． PA03：0001绝对位置控制系统

4． PA05：2049一转脉冲数

5． PA13：0011负逻辑

6． PA19：000C参数写入保护

7． PD01：0C00行程解除

2024年3月8日发(作者：休素华)

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延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明

一、操作步骤

1、 上工准备：

a、 上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱）

b、 压缩气开启；

c、 检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量；

d、 检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）；

e、 检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操作盒处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据

f、 检查夹具是否正常，并在水平位置，检查工件设定是否正确；

g、 按“机器人启动”第一次启动机器人伺服，成功后指示灯闪动，按第二次启动机器人自动模式，成功后指示灯亮，并确认其在起点在安全位置（区域干涉）；

h、 三色灯只“绿”灯亮，系统准备就绪；

i、 工件准备，进入工作状态。

2、 下班准备：

a、 机器人、夹具回到起点位置；

b、 断电；（顺序：系统主控箱、机器人控制箱、焊接电源、变压器）

c、 压缩气关闭，混合气关闭；

d、 现场飞溅清理。

3、 运转条件：

a、 系统运转准备好，自动状态，触摸屏显示自动焊接画面；

b、 机器人自动模式，伺服启动且在安全位置；

c、 无报警信号(机器人报警，外部轴电机报警)

d、 三色灯只绿灯亮，自动焊接准备好

e、 三色灯红灯（报警或紧急停止），绿灯亮（准备好），绿灯闪（系统运转中），黄灯亮（待机状态，机器人未准备好），黄灯闪（机器人停止中）；

f、 两主操作盒分别对应两个工位的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除，运转中如有停止发生，预约启动会自动解除。所有停止按钮功能相同

4、 触摸屏操作说明

a、 系统非常停止中

检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”是否可靠打开后，扣押副操作盒上“运转准备”按钮

b、 扣押“运转准备”

启动主轴伺服电机，读取两工位外部轴位置数据，并且允许机器人操作，否则不能进行。

c、 手动调整

副操作盒手动/自动至手动位置

“工位1正向”“工位1反向”控制工位1主轴旋转；

“工位2正向”“工位2反向”控制工位2主轴旋转；上侧数值为主轴坐标点，单位为“度”，及显示主轴速度单位为“度/秒”

“工位-1/工位-2”切换工位1及2，然后操作“+”“-”改变设定步号，一直操作“位置到达”指定工位到达设定位置，下方显示是否到达“定义位置”，上方显示目前的回转形式（说明：回转形式及步数及位置设定不在此屏幕设定）

下侧为机器人周边调整，“1-门开”“1-门关”“2-门开”“2-门关”为点动操作两工位防护门，“1-护升”“1-护降”“2-护升”“2-护降”为两工位调整遮光板升降，“送丝”

精心整理

“退丝”“检气”“伺服启动”“自动输入”为方便机器人焊前操作，以上按钮为带灯显示按钮，到位后自动点亮指示灯。右下侧为画面切换按钮，当出现报警，自动点亮报警画面。

d、 参数设置

首先输入密码147896进入参数设定画面

首先设定机器人程序对应回转形式，工位1，2设定数值1至10，分别对应机器人焊接程序，工位1的P201至P210程序，工位2的P301至P310程序，改变机器人程序的同时必须改变对应的回转形式，当改变回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应，（详细对应关系见下机器人设置内容）然后操作“工位-1/工位-2”切换工位1及2，通过“+”与“-”调整将要设置或到达的翻转步号，操作工位1/2主轴旋转到指定角度，点击“位置确认”+系统主操作盒“中间停止”2.5秒，出现由“等待”变“结束”提示后，完成选定工位选定当前步的位置确认及记忆，此按钮请慎用！

速度调整范围1-100度/秒，伺服电机2000转/分，实际输出最大速度2000*360/60*120=100度/秒，实际发出频率100*2049*120/360=68300P/S

“1-复位”“2-复位”为将翻转工位的伺服电机编码器复位。当将工位转至0度时，操作此按钮+系统操作盒“中间停止”5秒完成，此按钮请慎用！，仅在伺服电池耗尽，或严重故障及编码器电缆脱落情况发生时，操作此按钮。

提示：针对此系统步0应定义为工人装卸工件的位置，步1为第一次焊接的位置，步2为第二次焊接的位置，最大步数为10，以次类推。

e、 自动焊接

此画面显示对应工位的回转形式、生产数量与生产节拍。“清零”对生产数复位

下侧提示的为系统信息，提示系统目前的状态，不满足条件系统不能启动，以备查找问题，方便解决，右侧为在系统停止时，方便防护门的操作，观察焊接状况，但是记住在再次启动时，务必将防护门、维修门、遮光帘操作指定焊接位置，方能再次启动焊接系统，当出现报警，自动点亮报警画面。

f、 报警画面

自动运转中，出现报警，将出现报警画面。报警处理完毕，可按对应的启动按钮，再启动机器人运转程序

无法消除的故障，可断电复位，重新确认。

二、自动运转说明

a、示教机器人程序

S02 1-10 P201-P210

工位1

机器人分配工作站 外部轴回转设定形式 机器人程序对应

S03 1-10 P301-P310

工位2

机器人分配工作站 外部轴回转设定形式 机器人程序对应

b、按压“机器人启动”按钮，分别启动机器人伺服及进入自动模式，同时将手动/自动主令开关至自动侧，观察触摸屏显示系统信息，满足条件时，双手按压启动按钮

c、防护门落下，对应工位侧防护帘升起，到位后，机器人程序执行

d、异常停止或需要修改焊缝按压停止时，此时机器人程序已经正确调用,同时不能将手动/自动主令开关至手动侧，首先操作触摸屏右侧1-门开1-门关2-门开2-门关，打开对应防护门，检查机器人状况，然后跟踪焊道，修改程序，此时修改只能在外部轴一面完成，然后回到机器人程序停止位置，操作对应防护门关闭，再次启动机器人自动模式，双手按压启动，再次运行程序，只有外部轴本面焊接完毕时，在另一面反转结束可继续重复以上停止操作，切记：在更改结束焊缝后，一定要退回机器人

精心整理

停止位置，不能退至上一次反转callp50x以上位置，更不能退出当前程序，否则会出现危险！

在系统启动前出现画面

正确处理后，启动机器人自动模式，然后按系统操作盒“错误复位”3秒，返回，然后再启动

e、焊接完毕，防护门升起，外部轴回位。

f、当改变外部轴回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应

g、停止后，不需要继续焊接时，主令开关至手动，机器人回位，变位器回位

三、机器人控制及程序说明：

a、接线

位置主板：

B6（INCOM）N0

B4（）Y030伺服启动输入

B3(EMGCOM)EM1紧急停止触点

B2（）与B3直接短接

B1(EMG)EM2紧急停止触点

A7(INCOM)N0

A1(AUTOIN)Y031自动模式输入

A3(STOPIN)Y032停止输入

A4(ST.1)Y033工作站1启动输入

B11()X000伺服on输出

B12()N0

A10(OUTCOM)N0

A8(AUTOOUT)X002自动模式输出

A9(STOUT)X003运行中

B10(OUTCOM)N0

B9(STOPOUT)X001停止中输出

OperationBox:

短接JP1，JP2，JP3

L5550继电器单元（Built-intouchsensorofacontrollernotinuse）20-input/20-output,

配置I/O转换表

物理I/O指定逻辑I/OPLC含义

O01/B1O01X004机器人通知变位1开始

O02/A1O02X005机器人通知变位2开始

O03/B2O03X006机器人通知变位3开始

O04/A2O04X007机器人通知变位4开始

N0/B3

O05/A3O05X010机器人通知变位5开始

O06/B4O06X011机器人通知变位6开始

007/A4O07X012机器人通知变位7开始

O08/B5O08X013机器人通知变位结束

N0/A5

O09/B6O298X014示教模式

O10/A6O263.0X015InterferenceAreaOutput

O11/B7O264X016StartEnableArea

O12/A7O12X017焊接程序进入

N0/B8

精心整理

O13/A8O272X061JobEnd

014/B9O211X062Error

O15/A9O212X063Alarm

016/B10O270X064Ready指示启动能否被接受

NO/A10

注意使用内部电源A1-A3 A2-A4

物理I/O指定逻辑I/OPLC含义

I01/A12I01Y035机器人接收变位完成

I02/B12I02Y036个别输入2

I03/A11I03Y037个别输入3

I04/B11I04Y040个别输入4

N0/A10

I05/B10I05Y041个别输入5

I06/A9I06Y042个别输入6

I07/B9I273Y043工作站3启动输入（工位2）

I08/A8I272Y044工作站2启动输入（工位1）

N0/B8

I09/A7I270Y045DeviceOutsideReady

I10/s

I11/A6I220Y047FailureReset

I12/B6I308Y021AutoModeInterlock

N0/A5

I13/B5I231Y022送丝

I14/A4I232Y023退丝

I15/B4I230Y024检气

N0/B3

b、本次机器人启动方式为：MultistationMethod

AssigningTaskPrograms分配每一工作站的工作程序

操作ALLOT，然后RECORD

工位1

工位2

S02

机器人分配工作站

S03

机器人分配工作站

P201-P210

机器人程序对应

P301-P310

机器人程序对应

Editingtheinput/outputConversion编辑输入输出转换表

操作EDIT，选择SQ，输入密码，然后RECORD，分别选择input/output

PLC-Y045（DeviceOutsideReady）；X016-PLC(StartEnableArea)

PLC-Y030(伺服启动输入);X000-PLC(伺服on输出);

PLC-Y021（AutoModeInterlock）；X002-PLC(自动模式输出)

PLC-Y031(自动模式输入);X064-PLC(Ready指示启动能否被接受)

PLC-Y044(工作站2启动输入)工位-1;X003-PLC(运行中)

PLC-Y043(工作站3启动输入)工位-2;

PLC-Y032(停止输入)X001-PLC(停止中输出)

X017-PLC(焊接错误)

X061-PLC(JobEnd)

X062-PLC(Error)

X063-PLC(Alarm)

PLC-Y046(s)

PLC-Y047(FailureReset)

精心整理

PLC-Y022(送丝)

PLC-Y023(退丝)

PLC-Y024(检气)

程序进入P600子程序

PLSPORT#012DELAY=0.5S程序进入

正常旋转P501子程序

PLSPORT#001DELAY=0.5S机器人通知变位1开始

NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成

PLSPORT#008DELAY=0.5S复位

正常旋转P502子程序

PLSPORT#002DELAY=0.5S机器人通知变位2开始

NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成

PLSPORT#008DELAY=0.5S复位

正常旋转P503子程序

PLSPORT#003DELAY=0.5S机器人通知变位3开始

NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成

PLSPORT#008DELAY=0.5S复位

正常旋转P504子程序

PLSPORT#004DELAY=0.5S机器人通知变位4开始

NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成

PLSPORT#008DELAY=0.5S复位

正常旋转P505子程序

PLSPORT#005DELAY=0.5S机器人通知变位5开始

NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成

PLSPORT#008DELAY=0.5S复位

正常旋转P506子程序

PLSPORT#006DELAY=0.5S机器人通知变位6开始

NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成

PLSPORT#008DELAY=0.5S复位

正常旋转P507子程序

PLSPORT#007DELAY=0.5S机器人通知变位7开始

NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成

PLSPORT#008DELAY=0.5S复位

工位1

工位2

步号工作台水平为0.0度，复位位置

0：装件位置

1：callP501第一次调用/步1

2：callP502第二次调用/步2

3：callP503第三次调用/步3

4：callP504第三次调用/步4

回位不须调用，PLC程序完成。

程序清单（自动调用，必须对号）

P201-210：第一工位1-10焊接程序

P301-310：第二工位1-10焊接程序

S02 1-10

机器人分配工作站 外部轴回转设定形式

S03 1-10

机器人分配工作站 外部轴回转设定形式

焊接程序内容举例

P201-P210

机器人程序对应

P301-P310

机器人程序对应

精心整理

BeginofProgram

TOOL=1:TOOL01

CALLP600（程序进入）

MOVPP1,30.00m/min

MOV…….（开始焊接）

CALLP501（第一次调用翻转程序）

…….

MOV…….

…….

CALLP502（第二次调用翻转程序）

MOV……. （开始焊接）

…….

CALLP503（第三次调用翻转程序）

MOV……. （开始焊接）

CALLP504（第四次调用翻转程序）

MOV……. （开始焊接）

EndofProgram

注意： 目前P501，P502，P503，P504，P505，P506，P507，P600已经进行了改写、删除保护，不要删除、改变，P201，P301进行了删除保护，不要删除

附件

伺服参数设定明细

1． PA01：0000位置控制模式

2． PA02：0003制动电阻MB012

3． PA03：0001绝对位置控制系统

4． PA05：2049一转脉冲数

5． PA13：0011负逻辑

6． PA19：000C参数写入保护

7． PD01：0C00行程解除