2024年3月14日发(作者：姬惜天)
0M/T/TT
第一主軸 第二主軸
15M/T 15i
剛性攻牙參數詳細內容
16i/18 設定值 功能
剛性攻牙M碼等相關
256(T)，253(M) 5210，5212 0 剛性攻牙指令M碼，0代表M29。
12#6 1 剛性攻牙時S類比電壓B類有效
19#4 實際調整 使用何種剛性攻牙訊號(0:G123.1；1:G135.0)
37#6 1 剛性攻牙時間常數用無段切換
254 5605#1 1 加減速使用線性模式
位置檢出器相關
6501#2 6641#2 3001#2 3001#2 4001#2 1 Position coder信號是否使用
6503#0 3003#0 4003#0 實際調整 磁激式sensor定位是否使用
6503#1 3003#1 4003#1 實際調整 主軸馬達內的內藏檢出器(built-in sensor不使用)
6504#6 3004#6 4004#6 實際調整 Pulse generator用作位置回饋(本參數於9D01,9D20版有效)，會將
馬達後面用作位置速度回授，使用
近接開關
及
磁激式sensor
時設
定，使用
position coder
不用設定(0:不使用；1:使用)
6500#0 6640#0 3000#0 3000#0 4000#0 實際調整 主軸與馬達的旋轉方向
6500#2 6640#2 3000#2 3000#2 4000#2 實際調整 主軸與Position coder的旋轉方向(0:相同，1:相反)；使用position
coder若是設錯的話則會導致
定位不行
的狀態。
28#7,6 64#7,6 5610 -- 3706#1,0
0 主軸與position coder的齒輪比(X1，X2，X4，X8)，盡量不使用。
3#7,6 3707#1,0
6503#7,6,5,6643#7,6,5,4 3003#7,6,5,4 3003#7,6,5,4 4003#7,6,5,4 實際調整 Position coder信號設定(0,0,0=256p/rev,0,0,1=128p/rev)
4
任意齒輪比相關
6506#7 6646#7 3006#7 3006#7 4006#7 實際調整 剛性攻牙是否用在馬達裡的內藏式檢出器來執行
63#3(M),63#6(T) 5604#2,1 -- 5200#1 實際調整 指令側(CMR)是否使用任意齒輪比(VGR)。
663~665(M) 5703 5852 5221~5224
5771~5774 5855
實際調整 指令側(CMR)使用任意齒輪比時主軸側的齒數
427~430(T)
5858
5861
666~668(M) 5704 5851 5231~5234
5781~5784 5854
實際調整 指令側(CMR)使用任意齒輪比時position coder側的齒數
431~434(T)
5857
5860
6509#3 6649#3 3009#3 3009#3 4009#3 實際調整 任意齒輪比(DMR)的機能(0:無效，1:P4171~P4174(FS-18)有效)
6935
6937
6936
6938
6975
6977
6976
6978
3315
3317
3316
3318
3171
3173
3172
3174
4171
4173
4172
4174
實際調整
實際調整 檢出側(DMR)使用任意齒輪比時主軸側的齒數(CTH1A選擇)
檢出側(DMR)使用任意齒輪比時位置檢出器側的齒數(CTH1A選
擇)
主軸與馬達間的齒輪比相關
6506#1 3006#1 4006#1 實際調整 主軸與馬達間的齒輪比的解析度(0=100；1=1000)
6556~6559 6696~6699 3056~3059 3056~3059 4056~4059 實際調整 主軸與馬達間的齒輪比(CTH1A，CTH2A選擇)
位置增益相關
615 (M) 3065~3068 3065~3068 5280
669~671 5281~5284
406
407~410
(T)
3000 剛性攻牙時攻牙軸(伺服軸)位置控制迴路增益
6565~6568 6705~6708 3065~3068 3065~3068 4065~4068 3000 剛性攻牙時主軸的位置控制迴路增益(CTH1A，CTH2A選擇)
加減速時間常數相關
37#6(M) 1 剛性攻牙時間常數使用無段切換選擇
254(M) 5605#1 1 加減速使用直線加減速模式的設定
77#1 (M) 5605#2 5605#2 5261
加減速時間常數
613 5751 5751 5262
如設大(1500)時,攻牙會使工作物提起
692~693 5760, 5760, 5263
1200~200
5762, 5762, 5264
0
415~418 (T)
5764 5764
1
77#1
617
694~695
423~426
76#3
(M) 5605#2
5757~5759
(T)
5605#2
5757
5884
5887
5890
5893
5241~5244
1000~800
剛性攻牙時主軸最高轉速
0
5200#0 0
40#2
41#0
63#4
388#0
388#2
397#3
(M)
(T)
5200#2 0
設定剛性攻牙之方法，0: 於G84（或G74）指令發出前，設定
指定剛性攻牙模式之M碼（參考參數號碼5210）。1: 不使用指
定剛性攻牙模式之M碼（G84不被用作剛性攻牙循環之G碼；
G74不被用作反剛性攻牙循環）。
當設定剛性模式取消指令（G80，G01群組G碼，重置等）之剛
性模式，0: 於剛性攻牙訊號RGTAP設定為0之後取消，1:於剛
性攻牙訊號RGTAP設定為0之前取消
當剛性攻牙之齒輪改變，SIND
許，1:允許。
剛性攻牙時退牙的倍率是否有效
剛性攻牙，0:用作高速啄式攻牙循環1:不用作高速啄式攻牙循環
於剛性攻牙之暫停及單節執行，0: 不可行，1:可行
5200#3
5200#4
5200#5
5200#6
0
0
0 (M)
(T)
5200#7
5201#0
5201#2
5201#3
5201#4
5203#0
5203#1
258
254
35#1
400~402
29#3
419~422
(M)
(T)
(M)
5203#2
4344
4037
5211
於多主軸控制中選擇用於剛性攻牙之主軸使用主軸選擇訊號，
0:SWS1及SWS2（G027之位元0與1）（此訊號亦用於多主軸控
制）1:使用剛性攻牙主軸選擇訊號RGTSP1及RGTSP2（G064之
位元4與5）（此訊號僅提供給剛性攻牙）
1 剛性攻牙smoothing(0:不使用，1:使用)
實際調整 剛性攻牙切削時間常數，0:P5261~5264[進退牙]，
1:P5261~5264[進牙]，P5271~5274[退牙]
0 剛性攻牙時退牙的倍率(100%->200%)
刀具剛性攻牙拔取之主軸速度由程式設定，基於此主軸速度之
調整量為：0: 無效，1: 有效。
0 手動操作之剛性攻牙，0:無效，1:有效
當攻牙軸於剛性攻牙期間以手動操作沿負方向移動，主軸旋轉
方向由下列決定：0: 於G84模式，主軸以正常方向旋轉，於G74
模式，主軸以反方向旋轉。，1: 於G84模式，主軸以反方向旋
轉，於G74模式，主軸以正常方向旋轉。
實際調整 AICC模式中，剛性攻牙1:有效；0:無效(此時fine加減速無效，
且第2主軸不可用)
實際調整
AICC模式中，剛性攻牙時主軸先行feed forward 係數
實際調整
AICC模式中，剛性攻牙時主軸速度迴路feed forward係數
0
剛性攻牙時的退牙的倍率(P5200#4=1時有效，P5201#3=1時，退
牙可以從100%->200%，)
0
5271
5272
實際調整 剛性攻牙時退牙的加減速時間常數
5273
(T)
5274
5203#5 實際調整 剛性攻牙的加減速方式。(0:線性，1:鐘型。)需P9986#1=1
5365
5366 實際調整 剛性攻牙鐘型加減速時間常數
5367
速度增益、馬達電壓設定
6544~6545 6684~6685 3044~3045 3044~3045 4044~4045 30 剛性攻牙時的速度迴路比例增益(CTH1A)
6552~6553 6692~6693 3052~3053 3052~3053 4052~4053 30~60 剛性攻牙時的速度迴路積分增益(CTH1A)
6585 6725 3085 3085 4085 60~100 剛性攻牙時的馬達電壓值的設定。
6901 6941 3281 3137 4137 60 剛性攻牙時的馬達電壓值，低速特性用。
準位寬度，位置偏差量界限值
618(M) 1827 5300
20 攻牙軸的準位寬度
400(T)
619(M) 5755 5301
20 主軸的準位寬度
2
2024年3月14日发(作者：姬惜天)
0M/T/TT
第一主軸 第二主軸
15M/T 15i
剛性攻牙參數詳細內容
16i/18 設定值 功能
剛性攻牙M碼等相關
256(T)，253(M) 5210，5212 0 剛性攻牙指令M碼，0代表M29。
12#6 1 剛性攻牙時S類比電壓B類有效
19#4 實際調整 使用何種剛性攻牙訊號(0:G123.1；1:G135.0)
37#6 1 剛性攻牙時間常數用無段切換
254 5605#1 1 加減速使用線性模式
位置檢出器相關
6501#2 6641#2 3001#2 3001#2 4001#2 1 Position coder信號是否使用
6503#0 3003#0 4003#0 實際調整 磁激式sensor定位是否使用
6503#1 3003#1 4003#1 實際調整 主軸馬達內的內藏檢出器(built-in sensor不使用)
6504#6 3004#6 4004#6 實際調整 Pulse generator用作位置回饋(本參數於9D01,9D20版有效)，會將
馬達後面用作位置速度回授，使用
近接開關
及
磁激式sensor
時設
定，使用
position coder
不用設定(0:不使用；1:使用)
6500#0 6640#0 3000#0 3000#0 4000#0 實際調整 主軸與馬達的旋轉方向
6500#2 6640#2 3000#2 3000#2 4000#2 實際調整 主軸與Position coder的旋轉方向(0:相同，1:相反)；使用position
coder若是設錯的話則會導致
定位不行
的狀態。
28#7,6 64#7,6 5610 -- 3706#1,0
0 主軸與position coder的齒輪比(X1，X2，X4，X8)，盡量不使用。
3#7,6 3707#1,0
6503#7,6,5,6643#7,6,5,4 3003#7,6,5,4 3003#7,6,5,4 4003#7,6,5,4 實際調整 Position coder信號設定(0,0,0=256p/rev,0,0,1=128p/rev)
4
任意齒輪比相關
6506#7 6646#7 3006#7 3006#7 4006#7 實際調整 剛性攻牙是否用在馬達裡的內藏式檢出器來執行
63#3(M),63#6(T) 5604#2,1 -- 5200#1 實際調整 指令側(CMR)是否使用任意齒輪比(VGR)。
663~665(M) 5703 5852 5221~5224
5771~5774 5855
實際調整 指令側(CMR)使用任意齒輪比時主軸側的齒數
427~430(T)
5858
5861
666~668(M) 5704 5851 5231~5234
5781~5784 5854
實際調整 指令側(CMR)使用任意齒輪比時position coder側的齒數
431~434(T)
5857
5860
6509#3 6649#3 3009#3 3009#3 4009#3 實際調整 任意齒輪比(DMR)的機能(0:無效，1:P4171~P4174(FS-18)有效)
6935
6937
6936
6938
6975
6977
6976
6978
3315
3317
3316
3318
3171
3173
3172
3174
4171
4173
4172
4174
實際調整
實際調整 檢出側(DMR)使用任意齒輪比時主軸側的齒數(CTH1A選擇)
檢出側(DMR)使用任意齒輪比時位置檢出器側的齒數(CTH1A選
擇)
主軸與馬達間的齒輪比相關
6506#1 3006#1 4006#1 實際調整 主軸與馬達間的齒輪比的解析度(0=100；1=1000)
6556~6559 6696~6699 3056~3059 3056~3059 4056~4059 實際調整 主軸與馬達間的齒輪比(CTH1A，CTH2A選擇)
位置增益相關
615 (M) 3065~3068 3065~3068 5280
669~671 5281~5284
406
407~410
(T)
3000 剛性攻牙時攻牙軸(伺服軸)位置控制迴路增益
6565~6568 6705~6708 3065~3068 3065~3068 4065~4068 3000 剛性攻牙時主軸的位置控制迴路增益(CTH1A，CTH2A選擇)
加減速時間常數相關
37#6(M) 1 剛性攻牙時間常數使用無段切換選擇
254(M) 5605#1 1 加減速使用直線加減速模式的設定
77#1 (M) 5605#2 5605#2 5261
加減速時間常數
613 5751 5751 5262
如設大(1500)時,攻牙會使工作物提起
692~693 5760, 5760, 5263
1200~200
5762, 5762, 5264
0
415~418 (T)
5764 5764
1
77#1
617
694~695
423~426
76#3
(M) 5605#2
5757~5759
(T)
5605#2
5757
5884
5887
5890
5893
5241~5244
1000~800
剛性攻牙時主軸最高轉速
0
5200#0 0
40#2
41#0
63#4
388#0
388#2
397#3
(M)
(T)
5200#2 0
設定剛性攻牙之方法，0: 於G84（或G74）指令發出前，設定
指定剛性攻牙模式之M碼（參考參數號碼5210）。1: 不使用指
定剛性攻牙模式之M碼（G84不被用作剛性攻牙循環之G碼；
G74不被用作反剛性攻牙循環）。
當設定剛性模式取消指令（G80，G01群組G碼，重置等）之剛
性模式，0: 於剛性攻牙訊號RGTAP設定為0之後取消，1:於剛
性攻牙訊號RGTAP設定為0之前取消
當剛性攻牙之齒輪改變，SIND
許，1:允許。
剛性攻牙時退牙的倍率是否有效
剛性攻牙，0:用作高速啄式攻牙循環1:不用作高速啄式攻牙循環
於剛性攻牙之暫停及單節執行，0: 不可行，1:可行
5200#3
5200#4
5200#5
5200#6
0
0
0 (M)
(T)
5200#7
5201#0
5201#2
5201#3
5201#4
5203#0
5203#1
258
254
35#1
400~402
29#3
419~422
(M)
(T)
(M)
5203#2
4344
4037
5211
於多主軸控制中選擇用於剛性攻牙之主軸使用主軸選擇訊號，
0:SWS1及SWS2（G027之位元0與1）（此訊號亦用於多主軸控
制）1:使用剛性攻牙主軸選擇訊號RGTSP1及RGTSP2（G064之
位元4與5）（此訊號僅提供給剛性攻牙）
1 剛性攻牙smoothing(0:不使用，1:使用)
實際調整 剛性攻牙切削時間常數，0:P5261~5264[進退牙]，
1:P5261~5264[進牙]，P5271~5274[退牙]
0 剛性攻牙時退牙的倍率(100%->200%)
刀具剛性攻牙拔取之主軸速度由程式設定，基於此主軸速度之
調整量為：0: 無效，1: 有效。
0 手動操作之剛性攻牙，0:無效，1:有效
當攻牙軸於剛性攻牙期間以手動操作沿負方向移動，主軸旋轉
方向由下列決定：0: 於G84模式，主軸以正常方向旋轉，於G74
模式，主軸以反方向旋轉。，1: 於G84模式，主軸以反方向旋
轉，於G74模式，主軸以正常方向旋轉。
實際調整 AICC模式中，剛性攻牙1:有效；0:無效(此時fine加減速無效，
且第2主軸不可用)
實際調整
AICC模式中，剛性攻牙時主軸先行feed forward 係數
實際調整
AICC模式中，剛性攻牙時主軸速度迴路feed forward係數
0
剛性攻牙時的退牙的倍率(P5200#4=1時有效，P5201#3=1時，退
牙可以從100%->200%，)
0
5271
5272
實際調整 剛性攻牙時退牙的加減速時間常數
5273
(T)
5274
5203#5 實際調整 剛性攻牙的加減速方式。(0:線性，1:鐘型。)需P9986#1=1
5365
5366 實際調整 剛性攻牙鐘型加減速時間常數
5367
速度增益、馬達電壓設定
6544~6545 6684~6685 3044~3045 3044~3045 4044~4045 30 剛性攻牙時的速度迴路比例增益(CTH1A)
6552~6553 6692~6693 3052~3053 3052~3053 4052~4053 30~60 剛性攻牙時的速度迴路積分增益(CTH1A)
6585 6725 3085 3085 4085 60~100 剛性攻牙時的馬達電壓值的設定。
6901 6941 3281 3137 4137 60 剛性攻牙時的馬達電壓值，低速特性用。
準位寬度，位置偏差量界限值
618(M) 1827 5300
20 攻牙軸的準位寬度
400(T)
619(M) 5755 5301
20 主軸的準位寬度
2